160717 oc発表
- 8. 1
2016/4/27
2
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3
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4
5 6
xR
yR
zR
1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
=
0.4 0 0 0
0 0 −0.4 0
0 0.4 0 −100
0 0 0 1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
xL
yL
zL
1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
ΣL ΣR
ΣL ΣR
7 8
9
0 2010 30
[s]
0 2010 30
[s]
0.4
0.8
0.2
0.6
1
0.4
0.8
0.2
0.6
1
10
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]
11
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]
12
13
r
30
[s]
15060 90 120
0
50
100
SUS
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5
4
2
1
14
- 10. 10
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]
- 11. 11
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
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