summercamp2017 group3

2. • 消防庁によると、平成19年～23年までの5年間で、
東京都内だけでも遊具に関わる事故で累計3,000人
以上の子供が救急搬送されている
背景
→室内でも楽しめる遊びが必要
→TVゲームでは，子供の教育によくないと一般に言われている
→ロボットを使用した迷路で追いかけっこバトル
「ロボクエ」の開発

3. 室内での健全な遊びの提供
家族間コミュニケーションの活性
対戦型のゲームなので自然とコミュニケーションをとるこ
とが出来る
ロボット教育の推進
幼い頃からロボットに触れて遊ぶことで未来のロボットエ
ンジニアを生み出す
目的

4. 概要
1.迷路の中に2体のロボット
2.2台をそれぞれ操作する
(鬼は逃を探す．逃は鬼から逃げる)
3.鬼が逃を捕まえるとGAME OVER
※逃は音を頼りに鬼の接近を把握できる

5. Raspberry Pi Mouse
使用するロボット

6. 道の見えない迷路で人間同士が
ロボットを使って追いかけっこ
迷路 ロボットを遠隔操作
主観カメラ 無線通信
・RaspPi
コントローラー
・JoyStick
・GamePad
ゲーム性
勝敗の決定
相対位置の測定
俯瞰カメラ
ARMaker
画像処理
勝敗演出
音 画面表示
画像処理
要求図

7. 内部ブロック図
JoyStik
JoyStik
JoyStik to
Velocity
RaspPiMous
eRTC
JoyStik to
Velocity
RaspPiMous
eRTC
USBCamera
USBCamera
WebCamera ARTKMaker
ARTK
Detecter
Judge Alert
Oni_Camera
Viewer
ESc_Camera
Viewer
Oni_Img
Decorator
Esc_Img
Decorator
Img pos
distance
bool
Img
OnI
Esc
Img
Img
Img
pos

8. 自作・加工したコンポーネント
JoyStik
JoyStik
JoyStik to
Velocity
RaspPiMous
eRTC
JoyStik to
Velocity
RaspPiMous
eRTC
USBCamera
USBCamera
WebCamera ARTKMaker
ARTK
Detecter
Judge Alert
Oni_Camera
Viewer
ESc_Camera
Viewer
Oni_Img
Decorator
Esc_Img
Decorator
Img pos
distance
bool
Img
Esc
Img
Img
Img
pos

9. RT System

10. 構成

11. 工夫・特徴
• ゲーム性を高めるために，ARMakerを用いて相対
位置を求めた．
• 今回は2台での追いかけっこであったが，逃げるロ
ボットを増やしたり第3者を追加することも容易に
できる．

12. START
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