Download to read offline
More Related Content
Similar to 1. pengenalan dasar robotika
1. pengenalan dasar robotika
- 1.
- 2. Robot • Arti katadan definisi • Sejarah dan perkembangan Robot • Komponen dasar Robot • Klasifikasi Robot • Aplikasi Robot
- 3. Arti kata danDefinisi(1) • Robot berasal dari kata Robota (Karel Capek 1921 Czech-Rusia) yg berarti bekerja (pekerja paksa). • Definisi Robot (Kamus Webster) : An automatic apparatus or device that performs functions ordinarily ascribed to human or operators with appears to be almost human intelligence. artinya sebuah alat otomatis yg melakukan pekerjaan yg biasanya dilakukan oleh manusia atau operator dg kecerdasan yg hampir menyamai manusia.
- 4. Arti kata danDefinisi(2) • Definisi Robot menurut. Institut of America : A robot is a programmable multi-functional manipulator designed to move materials, part, tool, or specialized devices, through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks. Robot adalah manipulator multi fungsi yg dpt diprogram berulang-ulang, yg dirancang utk. memindahkan bahan, suku cadang, perkakas atau alat khusus tertentu melalui serangkaian gerakan terprogram utk memenuhi serangkaian tugas.
- 5. Sejarah dan Perkembangan Robot(1) 1942 Isaac Asimov pengarang cerpen Runaround menyebutkan 3 hukum Robotika : • Robot tdk boleh melukai manusia secara sengaja maupun tidak. • Robot harus mematuhi perintah manusia, kecuali bila perintah tsb bertentangan dg butir pertama. • Robot harus dpt melindungi dirinya sendiri selama tidak bertentangan dg butir pertama dan kedua.
- 6. Sejarah dan Perkembangan Robot(2) • Joseph Jacquard menciptakan alat penenun mekanis yg dpt diprogram dan dikontrol dg kartu lubang, (1801) • Christopher Spencer membuat msn bubut yg bisa diprogram disebut automat. Msn ini bisa memutar mur, baut dan roda gigi, dan dpt diprogram utk memotong pola dg memanfaatkan poros yg bisa diputar-putar yg dipasang di ujung silinder yg bisa diputar, (1830) • Seward Babbit menemukan msn pengangkat (mekanisme crane) utk memindahkan batangan besi panas dari tungku pelebur ,(1892) • Willard Pollard menemukan lengan mekanis berengsel yg digunakan utk mengecat semprot (paint spraying), (1939 )
- 7. Perkembangan Robot • 1940-1952: Sistem Master-Slave , adalah sistem mekanis yg mampu menggerakkan lengan robot dari jarak jauh oleh operator secara duplikasi, alat ini disebut juga sistem manipulator / teleoperator / telecheric. • 1952 : MIT mengembangkan mesin NC (numerical control) yg pertama kali.
- 8. Abad Robot • 1952-1970: Awal abad Robot • 1970-1980 : Perkembangan Robot Industri • 1980-skrg. : Kemajuan demi kemajuan
- 9. Komponen Dasar Robot Setiaprobot memiliki komponen2 dasar yaitu : • Manipulator • Sensor (dan transducer) • Kontroler (dan analyzer) • Unit konversi daya
- 10. Manipulator Manipulator terdiri dariserangkaian komponen-komponen mekanik yg disebut links yg dihubungkan satu sama lain dg joints / engsel yg memiliki 3 komponen penting : lengan, pergelangan tangan, dan tangan / efektor. Engsel manipulator ada dua kelas yaitu : • Engsel revolusi yg menghasilkan gerakan berputar / rotasi • Engsel linier (prismatik) yg menghasilkan gerakan linier atau translasi. Setiap engsel merupakan sumbu engsel dari manipulator. Setiap sumbu engsel menggambarkan derajat bebas yg dimiliki oleh manipulator. Jml engsel sama dg jml derajat bebas nya. Banyak robot yg memiliki 6 derajat bebas, 3 utk positioning , dan 3 utk orientasi. Robot paling sedikit memiliki 2 derajat bebas dan paling banyak 8. Manipulator juga memiliki alat (aktuator) yg berfungsi melakukan dan mengendalikan gerakan. Sumber daya aktuator berasal dari tenaga pneumatik, hidrolik , atau elektrik.
- 11. Sensor Sensor meberi informasiterus menerus kepada kontroler robot mengenai posisi, kecepatan, dan akselerasi dari setiap links yg bisa disimpan balik ke unit kontroler shg sistem dpt dikendalikan dg tepat. Informasi sensor dpt berupa sinyal digital atau sinyal analog (diproses dulu oleh transduser). Sensor ada dua kelas umum : • Visual, meliputi saklar (misal saklar proximiti, photoelectric, atau mekanik), sensor posisi (misal enkoder optis, potentiometer, atau resolver), sensor kecepatan (misal tachometer), dan sensor gaya (utk perlindungan kelebihan beban, pelacakan jalur, kalibrasi, pengenalan benda kerja, atau perakitan). • Non visual, meliputi kamera TV jenis
- 12. Kontroler Kontroler robot mempunyai3 tugas utama : 1. Memulai dan menghentikan gerakan dr setiap komponen dr manipulator dg urutan dan lokasi yg diinginkan; 2. Menyimapan data posisi dan urutan di memori; 3. Menghubungkan robot dg “dunia luar” melalui sensor, Utk melakukan tugas di atas, kontroler melakukan perhitungan aritmatik utk menentukan jalur, kecepatan , dan posisi yg tepat dr manipulator. Kontroler jg hrs mengirimkan sinyal ke aktuator dan mengunakan informasi dr sensor. Kelas-kelas kontroler ada 5 : 1. Simple step sequencer 2. Pneumatic logic system 3. Electrobic sequencer 4. Microcomputer 5. Minicomputer 1,2,3 digunakan utk apliksi yg tidak terlalu mahal. Paling umum digunakan adalah kontroler microcomputer, minicomputer tidak lazim digunakan karena tidak seefisien microkomputer.
- 13. Unit Konversi Daya Fungsiunit ini adalah utk memberikan energi yg diperlukan utk aktuator manipulator. Bentuknya dpt berupa amplifier daya utk sistem yg menggunakan servo, atau kompresor jarak jauh utk sistem yg menggunakan aktuator pneumatik atau hidrolik.
- 14. Aplikasi Robot dalamIndustri • Las (welding), ada dua tipe yaitu spot welding dan arc welding • Spray painting • Grinding • Aplikasi lain yg melibatkan Peralatan Rotasi. • Parts Handling / Transfer • Operasi perakitan • Parts sorting • Inspeksi
- 15. Pustaka Robot •Coiffet,Philipe, RobotTechnology Volume 1 delling And Control, Prentice Hall, Inc,London,1983 •Fu,K.S.;Gonzales,R.C.;Lee,C.S.G. ,Robotic Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Book Company, New York, 1987 •Klaffer, Richard D.; Chmielewski, Thomas A.;Negin, Michael, Robotic Engineeering, An Integrated Approach, Prentice Hall, New Jersey, 1989