1.
卒業研究進捗報告
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B4 鉢木惇也

2. 引き継ぎの内容
空気圧ゴム人工筋の性能測定
・牽引力測定
・時間あたりの収縮率測定
拮抗する人工筋の牽引力による動作実験
・人工筋を拮抗させて伸展, 収縮させることで生
まれる回転角度, 駆動長さを測定

3. 改善点
時間あたりの収縮率測定
・人工筋を固定する測定台がダンボールに黒い
テープを貼り付けた物のため, 正確な測定がで
きない
→アクリル板などの安定するものを測定台とする

4. 改善点
拮抗する人工筋の牽引力による動作実験
・回転角度を測定する方法が分度器を使用した
ものだったため正確な測定ができない
→ロータリーエンコーダなどを使用することにより
正確な角度を測定する

5. 今後の予定
電磁弁の改良
→今の電磁弁は空気漏れが起きるため, 別の機構
を考える