1. 1
2016/4/27

2. 2
➢
➢

3. 3
➢
➢

4. 4

5.
5

6. 6

7. xR
yR
zR
1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
=
0.4 0 0 0
0 0 −0.4 0
0 0.4 0 −100
0 0 0 1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
xL
yL
zL
1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
ΣL ΣR
ΣL ΣR
7

8. 8

9. 9
0 2010 30
[s]
0 2010 30
[s]
0.4
0.8
0.2
0.6
1
0.4
0.8
0.2
0.6
1

10. 10
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]

11. 11
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]

12. 12

13. 13
r
30
[s]
15060 90 120
0
50
100
SUS
3
5
4
2
1

14. 14

15. 1
2016/4/27
2
➢
➢
3
➢
➢
4
5 6
xR
yR
zR
1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
=
0.4 0 0 0
0 0 −0.4 0
0 0.4 0 −100
0 0 0 1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
xL
yL
zL
1
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
ΣL ΣR
ΣL ΣR
7 8
9
0 2010 30
[s]
0 2010 30
[s]
0.4
0.8
0.2
0.6
1
0.4
0.8
0.2
0.6
1
10
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]
11
0 2010 30 0 2010 30
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0.5
[s] [s]
[s]
[s]
12
13
r
30
[s]
15060 90 120
0
50
100
SUS
3
5
4
2
1
14

16. 16

17. 17

18. 18

19. 19

20. 20

21. 21
ΣL xL, yL, zL

22. 22