1. 画像処理を用いた
３次元計測の研究
ロボティクス研究室
B4 波多江弘樹
２０１６/７/ １７

2. 研究背景
３次元計測技術の普及
• 日常生活の中でも画像処理技術に触れる機会が増えている。
• 例：自動ブレーキ、顔認識
課題、問題点
• 画像処理技術の普及とともに、正確性や高速化が求められる。

3. 研究目的・目標
プロジェクタとカメラを
用いた３次元計測シ
ステムの構築
システムを利用して制
度や処理速度などの
問題点の検証、改善

4. OpenCV
OpenCVは、コンピューターで画像や
動画を処理するのに必要な、さまざま機能が
実装されたソフト.

5. カメラキャリブレーション
カメラキャリブレーションとは，（ある時点において）カメラ固
有の内部パラメータと， ワールド座標系における位置姿勢
を意味する外部パラメータを求める処理である．

6. 空間コード化法
空間コード化手法は少ない撮影回
数でカメラとプロジェクタの画像の対
応関係を求める手法。プロジェクタの
各画素について入力画像をいくつか
の範囲に分割し、分割パターンを変え
ることで各画素の輝度値の変化を記
録し、位置関係を得ることができる。

7. パラメータ
Image=画像座標系，XYZ=ワールド座標系，O＝画像中心，
k＝画像の有効サイズ，f=焦点距離

8. 位相シフト法
位相シフト法は、位相を等間隔に変化させて得られた複数
の撮影画像の輝度変化を測定し、そこから投影した格子の
位相分布を求める手法