مکاترونیک تجمیع هم افزای مکانیک و الکترونیک با کامپیوتر یا کنترل در جهت بهبود تولید و فرایندها است. از این تعریف دو نتیجه به دست می آید: نخست آنکه سیستم های مکاترونیکی به ضرورت تلفیق مکانیک و الکترونیک است؛ ولی کامپیوتر و کنترل از اجزای ضروری آن محسوب نمی شوند. دوم مهندس مکاترونیک یک مهندس تجمیع کننده است. سرفصل هایی که در این آموزش به آن پرداخته شده است: درس یکم: اجزاء الکترونیکی درس دوم: الکترونیک دیجیتال درس سوم: میکرو کنترلر PIC درس چهارم: موتورهای پله ای ... برای توضیحات بیشتر و تهیه این آموزش لطفا به لینک زیر مراجعه بفرمائید: http://faradars.org/courses/fvmec105

1. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫مدرس‬:
‫اصفهانی‬ ‫منعمیان‬ ‫امیر‬
‫مکانیک‬ ‫مهندسی‬ ‫دکترای‬
‫امیرکبیر‬ ‫صنعتی‬ ‫دانشگاه‬
‫مکاترونیک‬‫کاربردی‬۱
1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

2. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مقدمه‬‫ای‬‫بر‬‫میکروکنترلرها‬
–‫پيشرفت‬‫مدارهای‬‫مجتمع‬‫امکان‬‫مجتمع‬‫کردن‬‫صدها‬‫هزار‬‫ترانزيستور‬‫را‬‫در‬‫يک‬‫تراشه‬‫واحد‬‫ممکن‬‫ساخت‬
–‫اولين‬‫کامپيوترها‬‫با‬‫اضافه‬‫کردن‬‫ادوات‬‫جنبي‬‫مانند‬،‫حافظه‬‫خطوط‬‫ورودی‬-‫خروجي‬،‫تايمر‬‫و‬‫غيره‬‫ساخته‬‫شدند‬
–‫افزايش‬‫زياد‬‫حجم‬‫مدار‬‫در‬‫يک‬‫تراشه‬‫موجب‬‫ايجاد‬‫مدارهای‬‫مجتمعي‬‫شد‬‫که‬‫شامل‬‫پردازنده‬‫و‬‫ادوات‬‫جنبي‬‫بود‬
–‫به‬‫اين‬‫ترتيب‬‫اولين‬‫تراشه‬‫يک‬‫ريز‬،‫کامپيوتر‬‫يا‬‫آنچه‬‫که‬‫بعدها‬‫به‬‫عنوان‬‫ميکروکنترلر‬‫شناخته‬،‫شد‬‫به‬‫و‬‫جود‬‫آمد‬
2
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

3. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
3
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مقدمه‬‫ای‬‫بر‬‫میکروکنترلرها‬
–‫تاريخچه‬
–‫سال‬1969،‫اينتل‬‫اولين‬‫ميکروپروسسور‬4‫بيتي‬‫با‬‫سرعت‬6000‫عمل‬‫در‬‫هر‬‫ثانيه‬‫را‬‫روانه‬‫بازار‬‫کرد‬.
–‫مدتي‬،‫بعد‬‫‌های‬‫ت‬‫شرک‬Intel‫و‬Texas Instruments‫ميکروپروسسور‬8‫بيتي‬‫با‬‫نام‬8008‫توليد‬‫کردند‬.
–‫آدرس‬‫دهي‬kb16،‫حافظه‬‫داشتن‬45‫دستورالعمل‬‫و‬‫سرعت‬300000‫عمل‬‫در‬‫هر‬‫ثانيه‬‫از‬‫قابليت‬‫های‬‫اين‬‫پروسسور‬
‫بود‬.
–‫اين‬‫ميکروپروسسور‬،‫مادر‬‫همه‬‫ميکروپروسسورهای‬‫امروزی‬‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

4. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
4
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مقدمه‬‫ای‬‫بر‬‫میکروکنترلرها‬
–‫ميکروکنترلرها‬‫در‬‫مقابل‬‫ميکروپروسسورها‬
–‫تفاوت‬‫ميکروکنترلر‬‫با‬‫ميکروپروسسور‬‫در‬‫عملکرد‬‫آنهاست‬
–‫به‬‫منظور‬‫استفاده‬‫از‬‫يک‬‫ميکروپروسسور‬،‫ساير‬‫اجزا‬‫مانند‬،‫حافظه‬‫فرستنده‬‫و‬‫گيرنده‬‫داده‬‫و‬‫غيره‬‫بايد‬‫به‬‫آن‬‫ا‬‫ضافه‬‫شود‬
–‫در‬‫ميکروکنترلر‬‫همه‬‫اجزا‬‫الزم‬‫برای‬‫کارکرد‬‫در‬‫کنار‬‫يکديگر‬‫تعبيه‬‫شده‬‫اند‬.‫به‬‫همين‬‫دليل‬‫هيچ‬‫وسيله‬‫خارج‬‫ي‬‫ديگری‬
‫برای‬‫عملکرد‬‫آن‬‫نياز‬‫نيست‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

5. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
5
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–،‫بيت‬،‫بايت‬‫نيبل‬‫و‬‫کلمه‬
‫تعداد‬‫ارقام‬‫باينري‬‫بندي‬ ‫تقسيم‬
0Bit
0000Nibble
00000000Byte
0000000000000000Word
‫بايت‬ ‫تعداد‬‫بندي‬ ‫تقسيم‬
1024=210‫هزار‬ ‫يک‬ ‫از‬ ‫بيش‬Kilobyte
5760481=220‫ميليون‬ ‫يک‬ ‫از‬ ‫بيش‬Megabyte
8247410731=230‫ميليارد‬ ‫يک‬ ‫از‬ ‫بيش‬Gigabyte
7766275110991=240‫ترليارد‬ ‫يک‬ ‫از‬ ‫بيش‬Terabyte
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

6. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
6
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫بسته‬‫بندی‬
–‫به‬‫شکل‬‫ظاهری‬‫و‬‫تعداد‬‫‌های‬‫ه‬‫پاي‬‫يک‬،‫ميکروکنترلر‬‫بسته‬‫بندی‬‫ميکروکنترلر‬‫گويند‬
–‫ميکروکنترلرها‬‫مي‬‫توانند‬‫به‬‫شکل‬‫مربع‬‫و‬‫يا‬‫مستطيل‬‫باشد‬
–‫تعداد‬‫پايه‬‫های‬‫آن‬‫بسته‬‫به‬‫نوع‬‫ميکروکنترلر‬‫مي‬‫تواند‬‫متنوع‬‫باشد‬
–‫بسته‬‫بندی‬OTP‫ميکروکنترلر‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

7. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
7
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫بسته‬‫بندی‬
–‫بسته‬‫بندی‬SMT‫ميکروکنترلر‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

8. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
8
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫بسته‬‫بندی‬
–‫بسته‬‫بندی‬COB‫ميکروکنترلر‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

9. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
9
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫مقاومت‬Pull Up‫و‬Pull Down
–‫‌که‬‫ي‬‫هنگام‬‫کليد‬S1‫بسته‬‫است‬‫وضعيت‬‫ورودی‬1‫و‬‫خروجي‬2‫کامال‬
‫مشخص‬‫و‬‫پايدار‬‫است‬(‫ورودی‬1‫و‬‫خروجي‬‫صفر‬‫است‬)
–‫در‬‫صورت‬‫عدم‬‫اعمال‬‫ورودی‬‫به‬‫پين‬1(‫قطع‬‫کليد‬S1)‫وضعيت‬‫اين‬‫پين‬
‫در‬‫اصالح‬‫شناور‬‫خوانده‬‫مي‬‫شود‬
–‫اکثر‬‫گيتها‬‫تمايل‬‫به‬‫شناوری‬‫به‬‫سمت‬‫وضعيت‬‫فعال‬(high)‫دارند‬
–‫اين‬‫حالت‬‫بسيار‬‫ناپايدار‬‫است‬‫و‬‫هر‬‫نويز‬‫الکتريکي‬‫مي‬‫تواند‬‫وض‬‫عيت‬‫آنها‬
‫را‬‫به‬‫سمت‬‫غيرفعال‬(low)‫سوق‬‫دهد‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

10. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
10
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫مقاومت‬Pull Up‫و‬Pull Down
–‫ممکن‬‫است‬‫جهت‬‫حل‬‫مشکل‬‫شناوری‬‫مداری‬‫شبيه‬‫به‬‫شکل‬‫پيشنه‬‫اد‬
‫شود‬
–‫با‬‫اتصال‬،‫کليد‬‫ولتاژ‬Vcc‫به‬‫زمين‬‫متصل‬‫مي‬‫شود‬‫و‬‫باعث‬‫اتصال‬‫کوتاه‬
‫مي‬‫شود‬
–‫جاری‬‫کردن‬‫جريان‬‫زياد‬‫و‬‫ايجاد‬‫حرارت‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

11. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
11
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫مقاومت‬Pull Up‫و‬Pull Down
–‫در‬‫‌که‬‫ي‬‫صورت‬‫در‬‫مدار‬‫فوق‬‫مقاومتي‬‫بين‬Vcc‫و‬‫زمين‬‫قرارداده‬،‫شود‬
‫وضعيت‬‫ورودی‬‫در‬‫هر‬‫دو‬‫حالت‬‫باز‬‫و‬‫بسته‬‫بودن‬‫کليد‬‫پايدار‬‫خواهد‬‫ش‬‫د‬‫و‬
‫جريان‬‫زيادی‬‫نيز‬‫از‬‫مدار‬‫عبور‬‫نخواهد‬‫کرد‬
–‫در‬‫هنگام‬‫قطع‬‫کليد‬‫تغيير‬‫ولتاژ‬‫دو‬‫سر‬‫مقاومت‬ً‫ال‬‫عم‬‫صفر‬‫مي‬‫ماند‬‫و‬‫ولتاژ‬
‫ورودی‬‫گيت‬Vcc‫مي‬‫شود‬
–‫در‬‫اين‬‫حالت‬ً‫ا‬‫اصطالح‬‫گفته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫پايه‬‫گيت‬‫توسط‬‫مقاومت‬R1،
pull up‫شده‬‫است‬
–‫تعيين‬‫ميزان‬‫مقاومت‬‫بستگي‬‫به‬‫جريان‬‫مجاز‬‫سيستم‬‫دارد‬
–،‫مثال‬


 
K
I
V
R CC
10
)1050(
5
3
/
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

12. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
12
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫مقاومت‬Pull Up‫و‬Pull Down
–‫مقاومت‬pull down‫نيز‬‫کار‬‫مشابهي‬‫انجام‬‫مي‬‫دهد‬‫با‬‫اين‬‫تفاوت‬‫که‬‫بي‬‫ن‬
‫زمين‬‫و‬‫ورودی‬‫نصب‬‫مي‬‫شود‬
–‫کاربرد‬‫مقاومت‬pull up‫هنگامي‬‫است‬‫که‬‫از‬‫نظر‬‫طراح‬‫ورودی‬‫سيستم‬‫در‬
‫حالت‬‫غير‬‫تحريک‬(‫فعال‬‫نشدن‬‫سنسورها‬)1‫باشد‬
–‫کاربرد‬‫مقاومت‬pull down‫برای‬‫مواردی‬‫است‬‫که‬‫ورودی‬‫سيستم‬‫در‬
‫حالت‬‫تحريک‬‫نشده‬‫صفر‬‫باشد‬
–‫در‬‫طراحي‬‫هر‬‫سيستم‬‫الکتريکي‬‫پايه‬‫های‬‫گيت‬ً‫ا‬‫حتم‬‫بايد‬pull up‫يا‬
pull down‫شوند‬‫تا‬‫سيگنال‬‫شناور‬‫بوجود‬‫نيايد‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

13. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
13
•‫برخی‬‫مفاهیم‬‫پايه‬
–‫نوسان‬،‫ساز‬،‫ساعت‬‫سيکل‬‫کاری‬
–‫در‬‫ميکروکنترلرها‬‫به‬‫منظور‬‫منظم‬‫ساختن‬‫فعاليتها‬‫و‬‫سهولت‬‫ارتباط‬‫دو‬‫سيستم‬‫کامپيوتری‬،‫فعاليت‬‫ميک‬‫روکنترلرها‬‫بر‬
‫اساس‬‫‌های‬‫ن‬‫ضربا‬‫منظمي‬‫که‬‫توسط‬‫يک‬‫نوسان‬‫ساز‬‫ايجاد‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫انجام‬‫مي‬‫گيرد‬
–‫جهت‬‫منظم‬‫ساخت‬‫ضربان‬‫های‬‫نوسان‬‫ساز‬‫از‬‫يک‬‫ساعت‬‫استفاده‬‫مي‬‫شود‬‫تا‬‫فاصله‬‫بين‬‫اين‬‫دو‬‫ضربان‬ً‫ال‬‫کام‬‫يکس‬‫ان‬‫باشد‬
–‫برای‬‫آنکه‬‫دو‬‫وسيله‬‫ديجيتال‬‫بتوانند‬‫با‬‫يکديگر‬‫ارتباط‬‫برقرار‬‫کنند‬‫بايد‬‫دارای‬‫ساعت‬‫يکسان‬‫باشند‬
–‫ساعت‬ً‫ال‬‫معمو‬‫يک‬‫کريستال‬‫کوارتز‬‫است‬‫که‬‫ضربان‬‫های‬‫منظم‬‫ايجاد‬‫مي‬‫کند‬
–‫هر‬‫دستوری‬‫که‬‫توسط‬‫اپراتور‬‫در‬‫برنامه‬‫ميکروکنترلر‬‫نوشته‬‫مي‬،‫شود‬‫به‬‫تعداد‬‫ضربان‬‫خاصي‬‫احتياج‬‫دارد‬‫تا‬‫ب‬‫طور‬‫کامل‬
‫اجرا‬‫شود‬
–‫به‬‫تعداد‬‫ضرباني‬‫که‬‫کوتاهترين‬‫دستور‬‫احتياج‬‫دارد‬‫تا‬‫اجرا‬،‫شود‬‫يک‬‫سيکل‬‫کاری‬‫مي‬‫گويند‬.
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

14. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
14
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬‫قسمتي‬‫از‬‫ميکروکنترلر‬‫است‬‫که‬‫‌ی‬‫ه‬‫وظيف‬‫آن‬‫ذخيره‬‫ی‬‫داده‬‫است‬
–‫در‬‫واحدهای‬‫حافظه‬‫با‬‫دادن‬‫آدرس‬‫به‬‫واحد‬‫‌توان‬‫ي‬‫م‬‫محتوای‬‫آن‬‫خانه‬‫حافظه‬‫را‬‫دريافت‬‫نمود‬‫و‬‫يا‬‫داده‬‫ای‬‫را‬‫در‬‫آن‬‫خانه‬
‫حافظه‬‫قرار‬‫داد‬‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

15. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
15
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬RAM
–‫برای‬‫ذخيره‬‫موقت‬‫برنامه‬‫های‬‫در‬‫حال‬‫اجرا‬‫استفاده‬‫مي‬‫شود‬
–‫هنگامي‬‫که‬‫کامپيوتر‬‫يا‬‫ميکروکنترلر‬‫خاموش‬‫مي‬‫گردد‬(‫قطع‬‫برق‬)،‫داده‬‫های‬‫اين‬‫نوع‬‫حافظه‬‫پاک‬‫مي‬‫شود‬
–‫ظرفيت‬‫تراشه‬‫های‬‫حافظه‬‫معموال‬‫بصورت‬‫مضاربي‬‫از‬‫بيت‬‫بيان‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫اگر‬‫در‬‫نوشته‬‫های‬‫فني‬‫از‬‫تراشه‬‫حافظه‬16M‫صحبت‬‫شد‬‫به‬‫معني‬16‫مگابيت‬‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

16. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
16
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬ROM
–‫نوع‬‫ديگری‬‫حافظه‬‫وجود‬‫دارد‬‫که‬‫اطالعات‬‫آن‬‫با‬‫قطع‬‫برق‬‫از‬‫بين‬‫نمي‬،‫رود‬‫و‬‫پاک‬‫کردن‬‫و‬‫بازنويسي‬‫اطالعات‬‫در‬‫آن‬‫به‬
‫آساني‬‫حافظه‬RAM‫نيست‬
–‫اطالعات‬ROMً‫ال‬‫معمو‬‫يک‬‫بار‬‫قابل‬‫نوشتن‬‫است‬‫و‬‫پس‬‫از‬‫آن‬‫ديگر‬‫پاک‬‫نمي‬‫شود‬
–‫انواع‬‫‌های‬‫ه‬‫حافظ‬ROM‫عبارتند‬‫از‬:
.1ROM
.2PROM
.3EPROM
.4EEPROM
.5Flash Memory
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

17. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
17
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬ROM
–‫تراشه‬‫حافظه‬ROM‫مانند‬RAM‫شامل‬‫شبکه‬‫ای‬‫از‬‫سطر‬‫و‬‫ستون‬‫هاست‬
–‫هر‬‫سطر‬‫وستون‬‫در‬‫يک‬‫نقطه‬‫يکديگر‬‫را‬‫قطع‬‫مي‬‫نمايند‬‫که‬‫در‬‫اين‬‫محل‬‫يک‬‫خازن‬‫قرار‬‫دارد‬.
–‫شارژ‬‫و‬‫دشارژ‬‫بودن‬‫خازن‬‫معيار‬‫وجود‬‫يا‬‫عدم‬‫وجود‬‫داده‬‫در‬‫آن‬‫خانه‬‫است‬
–‫تراشه‬ROM،‫مستلزم‬‫برنامه‬‫نويسي‬‫وذخيره‬‫داده‬‫در‬‫زمان‬‫ساخت‬‫است‬‫و‬‫تغيير‬‫اين‬‫اطالعات‬‫در‬‫آينده‬‫به‬‫هيچ‬‫وجه‬
‫امکان‬‫پذير‬‫نيست‬
–‫اين‬‫نوع‬‫حافظه‬‫مصرف‬‫برق‬‫کمي‬،‫دارد‬‫قابل‬‫اعتماد‬‫است‬‫و‬‫در‬‫دستگاه‬‫های‬‫الکترونيکي‬،‫کوچک‬‫شامل‬‫تمامي‬
‫دستورالعمل‬‫های‬‫الزم‬‫بمنظور‬‫کنترل‬‫دستگاه‬‫مورد‬‫نظر‬‫خواهد‬‫بود‬.
–‫استفاده‬‫از‬‫اين‬‫نوع‬‫تراشه‬‫ها‬‫در‬‫برخي‬‫از‬‫‌ها‬‫ی‬‫‌باز‬‫ب‬‫اسبا‬‫برای‬‫نواختن‬،‫موسيقي‬‫آواز‬‫و‬...‫متداول‬‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

18. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
18
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬PROM
–‫توليد‬‫تراشه‬‫های‬ROM‫مستلزم‬‫صرف‬‫وقت‬‫و‬‫هزينه‬‫باالئي‬‫است‬
–‫اين‬‫نوع‬‫از‬‫تراشه‬‫ها‬‫با‬‫محتويات‬‫خالي‬‫با‬‫قيمت‬‫مناسب‬‫عرضه‬‫شده‬‫و‬‫مي‬‫تواند‬‫توسط‬‫هر‬‫شخص‬‫برنامه‬‫ريزی‬‫گردن‬‫د‬
–‫‌های‬‫ه‬‫حافظ‬PROMً‫ا‬‫صرف‬‫يک‬‫بار‬‫قابل‬‫برنامه‬‫ريزی‬‫هستند‬
–‫حافظه‬PROM‫دارای‬‫قيمت‬‫مناسب‬‫است‬‫و‬‫برای‬‫نمونه‬‫سازی‬‫داده‬‫برای‬‫يک‬ROM،‫قبل‬‫از‬‫‌ريزی‬‫ه‬‫برنام‬‫نهايي‬
‫کارآيي‬‫مطلوبي‬‫دارند‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

19. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
19
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬EPROM
–‫تراشه‬‫های‬EPROM‫را‬‫مي‬‫توان‬‫چندين‬‫مرتبه‬‫باز‬‫نويسي‬‫کرد‬.
–‫پاک‬‫نمودن‬‫محتويات‬‫يک‬‫تراشه‬EPROM‫مستلزم‬‫استفاده‬‫از‬‫دستگاه‬‫خاصي‬‫است‬‫که‬‫باعث‬‫ساطع‬‫کردن‬‫يک‬‫فرکان‬‫س‬
‫خاص‬‫ماوراء‬‫بنفش‬‫مي‬‫گردد‬
–‫بمنظور‬‫بازنويسي‬‫يک‬EPROM‫مي‬‫بايد‬‫ابتدا‬‫محتويات‬‫آن‬‫پاک‬‫گردد‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

20. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
20
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬‫های‬EEPROM‫و‬Flash Memory
–‫در‬‫‌های‬‫ه‬‫حافظ‬EEPROM‫تسهيالت‬‫زير‬‫وجود‬‫دارد‬:
.1‫برای‬‫بازنويسي‬‫نياز‬‫به‬‫جدا‬‫نمودن‬‫تراشه‬‫از‬‫محل‬‫نصب‬‫نيست‬.
.2‫برای‬‫تغيير‬‫بخشي‬‫از‬‫حافظه‬‫نياز‬‫به‬‫پاک‬‫کردن‬‫تمام‬‫محتويات‬‫نخواهد‬‫بود‬.
.3‫اعمال‬‫تغييرات‬‫مستلزم‬‫استفاده‬‫از‬‫يک‬‫دستگاه‬‫خاص‬‫نيست‬.
–‫در‬‫اين‬‫نوع‬،‫حافظه‬‫فرآيند‬‫تغيير‬‫کند‬‫است‬‫و‬‫در‬‫مواردی‬‫که‬‫اطالعات‬‫بايد‬‫به‬‫سرعت‬‫تغيير‬،‫کنند‬‫سرعت‬‫الزم‬‫و‬‫جود‬‫ندارد‬‫و‬
‫دارای‬‫چالش‬‫های‬‫خاص‬‫‌باشند‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

21. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
21
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫حافظه‬
–‫حافظه‬‫های‬EEPROM‫و‬Flash Memory
–‫توليدکنندگان‬‫با‬‫ارائه‬Flash Memory‫محدوديت‬‫اشاره‬‫شده‬‫را‬‫حل‬‫نمودند‬
–‫در‬‫اين‬‫حالت‬‫‌توان‬‫ي‬‫م‬‫تمام‬‫و‬‫يا‬‫بخش‬‫های‬‫خاصي‬‫از‬‫تراشه‬‫را‬‫که‬"‫بالک‬"‫ناميده‬،‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬‫را‬‫حذف‬‫کرد‬.
–‫اين‬‫نوع‬‫حافظه‬‫نسبت‬‫به‬‫حافظه‬‫های‬EEPROM‫سريعتر‬‫است‬
–‫‌ای‬‫ه‬‫حافظ‬‫که‬‫کاربر‬‫برنامه‬‫خود‬‫را‬‫روی‬‫آن‬‫در‬‫ميکروکنترلر‬‫‌نويسد‬‫ي‬‫م‬‫در‬‫حقيقت‬‫از‬‫اين‬‫نوع‬‫حافظه‬‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

22. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
22
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫پردازش‬‫مرکزی‬
–‫واحد‬‫پردازش‬‫مرکزی‬‫کار‬‫پردازش‬‫داده‬‫ها‬‫و‬‫اجرای‬‫برنامه‬‫ها‬‫را‬‫ب‬‫ه‬‫عهده‬‫دارد‬‫و‬‫در‬‫حقيقت‬‫مغز‬‫اصلي‬‫کامپيوتر‬‫است‬
–‫اين‬‫واحد‬‫قابليت‬،‫ضرب‬‫تقسيم‬،‫تفريق‬‫و‬‫انتقال‬‫محتويات‬‫از‬‫يک‬‫مکان‬‫حافظه‬‫به‬‫مکان‬‫ديگر‬‫را‬‫دارد‬
–‫‌ای‬‫ه‬‫برنام‬‫که‬‫توسط‬‫کاربر‬‫نوشته‬،‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫دستوراتي‬‫که‬‫بوسيله‬CPU‫بايد‬‫انجام‬‫گيرد‬‫را‬‫مشخص‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–CPU‫از‬‫چهار‬‫قسمت‬‫اصلي‬‫تشکيل‬‫شده‬‫است‬:
.1‫ثبات‬‫يا‬‫رجيستر‬(Register)
.2ALU
.3Program Counter
.4Instruction Decoder
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

23. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
23
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫واحد‬‫پردازش‬‫مرکزی‬
–‫‌ها‬‫ت‬‫ثبا‬:CPU‫اطالعات‬‫موقت‬‫را‬‫در‬‫رجيسترها‬(‫‌ها‬‫ت‬‫ثبا‬)‫ذخيره‬‫‌سازد‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫اطالعات‬‫‌توانند‬‫ي‬‫م‬‫مقاديری‬‫باشند‬‫که‬‫بايد‬‫پردازش‬‫شوند‬‫و‬‫يا‬‫آدرس‬‫‌ای‬‫ه‬‫داد‬‫باشد‬‫که‬‫قرار‬‫است‬‫از‬‫حافظه‬‫خوان‬‫ده‬‫شود‬
–‫بسته‬‫به‬‫نوع‬CPU،‫رجيسترها‬‫مي‬‫توانند‬8،16،32،‫و‬‫يا‬64‫بيتي‬‫باشند‬
–ALU:‫اين‬‫قسمت‬‫وظيفه‬‫انجام‬‫اعمال‬‫رياضي‬‫و‬‫منطقي‬‫مانند‬،‫جمع‬،‫تفريق‬،‫ضرب‬،‫تقسيم‬AND،OR‫و‬NOT‫را‬
‫‌عهده‬‫ه‬‫ب‬‫دارد‬
–Program Counter(PC)‫در‬‫ابتدای‬‫اجرای‬،‫برنامه‬‫شماره‬‫اولين‬‫دستوری‬‫که‬‫توسط‬CPU‫بايد‬‫اجرا‬‫شود‬‫را‬‫تعيين‬
‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫هنگام‬‫اجرای‬‫هر‬،‫دستور‬PC‫يک‬‫شماره‬‫افزايش‬‫‌يابد‬‫ي‬‫م‬‫تا‬‫شماره‬‫دستور‬‫بعدی‬‫که‬‫توسط‬CPU‫بايد‬‫اجرا‬‫شود‬‫را‬
‫مشخص‬‫کند‬
–Instruction Decoder:‫اين‬‫واحد‬‫دستوراتي‬‫را‬‫که‬‫به‬CPU‫منتقل‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫بصورت‬‫اعداد‬‫باينری‬‫هستند‬(‫زبان‬‫ماشين‬)
‫را‬‫تفسير‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬‫و‬CPU‫را‬‫در‬‫جهت‬‫اجرای‬‫درست‬‫دستورات‬‫راهنمايي‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

24. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
24
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫درگاه‬‫‌های‬‫ورودی‬‫و‬‫خروجي‬
–‫انتقال‬‫سيگنال‬‫از‬‫ميکروکنترلر‬‫به‬‫‌های‬‫ه‬‫دستگا‬‫خارجي‬(‫نظير‬‫يک‬‫موتور‬DC)‫و‬‫بالعکس‬‫کار‬‫انتقال‬‫سيگنال‬‫از‬‫‌های‬‫ه‬‫دستگا‬
‫خارجي‬‫به‬‫سنسور‬
–‫هنگام‬‫کار‬‫با‬‫‌ها‬‫ت‬‫پور‬‫بايد‬‫ابتدا‬‫پورت‬‫هدف‬‫مشخص‬‫شود‬‫و‬‫سپس‬‫داده‬‫به‬‫آن‬‫ارسال‬‫و‬‫يا‬‫از‬‫آن‬‫گرفته‬‫شود‬.
–‫بسته‬‫به‬‫تنظيمات‬‫داخلي‬،‫ميکروکنترلر‬‫‌ها‬‫ت‬‫پور‬‫مي‬‫توانند‬‫به‬‫عنوان‬‫ورودی‬‫و‬‫يا‬‫خروجي‬‫عمل‬‫کنند‬
–‫در‬‫بعضي‬‫از‬‫ميکروکنترلرها‬‫‌ها‬‫ت‬‫پور‬‫‌توانند‬‫ي‬‫م‬‫‌های‬‫ل‬‫سيگنا‬‫آنالوگ‬‫را‬‫نيز‬‫منتقل‬‫نمايند‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

25. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
25
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫باس‬Bus
–‫ارتباط‬CPU‫با‬‫حافظه‬‫و‬‫پورتهای‬I/O‫از‬‫طريق‬‫مجموعه‬‫‌هايي‬‫م‬‫سي‬‫انجام‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫باس‬‫ناميده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫‌ها‬‫س‬‫با‬‫وظيفه‬‫انتقال‬‫داده‬(‫بصورت‬‫سيگنالهای‬‫ديجيتال‬)‫در‬‫‌های‬‫ت‬‫قسم‬‫مختلف‬‫را‬‫بعهده‬‫دارند‬
–‫در‬‫کامپيوتر‬/‫ميکروکنترلر‬‫سه‬‫نوع‬‫باس‬‫وجود‬‫دارد‬:
.1‫باس‬‫داده‬
.2‫باس‬‫آدرس‬
.3‫باس‬‫کنترل‬
–‫جهت‬‫برقراری‬‫ارتباط‬‫با‬‫هريک‬‫از‬‫اين‬،‫واحدها‬CPU‫آدرس‬‫آن‬‫را‬‫بصورت‬‫باينری‬‫از‬‫طريق‬‫باس‬‫آدرس‬‫به‬‫مدار‬‫آدرس‬‫ياب‬
(Decoding Circuit)‫ارسال‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬‫تا‬‫قسمت‬‫مورد‬‫نياز‬‫را‬‫پيدا‬‫کند‬
–‫سپس‬‫از‬‫طريق‬‫باس‬،‫داده‬‫اطالعات‬‫را‬‫به‬‫قسمت‬‫مورد‬‫نظر‬‫ارسال‬‫و‬‫يا‬‫از‬‫آن‬‫دريافت‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫باس‬‫کنترل‬‫تعيين‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫داده‬‫بايد‬‫به‬‫قسمت‬‫مورد‬‫نظر‬‫ارسال‬‫شود‬‫و‬‫يا‬‫از‬‫آن‬‫گرفته‬‫شود‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

26. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
26
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫باس‬Bus
–‫باس‬‫داده‬ً‫ال‬‫معمو‬‫دو‬‫طرفه‬‫است‬(‫جهت‬‫ارسال‬‫و‬‫گرفتن‬‫اطالعات‬).‫ولي‬‫برای‬‫بعضي‬‫از‬‫‌ها‬‫ت‬‫قسم‬‫مانند‬‫صفحه‬‫کليد‬(‫وسيله‬
‫ورودی‬)‫و‬‫مانيتور‬(‫وسيله‬‫خروجي‬)‫مي‬‫تواند‬‫‌طرفه‬‫ک‬‫ي‬‫باشد‬.
–‫به‬‫دليل‬‫آنکه‬‫تنها‬CPU‫امکان‬‫قرار‬‫دادن‬‫آدرس‬‫را‬‫روی‬‫باس‬‫آدرس‬‫را‬،‫دارد‬‫باس‬‫آدرس‬‫‌طرفه‬‫ک‬‫ي‬‫است‬
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

27. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
27
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫ارتباط‬‫سريال‬
–‫مشکالت‬‫اساسي‬‫در‬‫انتقال‬‫داده‬‫زماني‬‫است‬‫که‬‫قرار‬‫باشد‬‫داده‬‫در‬‫فواصل‬‫چندين‬‫کيلومتری‬‫رد‬‫و‬‫بدل‬‫شود‬
–‫اگر‬‫فرض‬‫شود‬‫که‬‫با‬‫سه‬‫خط‬‫کار‬،‫شود‬‫بدين‬‫ترتيب‬‫يکي‬‫از‬‫خطوط‬‫برای‬،‫فرستادن‬‫يکي‬‫برای‬‫دريافت‬‫و‬‫يک‬‫ي‬‫نيز‬‫به‬‫عنوان‬
‫خط‬‫مرجع‬‫برای‬‫طرفين‬‫فرستنده‬‫و‬‫گيرنده‬‫در‬‫نظر‬‫گرفته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫برای‬‫اين‬‫کار‬‫الزم‬‫است‬‫قوانيني‬‫را‬‫برای‬‫تبادل‬‫داده‬‫در‬‫نظر‬‫گرفت‬.‫اين‬‫قوانين‬‫پروتکل‬‫نام‬‫دارند‬.
–،‫پروتکل‬‫قانوني‬‫از‬‫پيش‬‫تعيين‬‫شده‬‫است‬‫که‬‫برای‬‫دو‬‫طرف‬‫تبادل‬‫کننده‬‫داده‬‫مشخص‬‫و‬‫آشکار‬‫مي‬‫باشد‬
–،‫مثال‬
–‫تا‬‫زماني‬‫که‬‫انتفال‬‫داده‬‫وجود‬،‫ندارد‬‫خط‬‫ارسال‬‫داده‬‫به‬1‫منطقي‬‫وصل‬‫باشد‬‫و‬‫زماني‬‫که‬‫فرستادن‬‫داده‬‫شروع‬‫مي‬،‫شود‬
‫برای‬‫مدت‬‫زمان‬T‫صفر‬‫منطقي‬‫شود‬
–‫فرستنده‬0‫و‬1‫ها‬‫را‬‫از‬‫کم‬‫ارزش‬‫ترين‬‫بيت‬‫تا‬‫پر‬‫ارزش‬‫ترين‬‫بيت‬‫روی‬‫خط‬‫ارسال‬‫قرار‬‫داده‬‫و‬‫هر‬‫بيت‬‫به‬‫مدت‬‫زمان‬T
‫روی‬‫خط‬‫‌ماند‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫انتها‬‫يا‬‫بعد‬‫از‬‫بيت‬،‫هشتم‬‫خط‬‫به‬‫يک‬‫منطقي‬‫به‬‫منظور‬‫تعيين‬‫پايان‬‫انتقال‬‫داده‬‫اول‬‫برگردانده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

28. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
28
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫ارتباط‬‫سريال‬
–‫از‬‫آنجايي‬‫که‬‫برای‬‫ارسال‬‫و‬‫دريافت‬،‫خطوط‬‫جداگانه‬‫وجود‬‫دارد‬‫لذا‬‫‌توان‬‫ي‬‫م‬‫در‬‫زمان‬‫واحد‬‫داده‬‫را‬‫ارسال‬‫و‬‫دريافت‬‫نمود‬
–‫اين‬‫بلوک‬‫با‬‫حالت‬‫دو‬‫طرفه‬‫که‬‫چنين‬‫ارتباطي‬‫را‬‫فراهم‬‫‌آورد‬‫ي‬‫م‬‫بلوک‬‫ارتباط‬‫سريال‬‫‌نامند‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

29. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
29
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫تايمر‬
–‫تايمر‬‫مي‬‫تواند‬‫اطالعاتي‬‫‌ی‬‫ه‬‫دربار‬،‫زمان‬‫مدت‬‫زمان‬‫معين‬‫و‬‫پروتکل‬‫و‬...‫بدهد‬‫و‬‫از‬‫اين‬‫لحاظ‬‫بسيار‬‫اهميت‬‫دارد‬
–‫قسمت‬‫اصلي‬‫تايمر‬‫يک‬‫شمارنده‬‫مسقل‬‫است‬‫که‬‫در‬‫واقع‬‫رجيستری‬‫است‬‫که‬‫مقدار‬‫عددی‬‫آن‬‫در‬‫فواصل‬‫زماني‬‫مس‬‫اوی‬
‫يک‬‫واحد‬‫زياد‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫با‬‫دانستن‬‫مقادير‬‫اين‬‫رجيستر‬‫در‬‫زمان‬‫های‬t1‫و‬t2،‫‌توان‬‫ي‬‫م‬‫زمان‬‫سپری‬‫شده‬‫را‬‫بر‬‫اساس‬‫اختالف‬‫اين‬‫دو‬‫زمان‬‫به‬‫دست‬
‫آورد‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

30. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
30
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫تايمر‬Watchdog
–‫يکي‬‫از‬‫مواردی‬‫که‬‫نياز‬‫به‬‫توجه‬‫دارد‬‫عملکرد‬‫بي‬‫عيب‬‫ميکروکنترلر‬‫در‬‫زمان‬‫کار‬‫است‬
–‫اين‬‫واحد‬‫نيز‬‫يکي‬‫شمارنده‬‫مستقل‬‫است‬‫که‬‫با‬‫سر‬‫ريز‬‫شدن‬‫مقدار‬‫شمارنده‬‫ميکروکنترلر‬‫را‬‫ريست‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫با‬‫ريست‬،‫شدن‬‫ميکروکنترلر‬‫اجرای‬‫برنامه‬‫را‬‫از‬‫سر‬‫خواهد‬‫گرفت‬‫و‬‫اگر‬‫مشکلي‬‫رخ‬‫داده‬‫باشد‬‫حل‬‫خواهد‬‫شد‬
–‫اين‬‫تايمر‬‌ً‫ا‬‫دائم‬‫در‬‫حال‬‫شمارش‬‫است‬.‫به‬‫اين‬‫ترتيب‬‫زماني‬‫که‬‫برنامه‬‫به‬‫درستي‬‫اجرا‬،‫شود‬‫نياز‬‫است‬‫که‬‫اين‬‫تا‬‫يمر‬‫صفر‬
‫شده‬‫و‬‫شمارش‬‫را‬‫از‬‫ابتدا‬‫شروع‬‫کند‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

31. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
31
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫مبدل‬‫آنالوگ‬‫به‬‫ديجيتال‬
–‫ورودی‬ADC‫ولتاژ‬‫و‬‫خروجي‬‫آن‬‫يک‬‫عدد‬‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

32. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
32
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫قسمت‬‫های‬‫مختلف‬‫میکروکنترلر‬
–‫ارتباط‬‫تمام‬‫‌ها‬‫ت‬‫قسم‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

33. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
33
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مثالی‬‫از‬‫يک‬‫برنامه‬‫در‬‫حال‬‫اجرا‬
–‫به‬‫عنوان‬‫مثال‬‫يک‬CPU‫مجازی‬‫دارای‬‫رجيسترهای‬A،B‫و‬...،8‫بيت‬‫باس‬‫داده‬‫و‬16‫بيت‬‫باس‬‫آدرس‬‫است‬
–‫بنابراين‬CPU‫به‬‫‌های‬‫ه‬‫خان‬‫حافظه‬‫از‬‫آدرس‬0000H‫تا‬FFFFH‫دسترسي‬‫دارد‬
–CPU‫بايد‬‫عدد‬21H‫را‬‫داخل‬‫رجيستر‬A‫قرار‬‫دهد‬‫و‬‫سپس‬‫مقادير‬42H‫و‬12H‫را‬‫به‬‫اين‬‫رجيستر‬‫اضافه‬‫کند‬
–‫اگر‬‫در‬‫برنامه‬‫نوشته‬،‫شده‬‫کد‬B0H‫کد‬‫انتقال‬‫يک‬‫مقدار‬‫به‬‫رجيستر‬A‫و‬04H‫کد‬‫اضافه‬‫کردن‬‫يک‬‫مقدار‬‫به‬‫رجيستر‬A
‫باشد‬‫و‬‫‌ای‬‫ه‬‫برنام‬‫که‬‫بايد‬‫عمل‬‫جمع‬‫اين‬‫سه‬‫عدد‬‫را‬‫انجام‬‫دهد‬‫از‬‫خانه‬‫حافظه‬1400H‫شروع‬‫شود‬
‫حافظه‬ ‫خانه‬ ‫شماره‬ ‫حافظه‬ ‫محتواي‬ ‫توضيح‬
1400
1401
1402
1403
1404
1405
1406
B0H
21H
04H
42H
04H
12H
F4H
;code for moving a value to register A
;value to be moved
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for halt
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

34. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
34
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مثالی‬‫از‬‫يک‬‫برنامه‬‫در‬‫حال‬‫اجرا‬
–‫مراحلي‬‫که‬‫بوسيله‬CPU‫برای‬‫اجرای‬‫برنامه‬‫فوق‬‫انجام‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫م‬‫بصورت‬‫زير‬‫است‬:
–Program Counter(‫يا‬PC)‫در‬CPU‫مي‬‫تواند‬‫مقادير‬‫بين‬0000H‫تا‬FFFFH‫را‬‫اختيار‬‫کند‬.‫مقدار‬Program
Counter‫بايد‬1400H‫شود‬‫تا‬‫آدرس‬‫اولين‬‫کد‬‫برنامه‬‫که‬‫بايد‬‫اجرا‬‫شود‬‫به‬CPU‫معرفي‬‫گردد‬.‫به‬‫اين‬‫ترتيب‬CPU‫آماده‬
‫اجرا‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
–CPU‫عدد‬1400H‫را‬‫روی‬‫باس‬‫آدرس‬‫همراه‬‫با‬‫سيگنال‬READ‫ارسال‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
‫حافظه‬ ‫خانه‬ ‫شماره‬ ‫حافظه‬ ‫محتواي‬ ‫توضيح‬
1400
1401
1402
1403
1404
1405
1406
B0H
21H
04H
42H
04H
12H
F4H
;code for moving a value to register A
;value to be moved
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for halt
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

35. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
35
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مثالی‬‫از‬‫يک‬‫برنامه‬‫در‬‫حال‬‫اجرا‬
–CPU‫بوسيله‬Instruction Decoder‫دستور‬B0‫را‬‫کدگشايي‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.‫مفهوم‬‫اين‬‫دستور‬‫خواندن‬‫عدد‬‫واقع‬‫در‬‫خانه‬
‫بعدی‬‫حافظه‬(1401H)‫و‬‫گذاشتن‬‫آن‬‫در‬‫رجيستر‬A‫است‬
–‫با‬‫تکميل‬‫اين‬،‫فرمان‬‫آدرس‬‫فرمان‬‫بعدی‬(1402H)‫در‬PC‫قرار‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫م‬.
–‫از‬‫خانه‬‫حافظه‬1402H‫کد‬04H‫گرفته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫پس‬‫از‬‫کدگشايي‬CPU‫محتويات‬‫آدرس‬‫بعدی‬(1403H)‫را‬(‫منظور‬‫عدد‬42H)‫همراه‬‫با‬‫مقدار‬‫درون‬‫رجيستر‬A‫به‬
ALU‫ارسال‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬‫تا‬‫عمل‬‫جمع‬‫را‬‫انجام‬‫دهد‬
‫حافظه‬ ‫خانه‬ ‫شماره‬ ‫حافظه‬ ‫محتواي‬ ‫توضيح‬
1400
1401
1402
1403
1404
1405
1406
B0H
21H
04H
42H
04H
12H
F4H
;code for moving a value to register A
;value to be moved
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for halt
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

36. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
36
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مثالی‬‫از‬‫يک‬‫برنامه‬‫در‬‫حال‬‫اجرا‬
–‫سپس‬‫خروجي‬ALU‫توسط‬CPU‫درون‬‫رجيستر‬A‫قرار‬‫داده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.‫در‬‫اين‬‫بين‬PC‫مقدار‬1404H‫را‬‫اختيار‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫آدرس‬1404H‫روی‬‫باس‬‫آدرس‬‫قرار‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫کد‬‫آن‬‫به‬CPU،‫آورده‬‫کد‬‫گشايي‬‫و‬‫اجرا‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫کد‬ً‫ا‬‫مجدد‬‫يک‬‫مقدار‬‫را‬‫به‬‫رجيستر‬A‫اضافه‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫شمارنده‬‫برنامه‬1406H‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
–‫در‬‫آخر‬‫محتوای‬‫آدرس‬1406‫گرفته‬‫و‬‫اجرا‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.‫دستور‬HALT‫به‬CPU‫‌گويد‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫از‬‫افزايش‬PC‫جلوگيری‬‫کند‬
‫حافظه‬ ‫خانه‬ ‫شماره‬ ‫حافظه‬ ‫محتواي‬ ‫توضيح‬
1400
1401
1402
1403
1404
1405
1406
B0H
21H
04H
42H
04H
12H
F4H
;code for moving a value to register A
;value to be moved
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for adding a value to register A
;value to be added
;code for halt
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

37. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
37
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫میکروکنترلر‬‫های‬PIC
–‫انواع‬PIC
–‫پنج‬‫سری‬‫مهم‬‫خانواده‬PIC‫به‬‫صورت‬‫زير‬‫دسته‬‫بندی‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬:
.1‫سری‬PIC 10:‫‌های‬‫ه‬‫تراش‬‫با‬6‫پايه‬‫هستند‬‫که‬‫برای‬‫کارهای‬‫ساده‬‫تر‬‫و‬‫يا‬‫ارتباط‬‫سريال‬‫و‬......‫به‬‫کار‬‫‌روند‬‫ي‬‫م‬.
.2‫سری‬PIC12:‫‌های‬‫ه‬‫تراش‬‫با‬8‫پايه‬‫هستند‬‫که‬‫دارای‬‫قدرت‬‫نسبي‬‫خوبي‬‫هستند‬
.3‫سری‬PIC16:‫تراشه‬‫های‬‫که‬‫در‬‫اين‬‫سری‬‫وجود‬‫دارند‬‫بين‬18‫تا‬40‫پايه‬‫دارند‬
.4‫سری‬PIC18:‫‌هايي‬‫ه‬‫تراش‬‫اين‬‫سری‬‫دارای‬18‫پايه‬‫و‬‫بيشتر‬‫هستند‬‫و‬‫از‬‫نظر‬‫قدرت‬‫دارای‬‫قابليت‬‫باالتری‬‫نسبت‬‫به‬
PIC16‫‌باشند‬‫ي‬‫م‬
.5‫سری‬PIC24:‫‌ترين‬‫ی‬‫قو‬‫تراشه‬‫های‬‫خانواده‬PIC‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬.‫اين‬‫نوع‬‫ميکروها‬‫حداقل‬‫دارای‬40‫پايه‬‫هستند‬‫و‬‫از‬‫نظر‬
‫امکانات‬‫داخلي‬‫قدرت‬‫‌نظيری‬‫ي‬‫ب‬‫دارند‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

38. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
38
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫میکروکنترلر‬‫های‬PIC
–‫انواع‬PIC
‫مدل‬ ‫نام‬
‫فرکانس‬
‫ساعت‬
(MHz)
ADC
RAM
‫بایت‬
‫منابع‬
‫وقفه‬
‫نویس‬‫برنامه‬ ‫حافظه‬‫ی‬
‫سریال‬ ‫پورت‬Timers
‫تعداد‬
‫ها‬‫پایه‬
‫نوع‬
‫بن‬‫بسته‬‫دی‬ ‫نوع‬‫کيلوباي‬‫ت‬EEPROM
16C432200OTP5/30-WDT20CERDIP
16C85400OTP30-WDT18PDIP
16F84A200684Flash75/164-WDT18PDIP
16F946208Flash14256-WDT64TQFP
18F24554010Flash24256EUSART/SPI/USBWDT28PDIP
12C5084-25‫ندارد‬EPROM
512
‫بايت‬--18DIP
12C6711041284EPROM
1024
‫بايت‬
--18DIP
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

39. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
39
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫میکروکنترلر‬‫های‬PIC
–‫انواع‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

40. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
40
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫میکروکنترلر‬‫های‬PIC
–‫ساختار‬‫حافظه‬‫در‬‫ميکروکنترلر‬PIC
–‫اغلب‬PIC‫ها‬‫دارای‬‫سه‬‫نوع‬‫حافظه‬‫داخلي‬‫مي‬‫باشند‬:
.1‫حافظه‬‫داده‬
.2‫حافظه‬‫برنامه‬
.3Eprom Memory
–‫حافظه‬‫داده‬
–‫اين‬‫حافظه‬‫که‬‫همان‬‫حافظه‬RAM‫ميکروکنترلر‬‫است‬‫به‬‫‌های‬‫ش‬‫بخ‬
‫مختلفي‬‫به‬‫نام‬‫بانک‬‫تقسيم‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫هر‬‫بانک‬‫شامل‬‫حافظه‬‫‌های‬‫ه‬‫داد‬‫معمولي‬‫برای‬‫‌های‬‫ه‬‫استفاد‬‫عمومي‬
‫کاربر‬‫و‬‫ريجيسترهای‬‫مخصوص‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

41. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
41
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫میکروکنترلر‬‫های‬PIC
–‫ساختار‬‫حافظه‬‫در‬‫ميکروکنترلر‬PIC
–‫در‬‫هنگام‬‫برنامه‬‫نويسي‬،،‫کاربر‬‫بانکي‬‫از‬‫حافظه‬‫که‬‫مورد‬‫نياز‬‫است‬‫ر‬‫ا‬‫انتخاب‬
‫‌کند‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫برنامه‬‫نويسي‬‫را‬‫انجام‬‫‌دهد‬‫ي‬‫م‬
–‫حافظه‬‫برنامه‬
–‫‌ای‬‫ه‬‫برنام‬‫که‬‫توسط‬‫کاربر‬‫نوشته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫در‬‫اين‬‫حافظه‬‫قرار‬‫داده‬‫‌ش‬‫ي‬‫م‬‫ود‬
–PIC‫ها‬‫از‬‫لحاظ‬‫نوع‬‫حافظه‬‫برنامه‬‫به‬‫چهار‬‫دسته‬‫تقسيم‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬:
–Flash Program Memory‫در‬‫‌هايي‬‫ه‬‫خانواد‬‫که‬‫نام‬IC‫دارای‬F‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–EPROM Program Memory‫در‬‫‌هايي‬‫ه‬‫خانواد‬‫که‬‫نام‬IC‫دارای‬C‫يا‬
CE‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–ROM Program Memory‫در‬‫‌هايي‬‫ه‬‫خانواد‬‫که‬‫نام‬IC‫دارای‬CR
‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–EEPROM Program Memory‫اين‬‫نوع‬‫ميکروکنترلرها‬‫دارای‬‫مشخصه‬
L‫در‬‫نام‬IC‫‌باشند‬‫ي‬‫م‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

42. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
42
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫میکروکنترلر‬‫های‬PIC
–‫ساختار‬‫حافظه‬‫در‬‫ميکروکنترلر‬PIC
–‫حافظه‬EPROM
–‫‌های‬‫ه‬‫داد‬‫ذخيره‬‫شده‬‫در‬‫حافظه‬‫داده‬(RAM)‫با‬‫قطع‬‫برق‬‫پاک‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫کاربردهايي‬‫مانند‬‫قفل‬‫رمزدار‬‫که‬‫الزم‬‫است‬‫رمز‬‫با‬‫قطع‬‫برق‬‫نيز‬‫حفظ‬‫شود‬‫و‬‫از‬‫طرفي‬‫امکان‬‫تغيير‬‫داده‬‫نيز‬‫د‬‫ر‬‫هر‬‫زمان‬
‫توسط‬‫استفاده‬‫کننده‬‫وجود‬‫داشته‬،‫باشد‬‫نياز‬‫به‬‫‌ای‬‫ه‬‫حافظ‬‫پايدار‬‫است‬
–‫در‬PIC‫حافظه‬EPROM‫برای‬‫اين‬‫منظور‬‫تعبيه‬‫شده‬‫است‬‫و‬‫برای‬‫ذخيره‬‫داده‬‫ها‬‫در‬‫حين‬‫اجرای‬‫برنامه‬‫به‬‫کار‬‫‌رود‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

43. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
43
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫اين‬‫تراشه‬‫‌ترين‬‫ه‬‫ساد‬‫و‬‫در‬‫عين‬‫حال‬‫فرا‬‫گيرترين‬‫تراشه‬‫در‬‫خانواده‬PIC‫است‬.
–‫حافظه‬‫داده‬8‫بيتي‬‫دارد‬‫و‬‫دارای‬K1‫حافظه‬‫برنامه‬‫از‬‫نوع‬Flash program‫با‬‫عرض‬14‫بيت‬‫و‬‫قابليت‬1000‫بار‬‫خواندن‬
‫و‬‫نوشتن‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫ميکروکنترلر‬‫يک‬‫وقفه‬،‫خارجي‬‫يک‬‫تايمر‬/‫شمارنده‬‫و‬13‫پايه‬‫ورودی‬‫و‬‫خروجي‬‫ديجيتال‬‫دارد‬
–‫قيمت‬‫پايين‬‫بهمراه‬‫مصرف‬،‫پايين‬‫اداره‬‫آسان‬‫و‬‫انعطاف‬‫پذيری‬‫ميکروکنترلر‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

44. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
44
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫تشريح‬‫پايه‬‫های‬‫ميکروکنترلر‬PIC16F84
–‫پايه‬‫های‬‫شماره‬1،2،17‫و‬18(RA0-RA3):‫‌های‬‫ه‬‫پاي‬‫دو‬‫طرفه‬
(‫ورودی‬/‫خروجي‬)‫درگاه‬(‫پورت‬)A‫هستند‬.
–‫پايه‬3(RA4/T0CLK):‫پايه‬‫دو‬‫طرفه‬‫پنجم‬‫درگاه‬A‫و‬‫همچنين‬
‫ورودی‬‫کالک‬‫برای‬‫تايمر‬/‫شمارنده‬‫صفر‬(TMR0)‫است‬.
–‫پايه‬6(RB0/INT)‫پايه‬‫دو‬‫طرفه‬‫اول‬‫پورت‬B‫و‬‫همچنين‬‫پايه‬‫نظير‬
‫وقفه‬‫خارجي‬‫است‬.
–‫پايه‬‫های‬7‫الي‬13(RB1-RB7):‫پايه‬‫های‬‫دو‬‫طرفه‬‫دوم‬‫تا‬‫هشتم‬
‫پورت‬B
–‫پايه‬16(OSC1/CLKIN):‫پايه‬‫ورودی‬‫برای‬‫کريستال‬‫اسيالتور‬
‫کريستالي‬‫خارجي‬‫و‬‫منبع‬‫کالک‬‫خارجي‬‫است‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

45. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
45
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫تشريح‬‫پايه‬‫های‬‫ميکروکنترلر‬PIC16F84
–‫پايه‬15(OSC2/CLKOUT):‫پايه‬‫خروجي‬‫برای‬‫اسيالتور‬‫کريستالي‬
‫خروجي‬‫کالک‬‫خارجي‬‫است‬.
–‫پايه‬5(Vss):‫زمين‬‫را‬‫تشکيل‬‫ميدهد‬‫و‬‫به‬‫پتانسيل‬‫صفر‬‫وصل‬‫مي‬‫شود‬.
–‫پايه‬14(VDD):‫تغذيه‬‫مثبت‬‫است‬‫و‬‫به‬‫پتانسيل‬V2+‫تا‬5/5+‫وصل‬
‫خواهد‬‫شد‬.
–‫پايه‬4(MCLR):‫اگر‬‫به‬‫زمين‬‫وصل‬‫شود‬(‫فعال‬‫پايين‬)‫ميکروکنتر‬‫لر‬‫را‬
‫ريست‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

46. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
46
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫نوسان‬‫سازها‬(Clock)
–‫ميکروکنترلرهای‬PIC‫قادر‬‫هستند‬‫با‬‫چهار‬‫نوع‬‫نوسان‬‫ساز‬‫مختلف‬‫کار‬
‫کنند‬
.1‫استفاده‬‫از‬‫‌ساز‬‫ن‬‫نوسا‬‫داخلي‬
.2‫استفاده‬‫از‬‫‌ساز‬‫ن‬‫نوسا‬‫مقاومت‬‫و‬‫خازن‬
.3‫استفاده‬‫از‬‫‌سازهای‬‫ن‬‫نوسا‬‫سراميکي‬‫و‬‫تشديد‬‫‌ها‬‫ه‬‫کنند‬
.4‫استفاده‬‫از‬‫‌سازهای‬‫ن‬‫نوسا‬‫خارجي‬
–‫در‬‫نوع‬،‫اول‬‫ميکروکنترلر‬‫از‬‫يک‬‫مدار‬‫داخلي‬‫مقاومت‬‫و‬‫خازن‬‫برای‬
‫ايجاد‬‫نوسان‬‫استفاده‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫نوع‬،‫دوم‬‫از‬‫يک‬‫مدار‬‫مقاومت‬‫و‬‫خازن‬‫به‬‫عنوان‬‫‌ساز‬‫ن‬‫نوسا‬‫استفاده‬
‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

47. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
47
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫نوسان‬‫سازها‬(Clock)
–‫در‬‫دو‬‫حالت‬،‫بعدی‬‫از‬‫‌های‬‌‫ل‬‫کريستا‬‫مختلف‬‫به‬‫صورت‬‫خارجي‬‫استفاده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫‌ها‬‫ل‬‫کريستا‬‫به‬3‫دسته‬‫زير‬‫تقسيم‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬
.1LP‫کريستال‬‫توان‬‫پايين‬‫با‬‫محدوده‬32‫تا‬200‫کيلوهرتز‬
.2XT‫کريستال‬/‫تشديد‬‫کننده‬‫با‬‫محدوده‬200‫کيلوهرتز‬‫تا‬4‫مگاهرتز‬
.3HS‫کريستال‬‫سرعت‬‫باال‬/‫تشديد‬‫کننده‬‫با‬‫محدوده‬4‫تا‬20‫مگاهرتز‬
–‫در‬‫هنگام‬‫‌ريزی‬‫ه‬‫برنام‬‫ميکروکنترلر‬،‫حالت‬‫نوسان‬‫ساز‬‫تعيين‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
PIC 16F84
OSC1
XTAL
L
C1
C2 OSC2
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

48. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
48
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫ريست‬‫کردن‬‫ميکروکنترلر‬PIC16F84
–‫عمل‬‫ريست‬‫برای‬‫قرار‬‫دادن‬‫ميکروکنترلر‬‫در‬‫يک‬‫وضعيت‬‫معلوم‬(‫شروع‬‫برنامه‬)‫بکار‬‫‌رود‬‫ي‬‫م‬
–‫هنگام‬‫ريست‬،‫شدن‬‫حافظه‬RAM‫بدون‬‫تغيير‬‫باقي‬‫‌ماند‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫پنج‬‫وضعيت‬‫ميکروکنترلر‬‫ريست‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬:
.1‫ريست‬‫بهنگام‬‫وصل‬‫شدن‬‫تغذيه‬
.2‫ريست‬‫بهنگام‬‫کار‬‫عادی‬‫ميکرو‬‫با‬‫صفر‬‫کردن‬‫پايه‬‫شماره‬4
.3‫ريست‬‫بهنگام‬‫برگشت‬‫از‬‫مد‬‫خواب‬
.4‫ريست‬‫بهنگام‬‫سرريز‬‫شدن‬‫تايمر‬watchdog
.5‫ريست‬‫بهنگام‬‫افت‬‫ولتاژ‬‫تغذيه‬‫بيش‬‫از‬‫حد‬‫مجاز‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

49. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
49
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫ريست‬‫کردن‬‫ميکروکنترلر‬PIC16F84
–‫به‬‫منظور‬‫جلوگيری‬‫از‬‫صفر‬‫شدن‬‫تصادفي‬‫پايه‬،‫ريست‬‫اين‬‫پايه‬‫از‬‫طريق‬‫يک‬‫مقاومت‬pull–up‫به‬‫تغذيه‬‫مثبت‬‫متصل‬
‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

50. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
50
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫حافظه‬‫برنامه‬PIC 16F84
–‫حافظه‬‫برنامه‬16F84،‫از‬‫نوع‬‫فلش‬‫با‬‫پهنای‬14‫بيت‬(‫به‬‫ازای‬
‫هر‬‫خانه‬‫حافظه‬)‫و‬‫ظرفيت‬1‫کيلو‬‫کلمه‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫زماني‬‫که‬‫تغذيه‬‫قطع‬‫است‬‫اطالعات‬‫ذخيره‬‫شده‬‫در‬‫حافظه‬‫از‬
‫بين‬‫‌رود‬‫ي‬‫نم‬
–‫آدرس‬0000h:‫بردار‬‫ريست‬‫به‬‫اين‬‫آدرس‬‫اشاره‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫آدرس‬0004h:‫بردار‬‫وقفه‬‫به‬‫اين‬‫آدرس‬‫اشاره‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫آدرس‬2007h:‫اين‬‫ادرس‬‫در‬‫واقع‬‫پيکربندی‬PIC‫را‬‫مشخص‬
‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.‫تنظيمات‬‫اوليه‬‫برای‬‫عملکرد‬‫ميکروکنترلر‬‫توس‬‫ط‬‫کلمه‬
‫پيکربندی‬‫ذخيره‬‫شده‬‫در‬‫اين‬‫آدرس‬‫انجام‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫آدرس‬‫معتبر‬‫برای‬،‫کاربر‬‫همان‬‫آدرسهای‬‫از‬0000h‫تا‬03ffh
‫مي‬‫باشد‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

51. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
51
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫حافظه‬‫داده‬‫و‬Data RAM
–‫اين‬‫حافظه‬‫از‬‫دو‬‫بانک‬‫هريک‬‫با‬‫ظرفيت‬80‫بايت‬(‫آدرس‬00h
‫تا‬4Fh‫برای‬‫بانک‬0‫و‬80h‫تا‬CFh‫برای‬‫بانک‬1)‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–12‫بايت‬‫اول‬‫از‬‫هر‬‫بانک‬00h-0Bh))،SFR‫ناميده‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬
–‫بايد‬‫دقت‬‫کرد‬‫که‬‫برای‬‫کار‬‫با‬‫يک‬‫ثبات‬SFR‫مشخص‬‫مثل‬
TRISA‫که‬‫در‬‫بانک‬1‫قرار‬،‫دارد‬‫بايد‬‫بانک‬1‫فعال‬‫شود‬‫و‬‫يا‬
‫برای‬‫ارتباط‬‫با‬‫ثبات‬INTCON‫که‬‫در‬‫بانک‬‫صفر‬‫قرار‬‫دارد‬‫بايد‬
‫بانک‬‫صفر‬‫فعال‬‫شود‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

52. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
52
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫مشخصات‬‫و‬‫نحوه‬‫عملکرد‬‫میکرو‬‫کنترلر‬PIC16F84
–‫تايمر‬‫در‬PIC16F84
–‫بطور‬‫فيزيکي‬‫يک‬،‫تايمر‬‫ثباتي‬(‫شمارنده‬)‫است‬‫که‬‫مقدار‬‫آن‬‫بطور‬‫پيوسته‬‫افزايش‬‫‌يابد‬‫ي‬‫م‬‫تا‬‫اينکه‬‫سرر‬‫يز‬‫شود‬‫و‬‫عمل‬
‫شمارش‬‫از‬‫ابتدا‬‫تکرار‬‫شود‬
–‫ميکروکنترلر‬16F84‫دارای‬‫يک‬‫تايمر‬8‫بيتي‬‫است‬‫و‬‫لذا‬‫‌تواند‬‫ي‬‫م‬‫تا‬‫شماره‬255‫بشمارد‬.
–‫برای‬‫دستيابي‬‫به‬‫‌های‬‫ن‬‫زما‬‫طوالني‬‫تر‬(‫شمارش‬‫بيشتر‬)،‫قسمت‬‫ديگری‬‫در‬‫داخل‬‫ميکروکنترلر‬‫وجود‬‫دارد‬‫که‬‫پ‬‫يش‬‫مقسم‬
‫نام‬‫دارد‬
–‫پيش‬‫مقسم‬‫مي‬‫تواند‬‫نسبت‬‫های‬1:2،1:4،‫تا‬1:256‫را‬‫اختيار‬‫کند‬
–‫‌عنوان‬‫ه‬‫ب‬‫مثال‬‫اگر‬‫پيش‬‫مقسم‬‫روی‬1:128‫تنظيم‬‫شده‬،‫باشد‬‫به‬‫ازای‬128‫کالک‬‫ورودی‬‫به‬‫پيش‬،‫مقسم‬‫تايمر‬‫يک‬‫واحد‬
‫افزايش‬‫خواهد‬‫يافت‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

53. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
53
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫اين‬‫‌ها‬‫ت‬‌‫ا‬‫ثب‬‫عملکرد‬‫خاصي‬‫دارند‬‫و‬‫هر‬‫يک‬‫برای‬‫قسمتهای‬‫معيني‬‫از‬‫ميکروکنترلر‬‫در‬‫نظر‬‫گرفته‬‫‌اند‬‫ه‬‫شد‬
–‫ثبات‬Status
–‫اين‬‫ثبات‬‫دارای‬8‫بيت‬‫مي‬‫باشد‬‫و‬‫در‬‫آدرسهای‬03h‫و‬83h‫از‬‫حافظه‬RAM‫قرار‬‫دارد‬.
–R:‫مخفف‬Readable bit‫است‬‫و‬‫نشان‬‫دهنده‬‫آن‬‫است‬‫که‬‫بيت‬‫مورد‬‫نظر‬‫قابل‬‫خواندن‬‫است‬
–W:‫مخفف‬Writable bit‫است‬‫و‬‫نشان‬‫مي‬‫دهد‬‫که‬‫بيت‬‫مورد‬‫نظر‬‫قابل‬‫نوشتن‬‫است‬
–n:‫نشان‬‫مي‬‫دهد‬‫که‬‫بيت‬‫مورد‬‫نظر‬‫در‬‫هنگام‬‫روشن‬‫شدن‬‫ميکروکنترلر‬‫چه‬‫مقداری‬(0‫يا‬1)‫خواهد‬‫داشت‬.
–x:‫به‬‫معني‬‫آن‬‫است‬‫که‬‫مقدار‬‫بيت‬‫نامعلوم‬‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

54. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
54
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬Status
–‫بيت‬‫صفر‬،C(Carry flag،𝑏𝑜𝑟𝑟𝑜𝑤)
–‫اگر‬‫در‬‫حين‬‫عمل‬‫جمع‬‫و‬‫تفريق‬‫رقم‬‫نقلي‬(Carry bit)‫و‬‫رقم‬‫قرضي‬(borrow bit)‫ايجاد‬‫شود‬‫مقدار‬‫اين‬‫بيت‬‫از‬‫صفر‬‫به‬
‫يک‬‫تبديل‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫رقم‬‫نقلي‬‫زماني‬‫ايحاد‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫در‬‫جمع‬‫دو‬‫عدد‬8،‫بيتي‬‫حاصل‬9‫بيت‬‫شود‬
1→
‫رقم‬
‫نقلی‬
01100111
10001011+
111011011
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

55. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
55
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬Status
–‫بيت‬‫صفر‬،C(Carry flag،𝑏𝑜𝑟𝑟𝑜𝑤)
–‫رقم‬،‫قرضي‬‫زماني‬‫ايجاد‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫نتيجه‬‫عمليات‬،‫تفريق‬‫منفي‬‫شده‬‫و‬‫نياز‬‫به‬‫قرض‬‫کردن‬‫عدد‬‫يک‬‫از‬‫بيت‬‫ب‬‫ا‬‫مرتبه‬
‫باالتر‬‫است‬
‫قرضی‬ ‫رقم‬←10
10101101
10010101-
00100000
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

56. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
56
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬Status
–‫بيت‬،‫يک‬DC(Digital Carry flag،𝑏𝑜𝑟𝑟𝑜𝑤):
–‫اگر‬‫در‬‫طول‬‫عمل‬‫جمع‬‫و‬‫تفريق‬‫رقم‬‫نقلي‬‫مياني‬‫ظاهر‬‫شود‬(‫از‬‫بيت‬4‫به‬‫بيت‬5‫رقم‬‫نقلي‬‫وجود‬‫داشته‬‫باشد‬)‫مقدار‬‫اين‬
‫بيت‬‫از‬‫صفر‬‫به‬‫يک‬‫تبديل‬‫مي‬‫شود‬
1→
‫رقم‬
‫نقلی‬
01010101
11010000+
10101101
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

57. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
57
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬Status
–‫بيت‬،‫دو‬Z(zero flag):‫اين‬،‫بيت‬‫پرچم‬‫صفر‬‫است‬.‫اگر‬‫نتيجه‬‫يک‬‫عمل‬‫محاسباتي‬‫يا‬‫منطقي‬‫صفر‬،‫شود‬‫مقدار‬‫اي‬‫ن‬‫بيت‬
‫يک‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫همچنين‬‫اگر‬‫در‬‫دستورات‬‫شرطي‬‫نتيجه‬‫غلط‬،‫باشد‬‫مقدار‬‫اين‬‫بيت‬‫برابر‬‫صفر‬‫خواهد‬‫شد‬
–‫بيت‬،‫سه‬𝑃𝐷(Power- Down bit):‫‌که‬‫ي‬‫هنگام‬‫ميکروکنترلر‬‫به‬‫منبع‬‫تغذيه‬‫وصل‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫مقدار‬‫اين‬‫بيت‬‫برابر‬‫يک‬
‫خواهد‬‫شد‬
–‫بيت‬،‫چهار‬𝑇𝑂(Timer-Out bit):‫اين‬‫بيت‬‫اعالن‬‫سرريز‬‫تايمر‬watchdog‫است‬‫و‬‫با‬‫سرريز‬‫تايمر‬watchdog‫مقدار‬‫آن‬
‫صفر‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

58. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
58
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬Status
–‫‌های‬‫ت‬‫بي‬‫پنج‬‫و‬،‫شش‬RP1,RP0(Register Bank Select bits):
–‫با‬‫بيت‬5‫‌توان‬‫ي‬‫م‬‫بين‬‫دو‬‫بانک‬‫صفر‬‫و‬‫يک‬‫سوئيچ‬‫کرد‬.‫بيت‬‫ششم‬‫در‬16F84‫مورد‬‫استفاده‬‫قرار‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫نم‬‫و‬‫هميشه‬‫بايد‬
‫صفر‬‫باشد‬.
–‫بيت‬،‫هفت‬IRP(Register Bank Select bit):
–‫وظيفه‬‫اين‬‫بيت‬‫انتخاب‬‫‌های‬‫ک‬‫بان‬2‫و‬3‫است‬.‫مقدار‬1‫در‬‫آن‬‫به‬‫معني‬‫انتخاب‬‫بانکهای‬2‫و‬3‫و‬‫مقدار‬‫صفر‬‫به‬‫منزله‬
‫انتخاب‬‫‌های‬‫ک‬‫بان‬0‫و‬1‫است‬.
–‫اين‬‫بيت‬‫در‬16F84‫مورد‬‫استفاده‬‫قرار‬‫نمي‬‫گيرد‬‫و‬‫هميشه‬‫بايد‬‫صفر‬‫باشد‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

59. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
59
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬OPTION_REG
–‫اين‬‫ثبات‬‫که‬‫در‬‫آدرس‬81h‫از‬‫حافظه‬RAM‫قرار‬،‫دارد‬‫يک‬‫ثبات‬‫قابل‬‫خواندن‬‫و‬‫نوشتن‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫شامل‬‫‌های‬‫ت‬‫بي‬‫کنترلي‬‫مختلف‬‫برای‬‫تخصيص‬‫واحد‬‫پيش‬‫مقياس‬‫دهنده‬‫به‬‫تايمر‬،‫صفر‬‫تايمر‬،‫نگهبان‬‫کنت‬‫رل‬‫وقفه‬
،‫خارجي‬‫کنترل‬‫تايمر‬‫صفر‬‫و‬‫مقاومت‬‫های‬(pull up)‫پورت‬B‫است‬
–‫‌های‬‫ت‬‫بي‬،‫صفر‬‫يک‬‫و‬،‫دو‬PS0-PS2(Prescaler Rate Select bits):
–‫اين‬‫سه‬‫بيت‬‫برای‬‫تعيين‬‫مقدار‬‫پيش‬‫مقسم‬‫‌باشند‬‫ي‬‫م‬.
WDTTMR0BITS
1:1
1:2
1:4
1:8
1:10
1:32
1:64
1:128
1:2
1:4
1:8
1:10
1:32
1:64
1:128
1:256
000
001
010
011
100
101
110
111
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

60. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
60
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬OPTION_REG
–‫بيت‬،‫سه‬PSA( Pre Scaler Assignmet bit)
–‫اين‬‫بيت‬‫برای‬‫اختصاص‬‫پيش‬‫مقسم‬‫به‬TMR0‫يا‬WDT‫بکار‬‫‌رود‬‫ي‬‫م‬
–‫اگر‬‫مقدار‬‫آن‬‫يک‬،‫باشد‬‫پيش‬‫مقسم‬‫به‬WDT‫اختصاص‬‫داده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫اگر‬‫مقدار‬‫آن‬‫صفر‬،‫باشد‬‫پيش‬‫مقسم‬‫به‬TMR0
‫اختصاص‬‫داده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
–‫بيت‬4،T0SE:TMR0(Source Edge Select bit)
–‫اگر‬‫افزايش‬‫مقدار‬TMR0‫بوسيله‬‫ورودی‬‫کالک‬‫از‬‫طريق‬‫پايه‬‫شماره‬3،‫باشد‬‫اين‬‫بيت‬‫برای‬‫تعيين‬‫‌ای‬‫ه‬‫لب‬‫است‬‫که‬‫تحت‬
‫آن‬TMR0‫افزايش‬‫خواهد‬‫يافت‬
–‫مقدار‬‫يک‬‫به‬‫معني‬‫افزايش‬‫در‬‫لبه‬‫پايين‬‫رونده‬‫و‬‫مقدار‬‫صفر‬‫به‬‫معني‬‫افزايش‬‫در‬‫لبه‬‫باالرونده‬‫کالک‬‫است‬.‫اي‬‫ن‬‫بيت‬‫برای‬
‫کالک‬‫خارجي‬‫استفاده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

61. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
61
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬OPTION_REG
–‫بيت‬5،T0CS:TMR0(Clock Source Select bit)
–‫تايمر‬‫صفر‬(TMR0)‫برای‬‫اندازه‬‫گيری‬‫زمان‬‫نياز‬‫به‬‫يک‬‫کالک‬‫ورودی‬‫دارد‬
–‫استفاده‬‫از‬‫کالک‬‫داخلي‬‫خود‬‫ميکروکنترلر‬،‫در‬‫اين‬‫حالت‬‫کالک‬‫تايمر‬‫يک‬‫چهارم‬‫کالک‬‫ميکروکنترلر‬‫خواهد‬‫ب‬‫ود‬
–‫در‬‫صورتيکه‬‫ميکروکنترلر‬‫با‬‫اسيالتور‬‫خارجي‬‫کار‬،‫کند‬‫مقدار‬‫کالک‬‫تايمر‬‫يک‬‫چهارم‬‫کالک‬‫اسيالتور‬‫خواهد‬‫ب‬‫ود‬
–‫‌ای‬‫ه‬‫نکت‬‫که‬‫الزم‬‫است‬‫به‬‫آن‬‫اشاره‬‫شود‬‫اين‬‫است‬‫که‬‫مقدار‬‫تنظيم‬‫شده‬‫برای‬Prescaler‫بر‬‫روی‬‫مقدار‬‫جديد‬‫يعني‬
fosc/4‫عمل‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

62. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
62
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬OPTION_REG
–‫بيت‬6،INTEDG(Interrupt Edge Select bit )
–‫در‬‫صورتيکه‬‫وقفه‬‫در‬‫برنامه‬‫فعال‬،‫باشد‬‫با‬‫اعمال‬‫ورودی‬‫به‬‫پايه‬‫شماره‬6(RBOINT)‫وقفه‬‫اجرا‬‫مي‬‫گردد‬
–‫اگر‬‫مقدار‬‫بيت‬،‫شش‬‫يک‬،‫باشد‬‫وقفه‬‫در‬‫لبه‬‫باال‬‫رونده‬‫ورودی‬‫اجرا‬‫‌گردد‬‫ي‬‫م‬
–‫بيت‬7،: PORTB 𝑅𝐵𝑃𝑈(Pull-up Enable bit)
–‫اين‬‫بيت‬‫برای‬‫فعالسازی‬‫مقاومتهای‬pull – up‫داخلي‬‫پورت‬B‫بکار‬‫مي‬‫رود‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

63. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
63
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫‌های‬‫ت‬‫ثبا‬TRISB‫و‬TRISA
–‫کار‬‫اين‬‫دو‬‫رجيستر‬‫تعيين‬‫جهت‬‫داده‬(‫ورودی‬-‫خروجي‬)‫در‬‫‌های‬‫ت‬‫پور‬A‫و‬B‫است‬
–‫بيتهای‬‫صفر‬‫تا‬‫چهار‬TRISA‫به‬‫ترتيب‬‫نظير‬‫پايه‬‫های‬RA0‫تا‬RA4‫از‬‫پورت‬A‫و‬‫‌های‬‫ت‬‫بي‬‫صفر‬‫تا‬‫هفت‬‫از‬TRISB‫به‬
‫ترتيب‬‫نظير‬‫پايه‬‫های‬RB0‫تا‬RB7‫از‬‫پورت‬B‫است‬
–‫برای‬‫تعريف‬‫يک‬‫پايه‬‫‌عنوان‬‫ه‬‫ب‬‫ورودی‬‫کافي‬‫است‬‫بيت‬‫متناظر‬‫آن‬‫پايه‬‫در‬‫ثبات‬TRIS،‫يک‬‫شود‬.‫مقدار‬‫صفر‬‫پايه‬‫نظير‬‫را‬
‫بصورت‬‫خروجي‬‫تعريف‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.
–‫‌عنوان‬‫ه‬‫ب‬‫مثال‬‫اگر‬‫مقدار‬00h(‫باينر‬0000000)‫در‬‫ثبات‬TRISB‫قرار‬‫داده‬،‫شود‬‫تمام‬‫پايه‬‫های‬‫پورت‬B(‫پايه‬‫های‬6‫تا‬
13‫ميکروکنترلر‬)‫بصورت‬‫خروجي‬‫تعريف‬‫‌شوند‬‫ي‬‫م‬
–‫اگر‬‫مقدار‬0Fh(‫باينری‬00001111)‫در‬‫ثبات‬TRISB‫قرار‬‫داده‬،‫شود‬‫پايه‬‫های‬6‫تا‬9‫ميکروکنترلر‬‫بصورت‬‫ورودی‬‫و‬
‫‌های‬‫ه‬‫پاي‬10‫تا‬13‫ميکروکنترلر‬‫بصورت‬‫خروجي‬‫تعريف‬‫خواهند‬‫شد‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

64. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
64
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬INTCON
–‫ثباتي‬‫که‬‫‌ی‬‫ه‬‫وظيف‬‫کنترل‬‫وقفه‬‫را‬‫دارد‬‫،ثبات‬‫کنترل‬‫وقفه‬‫نام‬‫دارد‬‫و‬‫در‬‫آدرس‬0BH‫و‬8BH‫از‬‫‌ی‬‫ه‬‫حافظ‬RAM‫قرار‬
‫دارد‬
–‫‌ی‬‫ه‬‫وظيف‬‫اين‬‫ثبات‬‫کنترل‬‫اجرای‬‫زيروال‬‫وقفه‬‫يا‬‫اجرا‬‫نکردن‬‫آن‬‫در‬‫هنگام‬‫به‬‫وجود‬‫آمدن‬‫وقفه‬‫است‬
–‫بيت‬‫صفر‬(Flag bit RBIF:RB Port Change Interrupt)
–‫اين‬‫بيت‬،‫بيت‬‫پرچم‬‫تغيير‬‫در‬‫پورت‬B‫است‬(‫بيت‬‫تشخيص‬‫وقفه‬).
–‫اين‬‫بيت‬‫تغيير‬‫در‬‫پايه‬‫های‬4،5،6‫و‬7‫از‬‫پورت‬B‫را‬‫اطالع‬‫‌دهد‬‫ي‬‫م‬
–‫اين‬‫بيت‬‫بر‬‫اساس‬‫تغيير‬‫اين‬‫پايه‬‫ها‬‫دارای‬‫مقادير‬‫زير‬‫خواهد‬‫بود‬:
.11:،‫حداقل‬‫وضعيت‬‫قبلي‬‫يکي‬‫از‬‫پايه‬‫ها‬(4،5،6‫و‬7)‫تغيير‬‫کرده‬‫است‬.
.20:‫هيچ‬‫تغييری‬‫در‬‫وضعيت‬‫قبلي‬‫هيچ‬‫يک‬‫‌ها‬‫ه‬‫ازپاي‬(4،5،6‫و‬7)‫اتفاق‬‫نيافتاده‬‫است‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

65. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
65
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬INTCON
–‫بيت‬1RB0/INT Interrupt Flag bit:INTF
–‫در‬‫‌که‬‫ي‬‫صورت‬‫پايه‬‫شماره‬6(RBO/INT)‫بعنوان‬‫وقفه‬‫خارجي‬‫تعريف‬‫شده‬‫باشد‬(‫فعال‬‫شدن‬‫بيت‬‫شماره‬4،INTE)،
‫وظيفه‬‫اين‬‫بيت‬‫تشخيص‬‫وقوع‬‫وقفه‬‫روی‬‫آن‬‫است‬
–‫بيت‬2(TMR0 Over flow Interrupt Flag bit:TOIF)
–‫اين‬‫بيت‬،‫از‬‫سر‬‫ريز‬‫شدن‬‫رجيستر‬TMRO‫خبر‬‫‌دهد‬‫ي‬‫م‬.‫در‬‫صورت‬‫سر‬‫ريز‬‫شدن‬‫تايمر‬TMPO‫اين‬‫بيت‬‫يک‬‫خواهد‬‫شد‬
–‫بيت‬3(RB Port Change Interrupt Enable bit:RBIE)
–‫اين‬‫بيت‬،‫بيت‬‫‌سازی‬‫ل‬‫فعا‬،‫وقفه‬‫در‬‫صورت‬‫تغيير‬‫در‬‫پايه‬‫های‬4،5،6‫و‬7‫از‬‫پورت‬B‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫در‬‫واقع‬‫با‬‫اين‬‫بيت‬‫اجازه‬‫فعال‬‫شدن‬‫وقفه‬‫از‬‫طريق‬‫اين‬‫‌ها‬‫ه‬‫پاي‬‫تعيين‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

66. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
66
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬INTCON
–‫بيت‬4INTE: RB0/INT Interrupt Enable bit
–‫اين‬‫بيت‬،‫بيت‬‫فعالسازی‬‫وقفه‬‫خارجي‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫بيت‬5(Enable bit TOIE:TMR0 Over flow Interrupt)
–‫اين‬‫بيت‬،‫بيت‬‫فعالسازی‬‫وقفه‬‫در‬‫صورت‬‫سر‬‫ريز‬‫شدن‬TMRO‫است‬.‫اگر‬‫اين‬‫بيت‬1،‫باشد‬‫سر‬‫ريز‬TMRO‫اجازه‬‫فعال‬
‫نمودن‬‫وقفه‬‫را‬‫خواهد‬‫داشت‬.
–‫بيت‬6(EEIE:EE WriteComplete Interrupt Enable bit)
–‫اين‬‫بيت‬،‫بيت‬‫فعالسازی‬‫وقفه‬‫در‬‫صورت‬‫اتمام‬‫نوشتن‬‫در‬EEPROM‫است‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

67. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
67
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬INTCON
–‫بيت‬7GIE:Global Interrupt Enable bit
–‫اين‬‫بيت‬،‫بيت‬‫فعالسازی‬‫اصلي‬‫است‬‫و‬‫با‬‫اين‬‫بيت‬‫مي‬‫توان‬‫تمام‬‫انواع‬‫‌ها‬‫ه‬‫وقف‬‫را‬‫فعال‬‫يا‬‫غير‬‫فعال‬‫کرد‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

68. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
68
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫ثبات‬EEDATA
–‫اين‬‫ثبات‬‫جهت‬‫نوشتن‬‫و‬‫يا‬‫خواندن‬‫داده‬‫از‬EEPROM‫استفاده‬‫مي‬‫شود‬
–‫ثبات‬EEADR
–‫اين‬‫ثبات‬‫وظيفه‬‫آدرس‬‫دهي‬‫حافظه‬EEPROM‫را‬‫بعهده‬‫دارد‬‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

69. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
69
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫ثبات‬SFR‫يا‬‫ثبات‬‫های‬‫کاربرد‬‫خاص‬
–‫خالصه‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

70. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
70
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫های‬‫درگاه‬‫ورودی‬‫و‬‫خروجی‬‫میکروکنترلر‬PIC16F84
–‫ميکروکنترلر‬16F84‫دارای‬13‫پايه‬‫ورودی‬/‫خروجي‬‫در‬‫دو‬‫درگاه‬A(‫پنج‬‫پايه‬/‫بيت‬)‫و‬B(8‫پايه‬/‫بيت‬)‫است‬
–‫ميزان‬‫جريان‬‫کشي‬‫پايه‬‫های‬‫مختلف‬
–‫هر‬‫يک‬‫‌های‬‫ه‬‫پاي‬‫‌ها‬‫ت‬‫پور‬‫را‬‫ميتوان‬‫به‬‫طور‬‫جداگانه‬(‫تکي‬)‫بصورت‬‫ورودی‬‫يا‬‫خروجي‬‫تعريف‬‫کرد‬.‫اين‬‫کار‬‫توسط‬
SFR‫های‬TRISA(‫آدرس‬85h،‫برای‬‫پورت‬A)‫و‬TRISB(‫آدرس‬86h،‫برای‬‫پورت‬B)‫انجام‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫چهار‬‫پايه‬‫پورت‬B‫دارای‬‫قابليت‬‫توليد‬‫وقفه‬‫هستند‬‫و‬‫در‬‫واقع‬‫يکي‬‫از‬‫منابع‬،‫وقفه‬‫همين‬‫پايه‬‫ها‬‫هستند‬
‫پورت‬B‫پورت‬A‫هر‬‫پايه‬IO
mA150mA80mA25‫جريان‬Sink(‫ورودي‬)
mA100mA50mA25‫جريان‬Source(‫خروجی‬)
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

71. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
71
•‫پشته‬‫در‬PIC16F84
–‫فضای‬‫پشته‬‫نه‬‫قسمتي‬‫از‬‫حافظه‬‫برنامه‬‫است‬‫و‬‫نه‬‫قسمتي‬‫از‬‫حافظه‬‫داده‬
–‫پشته‬‫برای‬‫ذخيره‬‫مقدار‬‫شمارنده‬‫برنامه‬(PC)‫هنگام‬‫فراخواني‬‫زير‬‫‌ها‬‫ل‬‫روا‬‫استفاده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
–‫بدين‬‫ترتيب‬‫هنگام‬‫بازگشت‬‫از‬،‫زيرروال‬‫ميکروکنترولر‬‫خواهد‬‫دانست‬‫که‬‫از‬‫کجا‬‫اجرای‬‫برنامه‬‫را‬‫از‬‫سر‬‫بگيرد‬
–‫پيش‬‫از‬،‫پرش‬‫ميکروکنترلر‬‫آدرس‬‫فعلي‬‫خود‬‫در‬‫برنامه‬‫اصلي‬‫را‬‫که‬‫در‬PC‫قرار‬‫دارد‬‫در‬‫پشته‬‫ذخيره‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.‫به‬‫اين‬‫عمل‬
PUSH‫گفته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
–‫بعد‬‫از‬‫اجرای‬‫زيرروال‬‫ميکروکنترلر‬‫اجرای‬‫برنامه‬‫اصلي‬‫را‬‫از‬‫آدرسي‬‫که‬‫در‬‫پشته‬‫ذخيره‬‫شده‬،‫است‬‫از‬‫سر‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫م‬.‫به‬‫اين‬
‫عمل‬POP‫گفته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
–PIC16F84‫دارای‬8‫جايگاه‬13‫بيتي‬‫برای‬‫پشته‬‫‌باشد‬‫ي‬‫م‬
–‫پشته‬8‫سطحي‬‫نشان‬‫‌دهد‬‫ي‬‫م‬‫که‬‫از‬8‫برنامه‬‫زيرروال‬‫تو‬‫در‬‫تو‬(‫صدا‬‫زدن‬‫زير‬‫روال‬‫در‬‫داخل‬‫زير‬‫روال‬‫ديگر‬)‫‌توان‬‫ي‬‫م‬
‫استفاده‬‫کرد‬
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

72. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
72
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫پشته‬‫در‬PIC16F84
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

73. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
73
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫ثبات‬W
–‫اين‬،‫ثبات‬‫ثبات‬‫کار‬‫نام‬‫دارد‬‫و‬‫نقشي‬‫شبيه‬‫اکوموالتور‬‫در‬‫ساير‬‫ميکروکنترلرها‬‫دارد‬
–‫اين‬‫ثبات‬‫با‬ALU‫در‬‫ارتباط‬‫است‬‫و‬‫نتايج‬‫محاسبات‬ALU‫را‬‫در‬‫خود‬‫نگه‬‫‌دارد‬‫ي‬‫م‬
–‫ثبات‬W،‫همچنين‬‫در‬‫تعيين‬‫ورودی‬-‫خروجي‬‫بودن‬‫‌ها‬‫ت‬‫پور‬‫نيز‬‫استفاده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

74. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
74
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫شمارنده‬‫برنامه‬‫در‬PIC16F84
–‫شمارنده‬‫برنامه‬‫يا‬PC‫آدرس‬‫دستورالعملي‬‫که‬‫توسط‬CPU‫بايد‬‫اجرا‬‫شود‬‫را‬‫مشخص‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–PIC16F84‫دارای‬‫يک‬‫شمارنده‬‫برنامه‬13‫بيتي‬‫است‬
–‫بايت‬‫کم‬‫ارزش‬‫آن‬‫با‬‫عنوان‬PCL‫شناخته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫ثباتي‬‫قابل‬‫خواندن‬‫و‬‫نوشتن‬‫است‬‫و‬‫بايت‬‫با‬‫ارزش‬‫آن‬‫يا‬PCH‫است‬
–‫اين‬13‫بيت‬‫توانايي‬‫‌دهي‬‫س‬‫آدر‬‫برای‬8‫کيلوبايت‬‫از‬‫فضای‬‫حافظه‬‫برنامه‬‫را‬‫دارد‬‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

75. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
75
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برنامه‬‫نويسی‬‫اسمبلی‬
–‫زبان‬‫‌نويسي‬‫ه‬‫برنام‬‫اصلي‬‫خانواده‬PIC‫و‬‫گروه‬‫وسيعي‬‫از‬‫ميکروکنترلرها‬‫زبان‬‫اسمبلي‬‫است‬
–‫دستورات‬‫زبان‬‫اسمبلي‬
–‫دستور‬MOVLW:‫انتقال‬‫مقدار‬‫ثابت‬‫به‬‫ثبات‬W
–‫اين‬‫دستور‬‫داده‬‫هشت‬‫بيتي‬K‫را‬‫به‬‫ثبات‬W‫منتقل‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
– MOVLW K
–‫مثال‬
– MOVLW 0x12
–‫دستور‬MOVWF:‫انتقال‬‫ثبات‬W‫به‬‫ثبات‬F
–‫اين‬،‫دستور‬‫داده‬‫موجود‬‫در‬‫ثبات‬W‫را‬‫به‬‫ثبات‬F‫منتقل‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
– MOVWF F
–‫به‬‫جای‬F‫در‬‫دستور‬،‫فوق‬‫‌تواند‬‫ي‬‫م‬‫آدرس‬‫آن‬‫قرار‬‫گيرد‬‫و‬‫يا‬‫نام‬‫ثبات‬‫نوشته‬‫شود‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

76. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
76
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برنامه‬‫نويسی‬‫اسمبلی‬
–‫دستورات‬‫زبان‬‫اسمبلي‬
–‫دستور‬MOVF:
– MOVF F,d
–‫در‬‫اين‬،‫دستور‬‫اگر‬‫مقدار‬d‫برابر‬‫صفر‬،‫باشد‬‫داده‬‫موجود‬‫در‬F‫در‬W‫ريخته‬‫مي‬‫شود‬‫و‬‫اگر‬‫مقدار‬d‫يک‬،‫باشد‬‫داده‬‫موجود‬
‫در‬W‫را‬‫به‬F‫منتقل‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
–‫دستور‬ADDLW:
–‫اين‬‫دستور‬‫يک‬‫مقدار‬‫ثابت‬‫هشت‬‫‌بيتي‬(k)‫را‬‫با‬‫ثبات‬W‫جمع‬‫مي‬‫کند‬‫و‬‫نتيجه‬‫را‬‫در‬W‫‌ريزد‬‫ي‬‫م‬
– ADDLW k
;W=C7h0b11000111MOVLW
;F=11000111b, F is located at address 0Ch of RAM0x0CMOVWF
;W=1Ah0b11010MOVLW
;W=9Bh + 1Ah = B5h0x9BADDLW
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

77. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
77
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برنامه‬‫نويسی‬‫اسمبلی‬
–‫دستورات‬‫زبان‬‫اسمبلي‬
–‫دستور‬ADDWF
–‫اين‬‫دستور‬‫بسته‬‫به‬‫مقدار‬d،‫عدد‬‫داخل‬‫رجيستر‬F‫را‬‫با‬W‫جمع‬‫مي‬‫کند‬‫و‬‫نتيجه‬‫را‬‫در‬F‫يا‬W‫‌ريزد‬‫ي‬‫م‬
–‫اگر‬‫مقدار‬d‫برابر‬‫صفر‬،‫باشد‬‫نتيجه‬‫در‬W‫و‬‫اگر‬‫يک‬‫باشد‬‫نتيجه‬‫در‬F‫ريخته‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.
– ADDWF F,d
;W=9Bh0x9BMOVLW
;F=9Bh, F is located at address 0Ch of RAM0x0CMOVWF
;W=1Ah0x1AMOVLW
;F=9Bh+1Ah0x0C,1ADDLWF
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

78. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
78
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برنامه‬‫نويسی‬‫اسمبلی‬
–‫دستورات‬‫زبان‬‫اسمبلي‬
–‫دستور‬SUBLW:‫کم‬‫کردن‬‫ثبات‬W‫از‬‫مقدار‬‫ثابت‬
–‫با‬‫اجرای‬‫اين‬‫دستور‬‫ثبات‬W‫از‬‫مقدار‬‫هشت‬‫بيتي‬k‫کم‬‫شده‬‫و‬‫نتيجه‬‫در‬‫ثبات‬W‫قرار‬‫‌گيرد‬‫ي‬‫م‬
– SUBLW k
–‫دستور‬SUBWF:‫کم‬‫کردن‬‫ثبات‬W‫از‬‫ثبات‬F
–‫با‬‫اجرای‬‫اين‬‫دستور‬‫مقدار‬‫ثبات‬W‫از‬‫ثبات‬F‫کم‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬.‫اگر‬‫مقدار‬d‫برابر‬‫صفر‬،‫باشد‬‫نتيجه‬‫در‬W‫و‬‫اگر‬‫برابر‬‫يک‬،‫باشد‬
‫نتيجه‬‫در‬F‫ذخيره‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
– SUBWF F,d
;W=1Ah0b11010MOVLW
;W=FFh – 1Ah = E5h0xFFSUBLW
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

79. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
79
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برنامه‬‫نويسی‬‫اسمبلی‬
–‫دستورات‬‫زبان‬‫اسمبلي‬
–‫دستور‬SUBWF:‫کم‬‫کردن‬‫ثبات‬W‫از‬‫ثبات‬F
–‫دستور‬BCF:‫صفر‬‫کردن‬‫بيت‬
–‫اين‬‫دستور‬‫بيت‬‫شماره‬b‫از‬‫ريجيستر‬F‫را‬‫صفر‬(clear)‫‌کند‬‫ي‬‫م‬
– BCF F,b
– BCF FLAG_REG, 7
;W=11011100b0b11011100MOVLW
;F=11011100b0x0CMOVWF
;W=03h0b11MOVLW
;W=11011100b – 11b=110110010x0C,0SUBWF
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

80. ‫کاربردی‬ ‫مکاترونیک‬۱
faradars.org/fvmec105
80
‫سوم‬ ‫فصل‬:‫میکروکنترلر‬PIC
•‫برنامه‬‫نويسی‬‫اسمبلی‬
–‫دستورات‬‫زبان‬‫اسمبلي‬
–‫دستور‬BSF:‫يک‬‫کردن‬‫بيت‬
–‫مانند‬BCF‫است‬‫با‬‫اين‬‫تفاوت‬‫که‬‫بيت‬‫شماره‬b‫از‬‫ريجيستر‬F‫را‬‫به‬‫جای‬،‫صفر‬‫يک‬(set)‫‌کند‬‫ي‬‫م‬.
– BSF F,b
– BSF FLAG_REG, 3
–‫دستور‬BTFSC:‫تست‬‫بيت‬‫و‬‫پرش‬‫در‬‫صورت‬‫صفر‬‫بودن‬
–‫اين‬‫دستور‬‫بيت‬‫شماره‬b‫از‬‫ريجيستر‬F‫را‬‫چک‬‫‌کند‬‫ي‬‫م‬،‫اگر‬‫صفر‬‫باشد‬‫دستور‬‫بعدی‬‫انجام‬‫‌شود‬‫ي‬‫نم‬‫و‬‫به‬‫دستور‬‫بعدتر‬
‫‌رود‬‫ي‬‫م‬‫و‬‫در‬‫واقع‬‫يک‬‫دستور‬‫پرش‬‫مي‬‫کند‬
– BTFSC F,b
–‫از‬‫اين‬‫دستور‬‫برای‬‫عمليات‬‫شرطي‬(‫مثل‬IF)‫استفاده‬‫‌شود‬‫ي‬‫م‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org