1.
卒業研究進捗報告
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B4 鉢木惇也

2. 今回の進捗
・Arduino のプログラムの勉強.
・gEDA を使って回路を作成.
・肩の関節を修正, 土台を作成.
・電磁弁の修正, 動作の確認.
・大気圧センサ

3. Arduino プログラム

4. gEDA で作成した回路

5. 肩の関節
前回作成した肩の関節

6. 肩の関節
今回修正した肩の関節

7. 肩の関節の土台

8. 電磁弁の動作の確認
電磁弁の中に磁石を入れ, コイルを使って磁石が
動くか確認をおこなった.
→ 磁石が動くのが確認できた.

9. 電磁弁の動作の確認
電磁弁に実際に空気を送り込み, 磁石により空気
の流れる向きを変えることができるか確認をおこ
なった.
→ 磁石により空気の流れる向きを変えることがで
きなかった.
磁石が動く隙間などから空気が漏れていたと考
えられる.

10. 大気圧センサ(MPL115A2)
空気圧アクチュエータにどのくらいの圧力をかけた
かを測定することにより,
牽引力と圧力の関係を導くことができる.

11. 大気圧センサの実験で使用する回路
参考にしたページ:http://garretlab.web.fc2.com/arduino/libraries/MPL115A2/index.html

12. Arduinoプログラム
参考にしたページ:http://garretlab.web.fc2.com/arduino/libraries/MPL115A2/index.html

13. 今後の予定
・大気圧センサの実験をおこなう.
・電磁弁の改良
・院試の勉強