مکاترونیک تجمیع هم افزای مکانیک و الکترونیک با کامپیوتر یا کنترل در جهت بهبود تولید و فرایندها است. از این تعریف دو نتیجه به دست می آید: نخست آنکه سیستم های مکاترونیکی به ضرورت تلفیق مکانیک و الکترونیک است؛ ولی کامپیوتر و کنترل از اجزای ضروری آن محسوب نمی شوند. دوم مهندس مکاترونیک یک مهندس تجمیع کننده است. سرفصل هایی که در این آموزش به آن پرداخته شده است: درس یکم: اجزاء الکترونیکی درس دوم: الکترونیک دیجیتال درس سوم: میکرو کنترلر PIC درس چهارم: موتورهای پله ای ... برای توضیحات بیشتر و تهیه این آموزش لطفا به لینک زیر مراجعه بفرمائید: http://faradars.org/courses/fvmec105

1. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫مدرس‬:
‫اصفهانی‬ ‫منعمیان‬ ‫امیر‬
‫مکانیک‬ ‫مهندسی‬ ‫دکترای‬
‫امیرکبیر‬ ‫صنعتی‬ ‫دانشگاه‬
‫مکاترونیک‬‫کاربردی‬۱
1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

2. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مقدمه‬
–‫انواع‬‫محرک‬‫ها‬
–‫نوع‬‫کنترل‬
–‫تاريخچة‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬
–‫کاربرد‬‫الكتريسيته‬‫در‬‫ناوهاي‬‫جنگي‬‫در‬‫سال‬1927
–‫کنترل‬‫از‬‫راه‬‫دور‬‫نشانگر‬‫جهت‬‫در‬‫‌ها‬‫گ‬‫تفن‬‫و‬‫‌هاي‬‫ه‬‫لول‬‫اژدرافكن‬‫در‬‫ناوهاي‬‫جنگي‬‫انگليسي‬
–‫يك‬‫دور‬‫چرخش‬،‫هندل‬‫شش‬‫پالس‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫توليد‬‫مي‬‫کرد‬‫که‬‫باعث‬o90‫حرکت‬‫روتور‬‫‌شد‬‫ي‬‫م‬
–‫ظهور‬‫کنترلرهاي‬‫ديجيتال‬‫در‬‫دهه‬1960
–‫موتورهاي‬‫پله‬‫اي‬‫تحت‬‫عنوان‬«‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫قدرت‬-‫محرک‬‫ديجيتال‬‫نوين‬»
–‫پس‬‫از‬‫ورود‬‫به‬‫دهة‬1970،‫رشد‬‫سريعي‬‫در‬‫تعداد‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫به‬‫کار‬‫رفته‬‫در‬‫صنعت‬‫کامپيوتر‬‫مشاهده‬‫شد‬‫و‬‫اي‬‫ن‬‫امر‬
‫منجر‬‫به‬‫توليد‬‫انبوه‬‫موتورها‬‫شد‬
–‫ساخت‬‫چاپگرهاي‬‫داراي‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬
2
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

3. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مقدمه‬
–‫تفاوت‬‫موتورهاي‬‫پله‬‫اي‬‫با‬‫ساير‬‫انواع‬‫موتورها‬
–‫بر‬‫خالف‬‫موتورها‬،‫متداول‬‫در‬‫اين‬‫موتورها‬‫سيم‬
‫پيچها‬‫استاتور‬‫را‬‫تشكيل‬‫‌دهند‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫روتور‬‫از‬
‫آهنرباي‬‫دائم‬‫و‬‫يا‬‫مواد‬‫مغناطيسي‬‫نرم‬(‫در‬
‫موتورهاي‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬)‫ساخته‬‫مي‬‫شود‬
–‫اساس‬‫يك‬‫سروو‬،‫موتور‬‫يك‬‫موتور‬DC‫يا‬AC
‫تكفاز‬‫و‬‫يا‬‫سه‬‫فاز‬‫است‬‫که‬‫با‬‫اضافه‬‫کردن‬
‫تجهيزاتي‬‫مانند‬‫بازخورد‬‫موقعيت‬/‫گشتاور‬‫و‬
‫کنترلر‬PID،‫تبديل‬‫به‬‫سروو‬‫شده‬‫است‬
–‫در‬‫‌که‬‫ي‬‫حال‬‫موتورهاي‬‫پله‬‫اي‬‫داراي‬‫ساختار‬
‫مختص‬‫خود‬‫مي‬‫باشند‬‫و‬‫داراي‬‫سيستم‬‫بازخورد‬
‫موقعيت‬‫نيستند‬
3
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

4. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مقدمه‬
–‫تصميم‬‫گيري‬‫بين‬‫انتخاب‬‫سروو‬‫موتور‬‫و‬‫موتور‬‫پله‬‫اي‬‫در‬‫يك‬‫سيستم‬
–‫تكرار‬‫پذيري‬
–‫موتورهاي‬‫پله‬‫اي‬‫انتخاب‬‫درست‬‫براي‬‫‌هاي‬‫م‬‫سيست‬‫کنترل‬‫حلقه‬‫باز‬‫هستند‬.‫با‬‫شمارش‬‫تعداد‬،‫پالسها‬‫ميزان‬‫گرد‬‫ش‬‫موتور‬
‫مشخص‬‫مي‬‫شود‬
–‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫داراي‬‫دقت‬‫هاي‬‫گردشي‬‫متفاوت‬‫مي‬‫باشند‬
–ً‫ال‬‫معمو‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫داراي‬‫تواني‬‫کمتر‬‫از‬hp1(W746)‫هستند‬‫و‬‫در‬‫کنترل‬‫مكاني‬‫که‬‫نياز‬‫به‬‫قدرت‬‫کمي‬‫دارد‬
‫استفاده‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬
–‫قيمت‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫بسيار‬‫کمتر‬‫از‬‫سروو‬‫موتورها‬‫مي‬‫باشد‬
4
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

5. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مقدمه‬
–‫تفاوت‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫با‬‫ساير‬‫انواع‬‫موتورها‬
–‫نداشتن‬‫زغال‬
–‫گشتاور‬‫نگهدارنده‬
–‫کنترل‬‫مدار‬‫باز‬
–‫استقالل‬‫سرعت‬‫و‬‫گشتاور‬
5
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

6. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫به‬‫سه‬‫دسته‬‫کلي‬‫تقسيم‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬
1-‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
2-‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬
3-‫موتورهاي‬‫هيبريد‬
–‫تشخيص‬‫نوع‬‫موتور‬
–‫چرخاندن‬‫شفت‬‫موتور‬
–‫شفت‬‫در‬‫موتورهاي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫با‬‫حالت‬"‫تق‬‫تق‬"(‫گير‬‫کردن‬‫و‬‫آزاد‬‫شدن‬)‫و‬‫در‬‫موتورهاي‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬‫آزادان‬‫ه‬
‫‌چرخد‬‫ي‬‫م‬
–‫بوسيله‬‫اهم‬‫متر‬
–‫در‬‫موتورهاي‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬‫تمام‬‫سيمها‬‫به‬‫يكديگر‬‫متصل‬‫هستند‬
–‫در‬‫‌که‬‫ي‬‫حال‬‫موتورهاي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫داراي‬‫حداقل‬‫دو‬‫سيم‬‫پيچ‬‫مستقل‬‫مي‬‫باشند‬
6
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

7. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬
–‫اگر‬‫موتور‬‫داراي‬‫سه‬‫سيم‬‫پيچ‬‫با‬‫يك‬‫ترمينال‬‫مشترک‬‫روي‬‫تمام‬‫سيم‬‫‌ها‬‫چ‬‫پي‬‫باشد‬،‫آن‬‫موتور‬‫به‬‫احتمال‬‫زياد‬‫ي‬‫ك‬‫موتور‬
‫رلوکتانس‬‫متغير‬‫است‬
–‫براي‬‫راه‬‫اندازي‬‫موتور‬ً‫ال‬‫معمو‬‫پايه‬‫مشترک‬‫به‬‫قطب‬‫مثبت‬‫متصل‬‫مي‬‫شود‬‫و‬‫ديگر‬‫سر‬‫سيم‬‫‌ها‬‫چ‬‫پي‬‫به‬‫تناوب‬‫بر‬‫‌دار‬‫ق‬
‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬.
7
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

8. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬
–‫نحوه‬‫عملكرد‬
–‫براي‬‫آنكه‬‫روتور‬‫گردشي‬‫پيوسته‬‫داشته‬،‫باشد‬‫بايد‬‫برق‬‫به‬‫ا‬‫ين‬‫سه‬
‫سيم‬‫پيچ‬‫با‬‫همين‬‫تناوب‬‫اعمال‬‫شود‬
8
Winding sequence
1 1001001001001001001001001
2 0100100100100100100100100
3 0010010010010010010010010
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

9. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫تك‬‫قطبي‬‫با‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
–‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫تك‬‫قطبي‬‫با‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫داراي‬5‫يا‬6‫سيم‬‫به‬‫صورت‬‫شكل‬‫مي‬‫باشند‬‫که‬‫در‬‫وسط‬‫هر‬‫سيم‬‫پيچ‬‫يك‬
‫اتصال‬‫مرکزي‬‫وجود‬‫دارد‬
–‫براي‬‫راه‬‫اندازي‬‫موتور‬ً‫ال‬‫معمو‬‫ترمينالهاي‬‫وسط‬‫سيم‬‫پيچها‬‫به‬‫قطب‬‫مثبت‬‫متصل‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫دو‬‫انتهاي‬‫هر‬‫سيم‬‫پيچ‬‫به‬
‫تناوب‬‫زمين‬‫مي‬‫شود‬‫تا‬‫جهت‬‫ميدان‬‫ايجاد‬‫شده‬‫در‬‫سيم‬‫پيچ‬‫را‬‫عكس‬‫کند‬
9
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

10. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫تك‬‫قطبي‬‫با‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
–‫نحوه‬‫عملكرد‬
–‫بمنظور‬‫گردش‬‫پيوسته‬،‫موتور‬‫تنها‬‫بايد‬‫جريان‬‫به‬‫دو‬‫سيم‬‫پي‬‫چ‬‫به‬
‫تناوب‬‫اعمال‬‫شود‬
10
Winding Sequence 1
1a 1 0 0 0 100010001000100010001
1b 0 0 1 0 001000100010001000100
2a 0 1 0 0 010001000100010001000
2b 0 0 0 1 000100010001000100010
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

11. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫تك‬‫قطبي‬‫با‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
–‫نحوه‬‫عملكرد‬
–‫استفاده‬‫از‬‫هر‬‫دو‬‫سيم‬‫پيچ‬
11
Winding Sequence 2
1a 1 1 0 0 110011001100110011001
1b 0 0 1 1 001100110011001100110
2a 0 1 1 0 011001100110011001100
2b 1 0 0 1 100110011001100110011
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

12. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫دو‬‫قطبي‬
–ً‫ا‬‫دقيق‬‫ساختاري‬‫شبيه‬‫موتورهاي‬‫تك‬‫قطبي‬‫دارند‬‫با‬‫اين‬‫تفاوت‬‫که‬‫سيم‬‫پيچي‬‫آنها‬‫ساده‬‫تر‬‫است‬‫و‬‫ترمينال‬‫م‬‫رکزي‬‫در‬‫آنها‬
‫وجود‬‫ندارد‬
–‫ولي‬‫مدار‬‫راه‬‫انداز‬‫آنها‬‫که‬‫جريان‬‫سيم‬‫پيچ‬‫را‬‫معكوس‬‫مي‬‫کند‬‫پيچيده‬‫تر‬‫مي‬‫باشد‬
12
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

13. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫دو‬‫قطبي‬
–‫نحوه‬‫عملكرد‬
13
Terminal Sequence 1 Sequence 2
1a +−−−+−−−+−−−+−− − ++−−++−−++−−++− −
1b −−+−−−+−−−+−−−+ − −−++−−++−−++−−+ +
2a −+−−−+−−−+−−−+− − −++−−++−−++−−++ −
2b −−−+−−−+−−−+−−− + +−−++−−++−−++−− +
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

14. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫دوگانه‬
–‫در‬‫موتورهاي‬‫دوگانه‬‫‌پيچي‬‫م‬‫سي‬‫روتور‬‫و‬‫استاتور‬ً‫ال‬‫کام‬‫شبيه‬‫به‬‫موتور‬‫دو‬‫قطبي‬‫انجام‬‫مي‬‫شود‬
–‫با‬‫اين‬‫تفاوت‬‫که‬‫به‬‫جاي‬‫‌پيچي‬‫م‬‫سي‬‫هر‬‫کويل‬‫استاتور‬‫با‬‫يك‬،‫سيم‬‫دو‬‫سيم‬‫بطور‬‫موازي‬‫با‬‫يكديگر‬‫پيچيد‬‫ه‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫نتيجه‬‫موتور‬‫داراي‬‫هشت‬‫سر‬‫سيم‬‫خواهد‬‫بود‬
14
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

15. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫دوگانه‬
–‫در‬‫يك‬‫موتور‬8،‫سيم‬‫چگونه‬‫مي‬‫توان‬‫جفت‬‫‌ها‬‫چ‬‫‌پي‬‫م‬‫سي‬‫را‬‫پيدا‬‫کرد‬
15
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

16. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫چند‬‫فاز‬
–‫يك‬‫گروه‬‫غير‬‫متداول‬‫از‬‫موتورهاي‬‫پله‬،‫اي‬‫موتورهاي‬‫چند‬‫فاز‬‫هستند‬‫که‬‫تمام‬‫سيم‬‫پيچ‬‫ها‬‫بصورت‬‫سري‬‫در‬‫يك‬‫داي‬‫ره‬‫به‬
‫يكديگر‬‫وصل‬‫‌اند‬‫ه‬‫شد‬
–‫بين‬‫هر‬‫دو‬‫اتصال‬‫يك‬‫ترمينال‬‫وجود‬‫دارد‬
–‫اگر‬‫از‬‫اهم‬‫متر‬‫براي‬‫تشخيص‬‫يك‬‫موتور‬5‫فاز‬‫از‬‫ساير‬‫موتورهاي‬5‫سيم‬‫استفاده‬،‫شود‬‫مقاومت‬‫بين‬‫دو‬‫ترمينال‬‫متوالي‬R
‫و‬‫مقاومت‬‫بين‬‫دو‬‫ترمينال‬‫غير‬‫متوالي‬R1/5‫است‬.
16
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

17. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫هيبريد‬
–‫ترکيبي‬‫از‬‫اساس‬‫موتورهاي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫و‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬
–‫ويژگي‬‫مهم‬‫موتور‬‫هيبريد‬‫ساختار‬‫روتور‬‫آن‬‫است‬
17
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

18. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫انواع‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫موتورهاي‬‫هيبريد‬
–‫نحوه‬‫عملكرد‬
18
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

19. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫فیزيک‬‫موتورهای‬‫پله‬‫ای‬
–‫مشخصه‬‫گشتاور‬-‫سرعت‬‫موتورهاي‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬
–‫ناحيه‬‫کنترل‬‫و‬‫لغزش‬
–‫در‬‫ناحيه‬‫کنترل‬‫موتور‬‫مي‬‫تواند‬‫به‬‫سرعت‬‫راه‬‫اندازي‬‫و‬‫متوقف‬‫شود‬‫و‬‫يا‬‫حتي‬‫بالفاصله‬‫در‬‫جهت‬‫عكس‬‫تغيير‬‫گ‬‫ردش‬‫دهد‬
–‫در‬‫ناحيه‬‫لغزش‬‫سرعت‬‫موتور‬‫باالتر‬‫از‬‫‌اي‬‫ه‬‫انداز‬
‫است‬‫که‬‫بتوان‬‫بسرعت‬‫آن‬‫را‬‫راه‬،‫انداخت‬‫متوقف‬‫نمود‬
–‫منحني‬‫بين‬‫دو‬‫ناحيه‬(‫با‬‫خط‬‫پر‬)،‫نشان‬‫دهنده‬
‫حداکثر‬‫گشتاور‬‫موتور‬‫در‬‫سرعتهاي‬‫مختلف‬‫پيش‬‫از‬
‫وارد‬‫شدن‬‫به‬‫ناحيه‬‫لغزش‬‫است‬
–‫منحني‬‫خارجي‬‫ناحيه‬‫لغزش‬(‫خط‬‫چين‬)‫بيانگر‬
‫بيشترين‬‫گشتاور‬‫اعمالي‬‫توسط‬‫موتور‬‫است‬.
19
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

20. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫تعريف‬‫بعضی‬‫از‬‫واژه‬‫ها‬
–‫گشتاور‬‫چنته‬(Pull out Torque)
–‫بيشترين‬‫گشتاوري‬‫است‬‫که‬‫موتور‬‫در‬‫هنگام‬‫گردش‬(‫در‬‫نرخ‬‫پالس‬‫مشخص‬)‫بدون‬‫از‬‫دست‬‫دادن‬‫همزماني‬‫روتور‬‫و‬
‫استاتور‬‫مي‬‫تواند‬‫اعمال‬‫کند‬.‫اين‬‫گشتاور‬‫در‬‫ناحيه‬‫لغزش‬‫است‬.
–‫گشتاور‬‫توقف‬(Pull in Torque)
–‫بيشترين‬‫گشتاور‬(‫در‬‫نرخ‬‫پالس‬‫مشخص‬)‫در‬‫ناحيه‬‫کنترل‬‫است‬‫که‬‫روتور‬‫تحت‬‫آن‬‫مي‬‫تواند‬‫بسرعت‬‫‌اندازي‬‫ه‬‫را‬‫يا‬‫متوقف‬
،‫شود‬‫و‬‫همزماني‬‫خود‬‫را‬‫نيز‬‫حفظ‬‫کند‬.
–‫گشتاور‬‫مغناطيسي‬‫نگهدارنده‬(Detent Torque)
–‫بيشترين‬‫گشتاوري‬‫است‬‫که‬‫‌توان‬‫ي‬‫م‬‫به‬‫شفت‬‫روتور‬‫يك‬‫موتور‬‫خاموش‬‫اعمال‬،‫کرد‬‫بدون‬‫آنكه‬‫روتور‬‫بچرخد‬
–‫گشتاور‬‫نگهدارنده‬(Holding Torque)
–‫بيشترين‬‫گشتاوري‬‫است‬‫که‬‫مي‬‫توان‬‫به‬‫شفت‬‫روتور‬‫يك‬‫موتور‬‫که‬‫يك‬‫يا‬‫چند‬‫فاز‬‫آن‬‫فعال‬‫است‬‫اعمال‬،‫کرد‬‫ب‬‫دون‬‫آنكه‬
‫روتور‬‫بچرخد‬
20
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

21. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫تعريف‬‫بعضی‬‫از‬‫واژه‬‫ها‬
–‫نرخ‬‫چنته‬(Pull out Rate)
–‫بيشترين‬‫سرعت‬‫گردش‬(‫نرخ‬‫پالس‬)‫يك‬‫موتور‬‫تحت‬‫بار‬‫سنكرون‬‫است‬
–‫نرخ‬‫توقف‬(Pull in Rate)
–‫بيشترين‬‫سرعتي‬‫گردش‬‫موتور‬‫تحت‬،‫بار‬‫که‬‫عالوه‬‫بر‬‫سنكرون‬‫بودن‬‫مي‬‫تواند‬‫بسرعت‬‫‌اندازي‬‫ه‬‫را‬‫شود‬.
–‫پاسخ‬‫بدون‬‫بار‬(No Load Response)
–‫بيشترين‬‫نرخ‬‫پالس‬‫موتور‬‫که‬‫در‬‫آن‬‫يك‬‫موتور‬‫بي‬‫بار‬‫مي‬‫تواند‬‫بطور‬‫سنكرون‬‫راه‬،‫اندازي‬‫متوقف‬‫و‬‫يا‬‫تغيي‬‫ر‬‫جهت‬‫گردش‬
‫دهد‬
–‫حداکثر‬‫سرعت‬‫گردش‬(Maximum Response)
–‫بيشترين‬‫سرعت‬‫گردش‬‫موتور‬‫در‬‫شرايط‬‫بي‬‫باري‬‫است‬
–‫سرعت‬‫قطع‬(Cut Off Rate)
–‫سرعتي‬‫است‬‫که‬‫در‬‫آن‬‫گشتاور‬‫موتور‬‫شروع‬‫به‬‫کاهش‬‌‌‌‫ي‬‫م‬‫کند‬
21
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

22. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫تعريف‬‫بعضی‬‫از‬‫واژه‬‫ها‬
–‫براي‬‫انتخاب‬‫يك‬‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫هشت‬‫پارامتر‬‫زير‬‫بايد‬‫مشخص‬‫شوند‬
‫سرعت‬‫گردش‬
‫گشتاور‬
‫اينرسي‬‫بار‬
‫زاويه‬‫هر‬‫پله‬
‫زمان‬‫شتاب‬‫گرفتن‬
‫زمان‬‫کاهش‬‫سرعت‬
‫نوع‬‫راه‬‫انداز‬‫مورد‬‫استفاده‬
‫ابعاد‬‫و‬‫وزن‬
22
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

23. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نیم‬‫پله‬/‫پله‬‫کوچک‬
–‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫تك‬‫قطبي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
–‫ترانزيستورهاي‬‫قدرت‬φi‫که‬‫به‬‫سر‬‫هر‬‫سيم‬‫پيچ‬‫متصل‬‫است‬‫کار‬‫برقراري‬‫جريان‬‫در‬‫هر‬‫سيم‬‫پيچ‬‫را‬‫بعهده‬‫دارد‬
23
𝝋4𝝋3𝝋2𝝋1Step
OFFONOFFON1
ONOFFOFFON2
ONOFFONOFF3
OFFONONOFF4
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

24. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نیم‬‫پله‬/‫پله‬‫کوچک‬
–‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫تك‬‫قطبي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
24
𝝋4𝝋3𝝋2𝝋1STEP
OFFONOFFON1
OFFOFFOFFON1/5
ONOFFOFFON2
ONOFFOFFOFF2/5
ONOFFONOFF3
OFFOFFONOFF3/5
OFFONONOFF4
OFFONOFFOFF4/5
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

25. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫رزونانس‬
–‫‌که‬‫ي‬‫هنگام‬‫يك‬‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫به‬‫فرکانس‬‫رزونانس‬‫نزديك‬،‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫لرزش‬‫آن‬‫افزايش‬،‫‌يابد‬‫ي‬‫م‬‫گشتاور‬‫موتور‬‫ک‬‫اهش‬
‫‌يابد‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫موتور‬‫از‬‫حالت‬‫سنكرون‬‫خود‬‫خارج‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫فرکانس‬‫به‬‫دو‬‫پارامتر‬‫زاويه‬‫طي‬‫شده‬‫در‬‫هر‬‫پله‬‫و‬‫نسبت‬‫گشتاور‬‫نگهدارنده‬‫به‬‫اينرسي‬‫روتور‬‫بستگي‬‫دارد‬
–‫گشتاور‬‫باال‬‫يا‬‫اينرسي‬‫پائين‬‫هر‬‫دو‬‫باعث‬‫افزايش‬‫فرکانس‬‫رزونانس‬‫مي‬‫گردند‬
–‫در‬‫عمل‬‫اگر‬‫سرعت‬‫چرخش‬‫موتور‬‫نزديك‬‫به‬‫فرکانس‬‫رزونانس‬‫سيستم‬،‫باشد‬‫باعث‬‫ايجاد‬‫حرکتي‬‫تصادفي‬‫و‬‫غيرقابل‬
‫کنترل‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫کنترل‬‫رزونانس‬
–‫کنترل‬‫رزونانس‬‫در‬‫مكانيزم‬
–‫کاربرد‬‫مواد‬‫الستيكي‬‫در‬‫محل‬‫نصب‬‫موتور‬‫و‬‫در‬‫کوپلينگ‬‫بار‬‫و‬‫موتور‬
–‫استفاده‬‫از‬‫استهالک‬‫ويسكوز‬‫در‬‫‌هاي‬‫ل‬‫مح‬‫مناسب‬
25
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

26. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫رزونانس‬
–‫کنترل‬‫رزونانس‬‫در‬‫مكانيزم‬
–‫استهالک‬‫ويسكوز‬‫با‬‫‌هاي‬‫ع‬‫مرب‬‫توپر‬‫ومواد‬‫الستيكي‬‫با‬‫‌هاي‬‫ع‬‫مرب‬‫چهار‬‫خانه‬‫نشان‬‫داده‬‫شده‬‫اند‬.
26
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

27. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫رزونانس‬
–‫کنترل‬‫رزونانس‬‫در‬‫مدار‬‫راه‬‫انداز‬‫موتور‬(‫کنترل‬‫در‬‫سطح‬‫پايين‬)
–‫يك‬‫موتور‬‫در‬‫حال‬‫رزونانس‬‫باعث‬‫القا‬‫ولتاژ‬‫متناوب‬‫درسيم‬‫پيچهاي‬‫موتور‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫با‬‫اتصال‬‫سيم‬‫‌هاي‬‫چ‬‫پي‬‫غير‬‫فعال‬‫موتور‬‫به‬،‫يكديگر‬‫حالتي‬‫در‬‫موتور‬‫ايجاد‬‫‌شود‬‌‫ي‬‫م‬‫که‬‫معادل‬‫استفاده‬‫از‬‫مير‬‫اکننده‬
‫جرياني‬‫نشتي‬‫مغناطيسي‬‫است‬.
–‫کوپل‬‫کردن‬‫جريان‬‫موتور‬‫با‬‫يك‬‫منبع‬‫القا‬‫خارجي‬‫باعث‬‫کاهش‬‫اثر‬‫رزونانس‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫کنترل‬‫رزونانس‬‫در‬‫مدار‬‫کنترل‬(‫کنترل‬‫در‬‫سطح‬‫باال‬)
–‫با‬‫کنترل‬‫رزونانس‬‫در‬‫مدار‬‫کنترل‬‫از‬‫وارد‬‫شدن‬‫موتور‬‫در‬‫فرکانس‬‫رزونانس‬‫جلوگيري‬‫مي‬‫شود‬
27
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

28. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مدارهای‬‫ساده‬‫راه‬‫اندازی‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫اساس‬‫اين‬‫مدارها‬‫يك‬‫چيز‬،‫است‬‫کليدزني‬‫جريان‬(‫برقراري‬‫و‬‫عدم‬‫برقراري‬‫جريان‬)‫در‬‫هر‬‫يك‬‫از‬‫‌ها‬‫چ‬‫‌پي‬‫م‬‫سي‬‫در‬‫زمان‬
‫مناسب‬‫و‬‫کنترل‬‫جهت‬‫جريان‬
–‫راه‬‫انداز‬‫موتورهاي‬‫رلوکتانس‬‫متغير‬
28
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

29. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مدارهای‬‫ساده‬‫راه‬‫اندازی‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫راه‬‫انداز‬‫موتورهاي‬‫هيبريد‬‫و‬‫تك‬‫قطبي‬‫با‬‫آهنرباي‬‫دائم‬
–‫ديودهاي‬‫اضافي‬‫به‬‫اين‬‫دليل‬‫نياز‬‫هستند‬‫که‬‫‌هاي‬‫چ‬‫‌پي‬‫م‬‫سي‬‫موتور‬‫مستقل‬‫نيستند‬
29
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

30. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مدارهای‬‫ساده‬‫راه‬‫اندازی‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫راه‬‫انداز‬‫موتورهاي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫دوقطبي‬
–‫راه‬‫اندازي‬‫موتورهاي‬‫پله‬‫اي‬‫دو‬‫قطبي‬‫با‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫‌تر‬‫ه‬‫پيچيد‬‫است‬‫و‬‫اين‬‫تنها‬‫به‬‫خاطر‬‫نبودن‬‫ترمينال‬‫مرک‬‫زي‬‫روي‬
‫سيم‬‫‌هاست‬‫چ‬‫پي‬
–‫به‬‫همين‬‫دليل‬‫به‬‫منظور‬‫معكوس‬‫نمودن‬‫جهت‬‫ميدان‬‫ايجاد‬‫شده‬‫بوسيله‬‫سيم‬‫پيچ‬،‫موتور‬‫بايد‬‫جريان‬‫داخل‬‫س‬‫يم‬‫پيچ‬
‫معكوس‬‫شود‬
–‫راه‬‫الكترومكانيكي‬‫اين‬‫کاراستفاده‬‫از‬‫يك‬‫کليد‬‫دو‬‫پل‬‫دو‬‫طرفه‬‫است‬
–‫معادل‬‫چنين‬‫کليدي‬‫در‬‫الكترونيك‬‫پل‬H‫يا‬H-bridge‫ناميده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫‌هاي‬‫ت‬‫حال‬‫کاري‬‫زير‬‫‌هاي‬‫ت‬‫حال‬‫مطلوب‬‫هستند‬:
–Forward Mode‫کليدهاي‬A‫و‬D‫بسته‬‫هستند‬.
–Reverse Mode‫کليدهاي‬B‫و‬C‫بسته‬‫هستند‬.
30
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

31. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫مدارهای‬‫ساده‬‫راه‬‫اندازی‬‫موتورهای‬‫ای‬‫پله‬
–‫راه‬‫انداز‬‫موتورهاي‬‫آهنرباي‬‫دائم‬‫دوقطبي‬
–Fast decay mode or coasting mode:‫تمام‬‫سوئيچ‬‫ها‬‫باز‬‫هستند‬.
–‫اگر‬‫تمام‬‫‌هاي‬‫چ‬‫‌پي‬‫م‬‫سي‬‫موتور‬‫برق‬‫دار‬‫شوند‬‫موتور‬‫آزادانه‬‫‌چرخد‬‫ي‬‫م‬
31
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

32. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫اغلب‬‫راه‬‫اندازها‬‫شامل‬‫واحد‬،‫پردازشگر‬‫واحد‬‫‌انداز‬‫ه‬‫را‬‫ديجيتال‬‫و‬‫واحد‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرت‬‫‌باشند‬‫ي‬‫م‬
–‫واحد‬‫پردازشگر‬‫در‬‫اين‬‫راه‬‫انداز‬‫يك‬‫ميكروکنترلر‬‫معمولي‬‫است‬
–‫راه‬‫انداز‬‫ديجيتالي‬،‫مجموعه‬‫يك‬‫تراشه‬L297‫و‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬‫آن‬‫يك‬‫تراشه‬L298A‫است‬
–‫معرفي‬‫واحد‬‫راه‬‫انداز‬‫ديجيتالي‬L297
–‫اين‬‫راه‬‫انداز‬‫در‬‫بر‬‫دارنده‬‫کليه‬‫‌هاي‬‫ت‬‫قسم‬‫مورد‬‫نياز‬‫براي‬‫کنترل‬‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫دوقطبي‬‫و‬‫تك‬‫قطبي‬‫‌باش‬‫ي‬‫م‬‫د‬
–‫اين‬‫راه‬‫انداز‬‫بايد‬‫همراه‬‫راه‬‫اندازهاي‬‫قدرت‬‫يا‬‫پل‬H‫مانند‬L298A‫يا‬L293E‫و‬‫همچنين‬‫يك‬‫پردازشگر‬‫مانند‬
‫ميكروکنترلر‬‫استفاده‬‫گردد‬
32
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

33. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫واحد‬‫راه‬‫انداز‬‫ديجيتالي‬L297
33
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

34. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫واحد‬‫راه‬‫انداز‬‫ديجيتالي‬L297
–‫مزايا‬‫و‬‫مشخصات‬‫قابل‬‫تمايز‬‫استفاده‬‫از‬‫راه‬‫انداز‬L297‫به‬‫صورت‬‫زير‬‫است‬.
.1‫با‬‫استفاده‬‫از‬‫اين‬‫راه‬،‫انداز‬‫به‬‫قطعات‬‫مكمل‬‫کمي‬‫براي‬‫تكميل‬‫مدار‬‫راه‬‫اندازي‬‫نياز‬‫است‬.
.2‫به‬‫دليل‬‫استفاده‬‫از‬‫قطعات‬،‫کمتر‬‫هزينه‬‫تمام‬‫شده‬‫بسيار‬‫پايين‬‫خواهد‬‫بود‬.
.3‫به‬‫دليل‬‫نياز‬‫به‬‫قطعات‬‫کمتر‬,‫فضاي‬‫مورد‬‫نياز‬‫براي‬PCB‫نيز‬‫کمتر‬‫‌گردد‬‫ي‬‫م‬.
–‫در‬‫استفاده‬‫از‬‫راه‬‫انداز‬L297‫بايد‬‫به‬‫نكات‬‫زير‬‫توجه‬‫نمود‬
–‫اگر‬‫سيم‬‫پيچي‬‫هاي‬‫موتور‬‫دوقطبي‬‫جرياني‬‫تا‬A2‫نياز‬‫داشته‬‫باشد‬,‫بايد‬‫از‬‫راه‬‫انداز‬L297‫به‬‫همراه‬L298A‫استفاده‬
‫نمود‬.‫اگر‬‫سيم‬‫پيچي‬‫هاي‬‫موتور‬‫دوقطبي‬‫جرياني‬‫تا‬A1‫نياز‬‫داشته‬‫باشد‬,‫بهتر‬‫است‬‫از‬‫راه‬‫انداز‬L297A‫به‬‫همراه‬
‫‌انداز‬‫ه‬‫را‬L293E‫استفاده‬‫گردد‬.
–‫اگر‬‫سيم‬‫پيچي‬‫ها‬‫جريان‬‫باالتري‬‫نياز‬‫داشته‬‫باشند‬‫‌بايد‬‫ي‬‫م‬‫از‬‫ترانزيستورهاي‬‫قدرت‬‫يا‬‫مدار‬‫دارليگتون‬‫مان‬‫ند‬
ULN2075B‫استفاده‬‫شود‬.
34
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

35. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫تولید‬‫کننده‬‫توالی‬‫فازها‬
–L297‫توانايي‬‫توليد‬‫توالي‬‫فازهاي‬‫مناسب‬‫براي‬
‫عملكرد‬‫نيم‬‫پله‬‫و‬‫تمام‬‫پله‬‫را‬‫دارد‬
–‫واحد‬translator‫با‬‫گرفتن‬‫دو‬‫ورودي‬CW/CCW))‫و‬
(HALF/FULL)‫کدهاي‬‫الزم‬‫جهت‬‫فعال‬‫کردن‬
‫‌هاي‬‫چ‬‫‌پي‬‫م‬‫سي‬‫موتور‬‫را‬‫در‬‫خروجي‬‫ايجاد‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
35
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

36. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫ها‬‫پايه‬
–HALF/ 𝐹𝑈𝐿𝐿
–‫اين‬‫پايه‬‫حالت‬‫تمام‬‫پله‬‫و‬‫‌پله‬‫م‬‫ني‬‫را‬‫تعيين‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.‫به‬‫اين‬‫صورت‬‫که‬‫با‬
‫يك‬‫قرار‬‫دادن‬‫اين‬،‫پايه‬‫حالت‬‫نيم‬‫پله‬‫و‬‫با‬‫صفر‬‫قرار‬‫دادن‬،‫آن‬‫حالت‬‫ت‬‫مام‬
‫پله‬‫فعال‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–CW/ 𝐶𝑊𝑊
–‫اين‬‫پايه‬‫جهت‬‫چرخش‬‫موتور‬‫را‬‫تعيين‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–𝑅𝐸𝑆𝐸𝑇
–‫با‬‫يك‬‫شدن‬‫اين‬‫پايه‬‫کد‬‫خروجي‬‫در‬‫وضعيت‬HOME(ABCD=0101)
‫قرار‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫م‬.
–HOME
–‫هنگامي‬‫که‬‫موتور‬‫به‬‫وضعيت‬HOME،‫‌رسد‬‫ي‬‫م‬‫اين‬‫پايه‬‫براي‬‫يك‬‫لحظه‬
‫فعال‬(‫يك‬)‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫با‬‫عبور‬‫از‬‫اين‬‫خانه‬‫مقدار‬‫آن‬‫دوباره‬‫صفر‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
36
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

37. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫ها‬‫پايه‬
–‫ورودي‬ENABLE:‫اگر‬‫اين‬‫پايه‬‫صفر‬‫باشد‬‫باعث‬‫خواهد‬‫شد‬‫که‬‫پايه‬‫ه‬‫اي‬
INH1 , INH2 , A , B ,C , D‫صفر‬(‫غيرفعال‬)‫گردند‬.‫اين‬‫ورودي‬‫براي‬
‫غير‬‫فعال‬‫کردن‬‫راه‬‫انداز‬‫موتور‬‫به‬‫کار‬‫‌رود‬‫ي‬‫م‬.
37
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

38. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫ها‬‫پايه‬
–‫عملكرد‬INH1 , INH2
–‫اين‬‫دو‬‫پايه‬‫به‬‫پايه‬‫هاي‬‫ورودي‬ENABLE‫مربوط‬‫به‬‫راه‬‫انداز‬L298A
‫متصل‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫براي‬‫کاهش‬‫سريع‬،‫جريان‬‫هنگام‬‫تخليه‬‫سيم‬‫پي‬‫چي‬‫ها‬
‫کاربرد‬‫دارد‬
38
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

39. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫ها‬‫پايه‬
–‫عملكرد‬INH1 , INH2
–‫با‬‫خاموش‬‫شدن‬𝐼𝑁𝐻1‫يا‬‫به‬‫عبارتي‬‫روشن‬‫شدن‬INH1‫تمام‬
‫‌هاي‬‫ت‬‫گي‬AND‫و‬‫در‬‫نتيجه‬‫ترانزيستورها‬‫از‬‫کار‬‫‌افتند‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫با‬
‫روشن‬‫شدن‬𝐼𝑁𝐻1‫کنترل‬‫سيم‬‫پيچ‬‫توسط‬‫ورودي‬‫هاي‬A,B
‫انجام‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
–‫اگر‬‫سيگنال‬A‫فعال‬(‫يك‬)‫و‬‫سيگنال‬B‫غير‬‫فعال‬(‫صفر‬)،‫باشد‬‫در‬
‫اين‬‫صورت‬‫با‬‫توجه‬‫به‬‫جريان‬‫از‬‫ترانزيستورهاي‬Q1,Q4‫و‬
‫‌هاي‬‫ي‬‫‌پيچ‬‫م‬‫سي‬‫موتور‬‫عبور‬‫خواهد‬‫کرد‬
–‫اگر‬‫سيگنال‬A‫صفر‬‫شود‬‫جريان‬‫چرخشي‬‫از‬D2،Q4،RS‫عبور‬
‫خواهد‬‫کرد‬‫که‬‫اين‬‫جريان‬‫آرام‬‫کاهش‬‫‌يابد‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫باعث‬‫تلفات‬‫زياد‬
‫در‬RS‫‌گردد‬‫ي‬‫م‬
39
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

40. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫ها‬‫پايه‬
–‫عملكرد‬INH1 , INH2
–‫اگر‬‫سيگنال‬A‫صفر‬‫گردد‬‫و‬‫از‬‫طرف‬‫ديگر‬‫سيگنال‬INH1‫فعال‬
‫گردد‬‫هر‬‫چهار‬‫ترانزيستور‬‫خاموش‬‫‌گردند‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫نتيجه‬‫يك‬‫جريان‬‫چرخشي‬‫از‬‫زمين‬‫به‬‫سمت‬VS‫ايجاد‬‫خواهد‬
‫شد‬‫که‬‫از‬‫ميان‬D2‫و‬D3‫‌گذرد‬‫ي‬‫م‬.‫در‬‫اين‬‫حالت‬‫کاهش‬‫جريان‬
‫‌تر‬‫ع‬‫سري‬‫و‬‫عملكرد‬‫موتور‬‫نيز‬‫‌تر‬‫ع‬‫سري‬‫خواهد‬‫بود‬
40
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

41. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬L298
–‫‌هاي‬‫ل‬‫سيگنا‬‫کنترلي‬‫را‬‫از‬‫کنترلر‬(‫با‬‫جريان‬‫و‬‫ولتاژ‬‫پايين‬)‫و‬‫ولتاژ‬‫و‬‫جريان‬‫مورد‬‫نياز‬‫بار‬‫را‬‫از‬‫منبع‬‫تغذيه‬(‫با‬‫جريان‬‫و‬
‫ولتاژ‬‫باال‬)‫بعنوان‬‫ورودي‬‫دريافت‬‫مي‬‫کنند‬
–‫راه‬‫انداز‬‫بر‬‫مبناي‬‫‌هاي‬‫ل‬‫سيگنا‬،‫کنترلي‬‫جريان‬‫و‬‫ولتاژ‬‫بار‬‫را‬‫در‬‫خروجي‬‫تامين‬‫مي‬‫کند‬
–‫اين‬‫راه‬‫انداز‬‫در‬‫دو‬‫بسته‬‫بندي‬Multiwatt‫با‬15‫پايه‬‫و‬SO‫با‬20‫پايه‬‫ساخته‬‫مي‬‫شود‬
41
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

42. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬L298
–‫مزايا‬‫و‬‫مشخصات‬‫اين‬‫راه‬‫انداز‬‫عبارتند‬‫از‬:
.1‫توانايي‬‫کار‬‫با‬‫منبع‬‫ولتاژ‬‫براي‬‫بار‬‫تا‬‫سقف‬46‫ولت‬.
.2‫توانايي‬‫عبور‬‫جريان‬DC‫خروجي‬‫براي‬‫بار‬‫تا‬‫سقف‬4‫آمپر‬.
.3‫ولتاژ‬‫اشباع‬‫پايين‬‫در‬‫مقايسه‬‫با‬‫بقيه‬‫راه‬‫اندازها‬.
.4‫قابليت‬‫جلوگيري‬‫از‬‫ايجاد‬‫دماي‬‫باال‬.
.5‫ولتاژ‬‫ورودي‬(‫سيگنال‬‫کنترل‬)‫اين‬‫راه‬‫انداز‬‫براي‬‫منطق‬‫صفر‬‫تا‬‫سقف‬1/5‫ولت‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
42
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

43. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬L298
–‫عملكرد‬‫هر‬‫يك‬‫از‬‫پايه‬‫هاي‬‫راه‬‫انداز‬
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬1‫و‬15:Sense A ; Sense B
–‫جهت‬‫کنترل‬‫جريان‬‫گذرنده‬‫از‬‫بار‬‫استفاده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫يك‬‫سنسور‬
‫مقاومتي‬‫بين‬‫اين‬‫پايه‬‫و‬‫زمين‬‫متصل‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬2‫و‬3:Out 1 ; Out 2
–‫اين‬‫‌ها‬‫ه‬‫پاي‬‫خروجي‬‫هاي‬‫پل‬A‫‌باشند‬‫ي‬‫م‬.‫جرياني‬‫که‬‫از‬‫بار‬‫متصل‬‫شده‬
‫بين‬‫اين‬‫‌ها‬‫ه‬‫پاي‬‫‌گذرد‬‫ي‬‫م‬‫به‬‫وسيله‬‫پايه‬1(Sense A)‫کنترل‬‫‌گردد‬‫ي‬‫م‬
–‫پايه‬4:Vs
–‫تغذيه‬‫ولتاژ‬‫براي‬‫توان‬‫خارجي‬‫براي‬‫سيم‬‫پيچ‬‫موتور‬
43
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

44. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬L298
–‫عملكرد‬‫هر‬‫يك‬‫از‬‫پايه‬‫هاي‬‫راه‬‫انداز‬
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬5‫و‬7:Input 1 ; Input 2
–‫ورودي‬‫هاي‬‫پل‬A(‫‌هاي‬‫ي‬‫خروج‬A‫و‬B‫از‬L297‫به‬‫اين‬‫دو‬‫پايه‬‫متصل‬
‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬)
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬6‫و‬11:Enable A ; Enable B
–‫‌هاي‬‫ي‬‫ورود‬‫فعال‬‫ساز‬‫براي‬‫هر‬‫پل‬(‫اين‬‫دو‬‫پايه‬‫به‬INH1‫و‬INH2‫از‬
L297‫متصل‬‫مي‬‫شوند‬).
–‫پايه‬8:GND
–‫پايه‬‫زمين‬
44
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

45. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬L298
–‫عملكرد‬‫هر‬‫يك‬‫از‬‫پايه‬‫هاي‬‫راه‬‫انداز‬
–‫پايه‬9:Vss
–‫تغذيه‬‫ولتاژ‬‫براي‬‫عملكرد‬‫قسمت‬‫منطقي‬‫راه‬‫انداز‬(5‫ولت‬).
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬10‫و‬12:Input 3 ; Input 4
–‫ورودي‬‫هاي‬‫پل‬B(‫‌هاي‬‫ي‬‫خروج‬D‫و‬C‫از‬L297‫به‬‫اين‬‫دو‬‫پايه‬‫متصل‬
‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬)
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬13‫و‬14:Out 3 ; Out 4
–‫خروجي‬‫هاي‬‫پل‬B‫که‬‫به‬‫سيم‬‫پيچ‬‫موتور‬‫متصل‬‫مي‬‫شود؛‬‫جريان‬‫س‬‫يم‬
‫پيچ‬‫متصل‬‫شده‬‫بين‬‫اين‬‫پايه‬‫ها‬‫به‬‫وسيله‬‫پايه‬15(Sense B)‫کنترل‬
‫‌گردد‬‫ي‬‫م‬
45
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

46. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫معرفی‬‫راه‬‫انداز‬
–‫معرفي‬‫راه‬‫انداز‬‫قدرتي‬L298
–‫در‬‫هنگام‬‫استفاده‬‫از‬‫اين‬‫راه‬،‫انداز‬‫رعايت‬‫نكات‬‫زير‬‫مفيد‬‫خواهد‬‫بود‬
–‫يك‬‫خازن‬nf100‫بايد‬‫بين‬‫پايه‬‫هاي‬VSS , VS‫و‬‫زمين‬‫قرار‬‫گيرد‬
–‫هر‬‫ورودي‬‫بايد‬‫با‬‫کوتاه‬‫ترين‬‫مسير‬‫ممكن‬‫به‬‫منبع‬‫راه‬‫اندازي‬‫سيگنال‬‫آن‬‫پايه‬‫اتصال‬‫يابد‬
–‫قبل‬‫از‬‫روشن‬‫يا‬‫خاموش‬‫کردن‬‫منبع‬‫ولتاژ‬‫تغذيه‬‫بايد‬‫ورودي‬‫هاي‬En‫به‬‫حالت‬‫غيرفعال‬(Low)‫تغيير‬‫وضعيت‬‫دهد‬‫تا‬‫بار‬
‫به‬‫واسطه‬‫آن‬‫غيرفعال‬‫گردد‬‫و‬‫با‬‫کليدخوردن‬‫ناگهاني‬‫منبع‬‫تغذيه‬‫آسيب‬‫نبيند‬.
46
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

47. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
–‫تنها‬‌‫ي‬‫کاف‬‫است‬‫‌هاي‬‫ل‬‫سيگنا‬‫مورد‬‫نياز‬‫به‬‫موتور‬‫ارسال‬‫شود‬
–‫در‬‫اين‬‫برنامه‬‫‌اندازي‬‫ه‬‫را‬‫ساده‬‫يك‬‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫‌قطبي‬‫ك‬‫ت‬‫نوشته‬‫شده‬‫است‬.
–‫براي‬‫ايجاد‬‫ارتباط‬‫بين‬‫ميكروکنترلر‬‫و‬IC L297‫از‬‫پورت‬A‫استفاده‬‫شده‬‫است‬
–‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬0A‫تا‬4A‫از‬‫ميكروکنترلر‬‫به‬‫ترتيب‬‫به‬‫‌هاي‬‫ه‬‫پاي‬CW/CCW،CLOCK،HALF/FULL،RESET‫و‬
ENABLE‫از‬ICL297‫متصل‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫برنامه‬‫موتور‬‫را‬‫در‬‫جهت‬‫ساعتگرد‬‫و‬‫به‬‫صورت‬‫تمام‬‫پله‬‫‌چرخاند‬‫ي‬‫م‬.
–‫براي‬‫سرعت‬rpm120‫نياز‬‫به‬‫تاخير‬μsec2500‫است‬
47
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

48. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
48
; Stepper motor driving
16f84processor
0x03equstatus
0x00org
; select bank1Status.5bsf
; carry flag=0
Status.0bcf
; W = 00x00movlw
; portA as outputtrisamovwf
; select bank0Status.5bcf
main:
;W = 0b000101110b00010111movlw
; portA=0b00010111portamovwf
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

49. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
49
loop:
;porta.1=0porta.1bcf
delaycall
;porta.1=1porta.1bsf
delaycall
loopGOTO
delay:
160movlw
Cnt1movwf
4movlwlout
Cnt2movwf
Cnt2decfszlin
linGoto
Cnt1Decfsz
loutGoto
return
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

50. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
–‫يك‬‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫را‬‫توسط‬‫بافر‬‫‌اندازي‬‫ه‬‫را‬‫کنيد‬.‫به‬‫اين‬‫معنا‬‫که‬‫ميكروکنترلر‬‫بايستي‬‫توالي‬‫فازها‬‫را‬‫ايجاد‬‫کند‬‫و‬‫وظيفه‬
،‫بافر‬‫تقويت‬‫اين‬‫‌ها‬‫ل‬‫سيگنا‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫برنامه‬‫جهت‬‫‌اندازي‬‫ه‬‫را‬‫يك‬‫موتور‬‫‌اي‬‫ه‬‫پل‬‫‌قطبي‬‫ك‬‫ت‬‫با‬‫گردش‬o1/8‫در‬‫هر‬،‫پالس‬‫و‬‫سرعت‬rpm120‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫به‬
‫صورت‬‫‌قطبي‬‫ك‬‫ت‬‫و‬‫تمام‬‫پله‬‫در‬‫جهت‬‫‌هاي‬‫ه‬‫عقرب‬‫ساعت‬‫‌گردد‬‫ي‬‫م‬
–‫تعداد‬‫پالس‬‫مورد‬‫نياز‬‫جهت‬‫يك‬‫دور‬‫گردش‬‫کامل‬‫از‬‫رابطه‬‫زير‬‫بدست‬‫‌آيد‬‫ي‬‫م‬
–200=1/8/360=Steps per Revolution
–‫تعداد‬‫پالس‬‫مورد‬‫نياز‬‫در‬‫هر‬‫ثانيه‬‫براي‬‫سرعت‬‫مورد‬‫نظر‬‫برابر‬‫است‬‫با‬
–400=60/200×120=Steps per Second (Hz)
–‫بنابراين‬‫مقدار‬‫تاخير‬‫از‬‫برابر‬‫خواهد‬‫بود‬‫با‬
–μsec2500=400/1=Delay
50
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

51. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
51
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

52. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
52
; Stepper motor driving
16f84processor
0x03equstatus
0x00org
; select bank1Status.5bsf
; carry flag=0Status.0bcf
; W = 00x00movlw
; portA as outputtrisamovwf
; select bank0Status.5bcf
main:
;W= 0b011001100b01100110movlw
; portA=0b01100110portamovwf
loop:
porta,1rrf
delaycall
loopGOTO
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

53. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫چهارم‬ ‫فصل‬:‫ای‬‫پله‬ ‫موتورهای‬
•‫نويسی‬‫برنامه‬‫میکروکنترلر‬‫برای‬‫اندازی‬‫راه‬‫موتور‬‫ای‬‫پله‬
53
delay:
160movlw
Cnt1movwf
4movlwlout
Cnt2movwf
Cnt2decfszlin
linGoto
Cnt1Decfsz
loutGoto
return
END
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

54. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
54
‫چهارم‬ ‫فصل‬ ‫پايان‬‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

55. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
55
‫آموزش‬ ‫پايان‬‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

56. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫فرادرس‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫مطرح‬ ‫نکات‬ ‫مبنای‬ ‫بر‬ ‫ها‬ ‫اساليد‬ ‫اين‬
«‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬ ‫آموزش‬۱»
‫است‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬.
‫نمايید‬ ‫مراجعه‬ ‫زير‬ ‫لینک‬ ‫به‬ ‫آموزش‬ ‫اين‬ ‫مورد‬ ‫در‬ ‫بیشتر‬ ‫اطالعات‬ ‫کسب‬ ‫برای‬
faradars.org/fvmec105
‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org