B.Sc thesis (Persian) Qazvin Islamic Azad Univeristy

1. ‫د‬‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫اﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫واﺣﺪ‬
‫ﻛﺎرﺷﻨﺎﺳﻲ‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﭘﺎﻳﺎن‬ ‫ﭘﺮوژه‬
‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‬ ‫رﺷﺘﻪ‬
‫ﭘﺮوژه‬ ‫ﻋﻨﻮان‬
‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬
‫راﻳﺎﻧﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮق‬ ‫داﻧﺸﻜﺪه‬
‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬
‫راﻫﻨﻤﺎ‬ ‫اﺳﺘﺎد‬:‫ﺣﻘﻴﻘﺖ‬ ‫ﻃﺮﻗﻲ‬ ‫اﺑﻮاﻟﻔﻀﻞ‬ ‫دﻛﺘﺮ‬
‫داﻧﺸﺠﻮﻳﺎن‬:
‫اﻣﻴﺮﺣﺴﻴﻦ‬‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬)7894130(‫اﻓﺰار‬ ‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﮔﺮاﻳﺶ‬
‫ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻛﺘﺎﻧﺒﺎف‬ ‫اﻓﺮوز‬)7992031(‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫ﮔﺮاﻳﺶ‬
‫ﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﭘﺎﻳﺎن‬ ‫ﻛﺪ‬:‫ك‬2-1133
‫اول‬ ‫ﻧﻴﻤﺴﺎل‬84-1383

2. ‫اﻟﺮﺣﻴﻢ‬ ‫اﻟﺮﺣﻤﻦ‬ ‫اﷲ‬ ‫ﺑﺴﻢ‬

3. ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺤﻔﻮظ‬ ‫ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻛﺘﺎﻧﺒﺎف‬ ‫اﻓﺮوز‬ ‫و‬ ‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫اﻣﻴﺮﺣﺴﻴﻦ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺗﺎﻟﻴﻒ‬ ‫ﺣﻖ‬.1384
‫ﻧﺴﺨﻪ‬ ‫ﮔﻨﻮ‬ ‫آزاد‬ ‫اﺳﻨﺎد‬ ‫ﭘﺮواﻧﻪ‬ ‫ﻗﻮاﻧﻴﻦ‬ ‫ﺗﺤﺖ‬ ‫ﺳﻨﺪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫و‬ ‫ﭘﺨﺶ‬ ،‫ﻛﭙﻲ‬ ‫اﺟﺎزه‬1,2‫ﻧﺴﺨ‬ ‫ﻳﺎ‬‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻨﺘﺸﺮ‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻪ‬
‫ﺑﻨﻴﺎد‬‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬‫آزاد‬‫ﮔﺮدﻳﺪ‬ ‫اﻋﻄﺎ‬‫اﺳﺖ‬ ‫ه‬.‫ﺑﺎ‬‫ﻋﻨﻮاﻧﻬﺎي‬‫ﺛﺎﺑﺖ‬"‫ﻣ‬ ‫و‬ ‫آﺷﻨﺎﻳﻲ‬‫ﻌﺮﻓﻲ‬"،"‫ﺳﺎزي‬ ‫ﭘﻴﺎده‬ ‫و‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬"،"‫ﻧﺘﺎﻳﺞ‬"‫و‬
"‫ﭘﻴﻮﺳﺖ‬"،‫ﺑﺎ‬‫ﺟﻠﺪ‬ ‫روي‬ ‫ﻋﻨﻮان‬‫ﺷﺮح‬ ‫ﺑﻪ‬"‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬"‫ﺟﻠﺪ‬ ‫ﭘﺸﺖ‬ ‫ﻋﻨﻮان‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫و‬.
‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬ ‫ﭘﺮواﻧﻪ‬ ‫ﻣﺘﻦ‬ ‫ﻛﭙﻲ‬"‫ﮔﻨﻮ‬ ‫آزاد‬ ‫اﺳﻨﺎد‬ ‫ﭘﺮواﻧﻪ‬"‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬.

4. ‫ﻗﺪرداﻧﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺸﻜﺮ‬
‫ﺳﭙﺎس‬‫از‬‫ﺧﺪاوﻧﺪ‬‫اﻋﻄﺎي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﻨﺎن‬،‫ﺳﻼﻣﺘﻲ‬‫زﻧﺪﮔﻲ‬ ‫ﻣﺮاﺣﻞ‬ ‫ﺗﻤﺎﻣﻲ‬ ‫در‬ ‫ﻣﻮﻓﻘﻴﺖ‬ ‫ﻛﺴﺐ‬ ‫ﻧﻴﺮوي‬ ‫و‬ ‫ﻛﻤﻚ‬‫اﻣﺮوز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﺎ‬.
‫ﺗﺸﻜﺮ‬‫ﻗﺪرداﻧﻲ‬ ‫و‬‫ا‬‫ز‬‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫و‬ ‫ﺑﻮده‬ ‫زﻧﺪﮔﻲ‬ ‫ﻣﺮاﺣﻞ‬ ‫ﺗﻤﺎﻣﻲ‬ ‫در‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫و‬ ‫ﻣﺸﻮق‬ ،‫ﭘﺸﺘﻴﺒﺎن‬ ‫ﻫﻤﻮاره‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻋﺰﻳﺰﻣﺎن‬ ‫ﻣﺎدر‬ ‫و‬ ‫ﭘﺪر‬.
‫ﺗﻘﺪﻳﺮ‬‫از‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ‫ﻣﺤﺘﺮم‬ ‫رﻳﺎﺳﺖ‬،‫راﻫﻨﻤﺎ‬ ‫و‬ ‫دﻟﺴﻮز‬ ‫ﭘﺪري‬ ‫ﻫﻤﻮاره‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺧﺎﻧﻲ‬ ‫ﻣﻮﺳﻲ‬ ‫دﻛﺘﺮ‬ ‫آﻗﺎي‬ ‫ﺟﻨﺎب‬
‫و‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﺑﺮاي‬‫ﻣﺎ‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬‫ﺑﻮده‬‫اﻧﺪ‬.
‫ا‬ ‫ﺣﻘﻴﻘﺖ‬ ‫دﻛﺘﺮ‬ ‫آﻗﺎي‬ ‫ﺟﻨﺎب‬ ‫از‬ ‫ﺗﺸﻜﺮ‬‫دﻟﺴﻮز‬ ‫دوﺳﺘﻲ‬ ‫ﻫﻤﭽﻮن‬ ‫ﻛﻪ‬ ،‫ﻣﺤﺘﺮم‬ ‫ﺳﺘﺎد‬،‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫و‬ ‫ﺑﻮده‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ارزﺷﻤﻨﺪ‬ ‫راﻫﻨﻤﺎي‬.
‫ﺟﻨﺎب‬ ‫زﺣﻤﺎت‬ ‫از‬ ‫ﺗﺸﻜﺮ‬‫آ‬‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻴﻢ‬ ‫ﻣﺪﻳﺮ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫ﻣﺤﺘﺮم‬ ‫رﻳﺎﺳﺖ‬ ‫ﺷﻬﺮي‬ ‫دﻛﺘﺮ‬ ‫ﻗﺎي‬.
‫دوﺳﺘﺎن‬ ‫از‬ ‫ﻓﺮاوان‬ ‫ﺗﺸﻜﺮ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻋﺰﻳﺰان‬ ،‫ﻣﻜﺎﺗﺮو‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫و‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻴﻢ‬ ‫اﻋﻀﺎي‬ ‫و‬‫ﻧﻴﻚ‬.

5. ‫ﭼﻜﻴﺪه‬‫ﻣﻄﺎﻟﺐ‬
‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫دﻳﺪه‬ ‫ﺳﺎﻧﺤﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬‫راه‬ ،‫ﻫﺎ‬‫رﺑﺎ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻄﻲ‬ ‫ﻋﻮارض‬ ‫و‬‫ت‬‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻳﺎ‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬
‫اﻧﺴﺎﻧﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬،‫در‬‫اﻣﺮوز‬ ‫ﺟﻬﺎن‬‫ﺿﺮو‬ ‫و‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬‫ر‬‫اﺳﺖ‬ ‫ي‬.‫ﭘﺮوژه‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬،‫ﭘﻴﺎده‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ،‫ﺗﺤﻘﻴﻖ‬‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫ﺳﺎزي‬‫ﻣﺤﻴﻂ‬‫ﺗﻮﺳﻂ‬
‫رﺑﺎت‬‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬،‫رﺑﺎت‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬3‫اﻧﺴﺎﻧﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫و‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬4‫ﺑ‬ ‫ﻛﻪ‬‫ﺎ‬‫ﻫﻤﺖ‬‫اﻋﻀﺎي‬‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻴﻢ‬
‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬،‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬،‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬‫اﻧﺪازي‬ ‫راه‬ ‫و‬،‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬‫ﻣﻔﺼﻞ‬‫ﻣﻲ‬ ‫داده‬ ‫ﺷﺮح‬‫ﺷﻮد‬.

6. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‬
‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‬.............................................................................................................................1
‫ﭘ‬‫ﻴ‬‫ﺸﮕﻔﺘﺎر‬............................................................................................................................3
‫اول‬ ‫ﻓﺼﻞ‬-‫آﺷﻨﺎ‬‫ﻳﻲ‬‫ﻣﻌﺮﻓ‬ ‫و‬‫ﻲ‬...................................................................................................4
‫ﺑﺨﺶ‬1-1(‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬....................................................................................................5
‫ﺑﺨﺶ‬1-2(‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫رﺑﺎت‬................................................................................................6
‫ﺑﺨﺶ‬1-3(‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬3..................................................................................................8
‫ﺑﺨﺶ‬1-4(‫ﻧ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫رﺳﻢ‬‫ﻴ‬‫ﺎزﻣﻨﺪ‬‫ﻳ‬‫ﻬﺎ‬.......................................................................................10
‫ﺑﺨﺶ‬1-5(‫روﺷﻬﺎ‬‫ي‬‫ﺗﺮﺳ‬‫ﻴ‬‫ﻢ‬‫ﻧﻘﺸﻪ‬.........................................................................................11
‫دوم‬ ‫ﻓﺼﻞ‬–‫ﻃﺮاﺣ‬‫ﻲ‬‫ﭘ‬ ‫و‬‫ﻴ‬‫ﺎده‬‫ﺳﺎز‬‫ي‬............................................................................................14
‫ﺑﺨﺶ‬2-1(‫ﺗﺠﻬ‬‫ﻴ‬‫ﺰات‬‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫و‬..........................................................................................15
‫ﺑﺨﺶ‬2-2(‫ﺗﺌﻮر‬‫ي‬‫ﻃﺮاﺣ‬‫ﻲ‬‫ﻧﺮم‬‫اﻓﺰار‬......................................................................................16
‫ﺑﺨﺶ‬2-3(‫داده‬ ‫ﭘﺮدازش‬‫ﺗﺼﻮ‬ ‫ﺑﻬﺒﻮد‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻳ‬‫ﺮ‬.............................................................................18
‫ﺑﺨﺶ‬2-4(‫ﭘﻮ‬ ‫و‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬‫ﻳ‬‫ﺸﮕﺮ‬‫ﻟ‬‫ﻴ‬‫ﺰر‬‫ي‬.....................................................................22
‫ﺑﺨﺶ‬2-5(‫ﻣﻨﺒﻊ‬ ‫ﻛﺪ‬ ‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﺷﺮح‬...........................................................................................23
‫ﺳﻮم‬ ‫ﻓﺼﻞ‬-‫ﻧﺘﺎ‬‫ﻳ‬‫ﺞ‬...............................................................................................................43
‫ﺑﺨﺶ‬3-1(‫ﻧﺘ‬‫ﻴ‬‫ﺠﻪ‬‫ﮔ‬‫ﻴ‬‫ﺮ‬‫ي‬......................................................................................................44
‫ﺑﺨﺶ‬3-2(‫ﭘ‬‫ﻴ‬‫ﺸﻨﻬﺎدات‬......................................................................................................44
‫ﺑﺨﺶ‬3-3(‫ﻗﺎﺑﻠ‬‫ﻴ‬‫ﺖ‬‫آ‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬‫ﻳ‬‫ﻨﺪه‬.......................................................................................45
‫ﺻﻔﺤﻪ‬1

7. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﭘ‬‫ﻴ‬‫ﻮﺳﺖ‬.............................................................................................................................46
‫ﻣﻨﺒﻊ‬ ‫ﻛﺪ‬..........................................................................................................................47
‫ﻓﻨ‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬‫ﻲ‬.................................................................................................................48
‫ﮔﻨﻮ‬ ‫آزاد‬ ‫اﺳﻨﺎد‬ ‫ﭘﺮواﻧﻪ‬.........................................................................................................53
GNU FDL.................................................................................................................61
‫د‬‫ﻳ‬‫ﺴﻚ‬‫ﻓﺸﺮده‬..................................................................................................................68
‫ﻣﺮاﺟﻊ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻨﺎﺑﻊ‬.................................................................................................................70
‫ﺻﻔﺤﻪ‬2

8. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﭘﻴﺸﮕﻔﺘﺎر‬
‫ﻛﺎر‬ ‫ﻓﺮﺟﺎم‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻛﻦ‬ ‫ﭼﻨﺎن‬ ‫ﺧﺪاﻳﺎ‬‫رﺳﺘﮕﺎ‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﻲ‬ ‫ﺧﻮﺷﻨﻮد‬ ‫ﺗﻮ‬‫ر‬
‫رﺳﺎﻟﻪ‬‫ﻫﺪﻓ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪن‬ ‫راﺳﺘﺎي‬ ‫در‬ ‫ﻣﺴﺘﻤﺮ‬ ‫ﺗﻼش‬ ‫ﻣﺎه‬ ‫ﭼﻨﺪﻳﻦ‬ ‫ﺣﺎﺻﻞ‬ ،‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺷﻤﺎ‬ ‫ﻣﻘﺎﺑﻞ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اي‬‫ﻲ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫اﺻﻠﻲ‬ ‫اﻳﺪه‬
‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫در‬ ‫ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪي‬ ‫راﺳﺘﺎي‬ ‫در‬ ‫ﭘﺮوژه‬ ‫اﻳﻦ‬‫اﻟﻤﻠﻠ‬‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫و‬ ‫روﺑﻮﻛﺎپ‬ ‫ﻲ‬‫آﻣﺪ‬ ‫ﺑﻮﺟﻮد‬.‫ﻣﺪﺗﻲ‬ ‫ﭘﺮوژه‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻖ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﻮد‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﻃﻠﺐ‬ ‫ﻧﻴﺮو‬‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﺗﺒﺎدل‬ ‫و‬ ‫ﺑﺤﺚ‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬ ‫ﺳﺮاﻧﺠﺎم‬ ،‫ﻛﺮد‬‫ﭘﺮوژه‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﺟﺮاي‬ ‫و‬ ‫ﺗﺤﻮﻳﻞ‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻗﺮار‬ ،‫ﻓﺮاوان‬
‫دو‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬‫ﺷﺪ‬ ‫ﻧﻔﺮ‬.‫ﻛﺎر‬ ‫و‬ ‫ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬‫اﻳﻦ‬‫ﭼﻨﺪ‬‫ﻳﻦ‬‫ر‬ ‫ﺟﻠﺪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻗﺎﻟﺐ‬ ‫در‬ ‫ﻣﺎه‬‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻓﺸﺮده‬ ‫دﻳﺴﻚ‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫و‬ ‫ﺳﺎﻟﻪ‬
‫ﻋﻼﻗﻪ‬‫ﻣﻲ‬ ‫دﺳﺘﺮس‬ ‫در‬ ‫ﻣﻨﺪان‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻨﺘﺸﺮ‬ ‫ﮔﻨﻮ‬ ‫ﻣﺠﻮز‬ ‫ﺗﺤﺖ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﻮﺷﺘﻪ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻃﻮر‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬،‫ﻛﻪ‬
‫ﺗﻮﺻﻴﻪ‬‫ﺟﺪي‬‫ﻣﻲ‬‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﺮاﺟﻌﻪ‬ ‫ﭘﻴﻮﺳﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﺧﺘﻴﺎرات‬ ‫و‬ ‫ﻗﻮاﻧﻴﻦ‬ ‫از‬ ‫اﻃﻼع‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺷﻮد‬.‫ﭘﺮواﻧﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﻣﺘﻦ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫دﻳﺴﻚ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ﻓﺸﺮده‬‫ﺿﻤﻴﻤﻪ‬‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﺑﻄﻮر‬‫و‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﻓﺎرﺳﻲ‬ ‫و‬ ‫اﻧﮕﻠﻴﺴﻲ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫ﻛﺜﻴﺮي‬ ‫اﻓﺮاد‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺳﺎﻟﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬:
1(‫اﻓﺰاري‬ ‫ﺳﺨﺖ‬ ‫اﺑﺰارﻫﺎي‬ ‫و‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻋﻼﻗﻤﻨﺪان‬‫رﺑﺎﺗ‬ ‫و‬‫ﻴﻚ‬
2(‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫دوﺳﺘﺪاران‬‫راﺑﻂ‬ ‫ﻃﺮاﺣﺎن‬ ‫و‬ ‫ﻧﻮﻳﺴﻲ‬‫ﻛﺎرﺑﺮي‬ ‫ﻫﺎي‬
3(‫داده‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻮﻳﺴﻲ‬ ‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ‫روﺷﻬﺎي‬‫ﻫﺎ‬
4(‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﺷﺊ‬ ‫ﻧﻮﻳﺴﻲ‬‫و‬ ‫ﮔﺮا‬‫ﭘﻴﻤﺎﻧﻪ‬‫اي‬
5(‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫داده‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫و‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫ﺗﺤﺖ‬ ‫ﻧﻮﻳﺴﻲ‬‫ﻫﺎ‬
6(‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫و‬‫ي‬‫از‬‫ﻋﻼ‬‫ﻗ‬‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻤﻨﺪان‬....
‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻋﻤﻠﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﺑﻮده‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫ﻋﻼﻗﻤﻨﺪان‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻧﺘﺎﻳﺞ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اﻣﻴﺪوارﻳﻢ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﮔﻴﺮد‬ ‫ﻗﺮار‬.‫اﺳﺖ‬ ‫اﻣﻴﺪ‬‫ﻛﻪ‬‫در‬
‫ﻛﻮﺗﺎ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫رﺳﺎﻟﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ه‬‫واﺿ‬ ‫را‬ ‫ﻣﻄﺎﻟﺐ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺮ‬ ‫و‬‫ﺷﻔﺎف‬ ‫و‬ ‫ﺢ‬‫ﻛﺮده‬ ‫ﺑﻴﺎن‬‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‬.‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻧﻮﺷﺘﺎر‬ ‫ﻧﺤﻮه‬‫اﻓﺮادي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﻮده‬ ‫اي‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫در‬ ‫ﻗﺒﻠﻲ‬ ‫ﺗﺠﺮﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫آﮔﺎﻫﻲ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﻧﻤﻲ‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫ﺗﺎزه‬ ‫اﻓﺮاد‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺳﺎﻟﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫وﺟﻪ‬ ‫ﻫﻴﭻ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻓﻬﻢ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﻧﻮﻳﺴﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺻﻮرت‬ ‫در‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬‫آدرس‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻮاﻧﻴﺪ‬‫در‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﭘﺴﺖ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺑﺎﺷﻴﺪ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬.
‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫اﻣﻴﺮﺣﺴﻴﻦ‬
com.gmail@amandegar
‫ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻛﺘﺎﻧﺒﺎف‬ ‫اﻓﺮوز‬
com.yahoo@afnaanfa
‫ﺻﻔﺤﻪ‬3

9. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫اول‬ ‫ﻓﺼﻞ‬-‫ﻣﻌﺮﻓﻲ‬ ‫و‬ ‫آﺷﻨﺎﻳﻲ‬
‫ﺻﻔﺤﻪ‬4

10. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬1-1(‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫اﺳ‬ ‫ﺳﺎل‬ ‫ﺳﺎﻟﻴﺎن‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺖ‬‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫د‬‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫ﻫﺎي‬‫در‬‫اﻧﺴﺎ‬ ‫ﻛﻨﺎر‬‫ن‬‫ﻫﺎ‬،‫ﺷ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﻳﺎري‬ ‫و‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺘ‬‫ﺎ‬‫ﻓ‬‫ﺘ‬‫ﻪ‬‫ا‬‫ﻧﺪ‬،‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻫﺎ‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻨﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬،‫ﻃﺮاﺣﻲ‬‫و‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﻮﻟﻴﺪ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.‫ﺑﻲ‬ ‫وﻟﻴﻜﻦ‬‫ﺑﺎﻋﺚ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺗﺪرﻳﺠﻲ‬ ‫ﻳﺎدﮔﻴﺮي‬ ‫و‬ ‫ﺗﺠﺮﺑﮕﻲ‬
‫ﺷﺮ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻣﺮور‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻮآوري‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫آن‬‫ﭘﻮﺷﻴﺪه‬ ‫ﻧﻘﺎط‬ ‫ﻫﻤﻴﺸﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﺗﻜﻤﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫وع‬‫ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫اي‬‫وﺟﻮد‬‫داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎ‬‫ﺳﺎل‬‫ﻫﺎ‬‫ﻓﻴﻠﻢ‬ ‫و‬ ‫داﺳﺘﺎﻧﻬﺎ‬ ‫در‬‫ﺗﺨﻴﻠﻲ‬ ‫و‬ ‫ﻋﻠﻤﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫و‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫وارد‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫آﻫﺴﺘﮕﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺳﭙﺲ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮدﻧﺪ‬ ‫ﺧﻮدﻧﻤﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺮوع‬
‫ﺧﺎﻧﻪ‬ ‫وارد‬ ‫اﻣﺮوز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺣﺘﻲ‬‫ﺷﺨﺼﻲ‬ ‫ﺣﺮﻳﻢ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫اﻓﺮاد‬‫ﻧﻤﻮده‬‫اﻧﺪ‬.‫ﺳﺎل‬ ‫از‬1997‫ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺮوع‬ ً‫ﺎ‬‫رﺳﻤ‬ ‫روﺑﻮﻛﺎپ‬ ‫اﻟﻤﻠﻠﻲ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫ﻛﻪ‬
‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ‬،‫ﺷﺎﺧﻪ‬‫ﺑ‬ ‫ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺎ‬‫ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫ﻫﺪف‬‫اﻳﺠﺎد‬ ‫رﺑﺎﺗﻴﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺮﺗﺒﻂ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎﺗﻴﻚ‬ ‫ﻋﻠﻮم‬‫ﻧﻤﻮد‬‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻫﻤﻜﻨﻮن‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫و‬
‫ﺷﺎﺧﻪ‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﮔﺮدﻳﺪه‬ ‫اﺿﺎﻓﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮي‬ ‫ﻣﻮارد‬ ‫و‬ ‫ﺗﻨﻮع‬ ‫ﻫﺎ‬.
‫ﺷﺎﺧﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫روﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎ‬‫واﻗﻌﻲ‬‫ﻛﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﺑﻪ‬‫و‬ ‫ﻣﻨﻈﻮر‬‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫ﻧﺠﺎت‬ ‫و‬ ‫ﺳﺎﻧﺤﻪ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫در‬ ‫اﻣﺪاد‬ ‫و‬ ‫ﻳﺎري‬ ‫ﻫﺪف‬
‫ﻓﻌﺎل‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫آوري‬ ‫ﺟﻤﻊ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺳﭙﺘﺎﻣﺒﺮ‬ ‫ﻓﺎﺟﻌﻪ‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬2001‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻨﺎ‬ ،‫آن‬ ‫از‬ ‫ﻧﺎﺷﻲ‬ ‫ﺗﻠﻔﺎت‬ ‫و‬،‫ﺷﺎﺧﻪ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬‫ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ‬‫ﭘﺸﺘﻴﺒﺎﻧﻲ‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮد‬‫ﺷﺮﻛﺘﻲ‬ ‫و‬ ‫دوﻟﺘﻲ‬ ‫ﺷﺪﻳﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﻴﺰ‬‫ﺑﺮﺧﻮردا‬‫ﺷﺪ‬ ‫ر‬.
‫رﺑﺎت‬ ‫دوره‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮﺗﺮ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮدﻫﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺘﻨﻮع‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﮔﺴﺘﺮده‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻇﺎﻫﺮ‬ ‫ﻗﺒﻞ‬ ‫دوره‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﺗﺮ‬‫ﻣﻲ‬‫ﮔﺮد‬‫ﻧ‬‫ﺪ‬.‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫از‬ ‫ﺣﺎﺿﺮ‬‫ﺟﻤﻊ‬ ،‫ﻧﺎﻫﻤﻮار‬ ‫و‬ ‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫از‬ ‫ﻋﺒﻮر‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎﻳﻲ‬‫دﻣﺎ‬ ‫ﻫﻤﭽﻮن‬ ‫ﻣﺤﻴﻄﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫آوري‬‫ي‬،‫ﻣﺼﺪوم‬ ‫دﻣﺎي‬ ،‫ﻣﺤﻴﻂ‬
‫دي‬ ‫ﻣﻴﺰان‬‫اﻛﺴﻴﺪ‬‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻛﺮﺑﻦ‬،‫ﺗﺎرﻳﻜﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺐ‬ ‫در‬ ‫دﻳﺪ‬ ،‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮي‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬ ،‫ﺑﺎﻻي‬ ‫ﻗﺪرت‬‫ﺣﻤﻞ‬ ،‫ﻣﺎﻧﻮري‬
‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬‫و‬ ‫ﺿﺮروري‬‫اوﻟﻴﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻛﻤﻚ‬،‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺪرﻳﺠﻲ‬ ‫ﺗﻜﻤﻴﻞ‬‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬،‫اﻫﻤﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻋﻼﻳﻢ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫ﻧﺸﺎﻧﻪ‬ ‫ذﺧﻴﺮه‬ ‫و‬ ‫رﺳﻢ‬
‫ﺑﺎزﮔﺸﺖ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﺣﻔﻆ‬،‫ﺷﺮوع‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﻣﺮﻛ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺨﺎﺑﺮاﺗﻲ‬ ‫و‬ ‫رادﻳﻮﻳﻲ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬‫و‬ ‫ﺟﻬﺎﻧﻲ‬ ‫ﻳﺎﺑﻲ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ،‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺰ‬‫ﺑﺴﻴﺎري‬
‫اﻫﻤﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﻮارد‬،‫ﺳﺎﻟﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻛﻪ‬‫ﻧﻴﺰ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺿﺎﻓﻪ‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﮔﺮدد‬.
‫رﺑﺎت‬‫ﻣﻲ‬ ‫رﻗﺎﺑﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺘﻔﺎوت‬ ‫اﻓﺰارﻫﺎي‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫اﺷﻜﺎل‬ ‫و‬ ‫ﺳﺎﻳﺰﻫﺎ‬ ‫در‬ ‫اﻟﻤﻠﻠﻲ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫در‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﭘﺮدازﻧﺪ‬.
‫ﺳﺨﺖ‬‫ﻧﺮم‬ ‫و‬ ‫اﻓﺰارﻫﺎ‬‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬ ‫ﻣﺘﻨﻮع‬ ‫اﻓﺰارﻫﺎي‬‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬‫ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬،‫رﺑﺎت‬‫ﺗﻮاﻧﻤﻨﺪ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻫﺎي‬‫ي‬‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﺣﺎﺿﺮ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫در‬ ‫را‬
‫ﺳﺎل‬‫ﻫﺎي‬‫ﻳﺎدﮔﻴﺮي‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫و‬ ‫ﺧﻮدﻛﺎر‬ ‫ﺳﻤﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﺧﻴﺮ‬‫ﻣﻲ‬‫روﻧﺪ‬.
‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫اﻣﺪادي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫دو‬ ‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬‫اﻧﺴﺎﻧﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﺎ‬‫و‬‫دور‬ ‫راه‬ ‫از‬‫ﻛﻪ‬ ،‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫در‬ ‫ﺷﺪه‬‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬،‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻗﺰوﻳﻦ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﭘﺮدازﻳﻢ‬.
‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﺳﺎﻳﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﻴﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫روﺑﻮﻛﺎپ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫آﺷﻨﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬org.robocup.www‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‬ ‫ﻣﺮاﺟﻌﻪ‬‫اﻳﻦ‬ ‫در‬‫ﺳﺎﻳﺖ‬‫آدرس‬‫رﺳﻤﻲ‬
‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫روﺑﺎت‬ ‫ﻟﻴﮓ‬‫واﻗﻌﻲ‬‫ﺛﺒﺖ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬‫ﮔﺮدﻳﺪه‬‫اﺳﺖ‬.‫ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ‬ ‫از‬ ‫اﻃﻼع‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬‫ﺗﻮاﻧﻴﺪ‬
‫ﺑﻪ‬‫ﺳﺎﻳﺖ‬ir.mrl.www‫ﻓﺮﻣﺎﻳﻴﺪ‬ ‫ﻣﺮاﺟﻌﻪ‬.
‫ﺻﻔﺤﻪ‬5

11. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬1-2(‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﺟﺎﻟﺐ‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬‫اﻫﻤﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺮﻳﻦ‬‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬ ‫ﻣﺒﺤﺚ‬ ‫ﺗﺮﻳﻦ‬‫ﺷﺎﺧﻪ‬ ‫و‬‫رﺑﺎت‬‫اﻣ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﺪادﮔﺮ‬،‫و‬ ‫ﺧﻮدﻛﺎر‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻌﻤﻮﻻ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬ ‫ﻛﻠﻲ‬ ‫روش‬ ‫ﭼﻨﺪﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.
1(‫آﺷﻨﺎ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬‫ﺑﺎ‬‫رﺑﺎ‬‫ت‬‫اﺧﺘﻴﺎر‬ ‫در‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫اﺑﺰارﻫﺎي‬ ‫و‬،‫دﺳﺘﻪ‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬‫ﻫﺎي‬‫دﻛﻤﻪ‬ ،‫ﻛﻨﺘﺮل‬‫ﻓﺸﺎري‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫اﺑﺰارﻫﺎي‬ ‫و‬.
‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻜﺎﻣﻞ‬ ‫و‬ ‫ﺧﻠﻖ‬ ‫اﺑﺘﺪاء‬ ‫از‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬‫ﻫﺎ‬،‫ﻫﻤﻜﻨﻮن‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺑﻮده‬ ‫ﻣﺮﺳﻮم‬‫ﻧﻴﺰ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫اﺑﺰارﻫﺎﻳﻲ‬ ‫دادن‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺑﺎ‬
‫ﻫﻤﭽﻮن‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮ‬،‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫اﺧﺘﻴﺎر‬ ‫در‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻴﺴﺮ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪن‬‫ﺷﻮد‬.
2(‫دﻳﮕﺮ‬ ‫روش‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬‫ﭘﺬﻳﺮ‬‫ي‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬‫ﻗﺒﻞ‬ ‫از‬ ‫رﻳﺰي‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬ً‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬ ‫ﻫﺎ‬‫و‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﺎرﻫﺎﻳﻲ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺮاي‬
‫دارﻧﺪ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﺗﻜﺮار‬.‫ﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ‬ ‫ﺗﻮﻟﻴﺪ‬ ‫ﺧﻂ‬‫از‬ ‫اﻏﻠﺐ‬ ‫ﻫﺎ‬‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻛﻨﻨﺪ‬.‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻳﻜﺒﺎر‬‫ﻣﻲ‬ ‫رﻳﺰي‬‫و‬ ‫ﺷﻮد‬
‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻧﺎﻣﺤﺪود‬‫ﮔﺮدد‬.
3(‫روش‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻓﻌﻠﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ‬ ‫و‬ ‫اﻧﮕﻴﺰﺗﺮﻳﻦ‬ ‫ﺑﺤﺚ‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺟﻬﺎن‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷ‬‫ﻨ‬‫ﺪ‬.‫روش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻫﺎ‬
‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ‫و‬‫ﺗﺼﻤﻴﻢ‬ ‫و‬ ‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪي‬ ‫ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﮔﻴﺮي‬‫ﭼﺸﻤﮕﻴﺮي‬‫ﻣﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬‫اﻓﺰاﻳﺪ‬.‫ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ‬ ‫اﻓﺰودن‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﻫﻤﭽﻮن‬ ‫ﻫﺎﻳﻲ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫در‬ ً‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﻧﺎﻣﺸﺨﺺ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﻏﻴﺮ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫و‬ ‫وﻗﺎﻳﻊ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻛﻨﻨﺪ‬
‫ﭘﻴﺶ‬‫ﺑﻴ‬‫ﺷﺪ‬ ‫ﺧﻮاﻫﻨﺪ‬ ‫ﻣﻮاﺟﻪ‬ ‫ﻨﻲ‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در‬‫ﺗﺼﻤﻴﻢ‬ ‫ﻫﻤﻴﻦ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﮕﻴﺮﻧﺪ‬ ‫را‬ ‫ﺗﺼﻤﻴﻢ‬ ‫ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫را‬ ‫ﻣﺴﺎﺋﻞ‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫وﺟﻪ‬ ‫ﮔﻴﺮي‬
‫رﺑﺎ‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬ ‫ﺗﻤﺎﻳﺰ‬‫ت‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
4(‫ﻧﻴ‬ ‫ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ‬ ‫روﺷﻲ‬‫ﺰ‬‫ﻧﺎم‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﻧﻴﻤﻪ‬‫ﻫﻤﻜﻨﻮن‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫د‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﭘﺮ‬ ‫ﺣﺎﺿﺮ‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫ر‬‫ﺗﺮﻳﻦ‬‫ﺑﺮاي‬ ‫روش‬
‫ر‬‫ﺑﺎت‬‫ﺗﺤ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدي‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫روش‬‫و‬ ‫اول‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫از‬ ‫ﻣﺘﺸﻜﻞ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬‫ﻧﻮع‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺳﻮم‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬‫دﻟﺨﻮاه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫و‬ ‫داده‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﻫﻤﺰﻣﺎن‬ ‫دو‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫و‬ ‫دﺳﺘﻲ‬ ،‫ﺧﻮدﻛﺎر‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫دﻫﻨﺪ‬.‫ﺳﻤﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ً‫ﺎ‬‫ﺗﻘﺮﻳﺒ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫اول‬ ‫روش‬ ‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻨﻲ‬‫رود‬.‫رﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫اﺑﺰارﻫﺎ‬ ‫زﻳﺮا‬‫ت‬‫ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ‬ ‫ﻧﻤﻮدن‬ ‫ﭘﻨﻬﺎن‬ ‫ﺳﻤﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫ﺧﻮﻳﺶ‬ ‫دروﻧﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫روﻧﺪ‬
‫راﺑﻂ‬ ‫ﺳﺎدﮔﻲ‬ ‫در‬ ‫ﻃﺮاﺣﺎن‬ ‫ﺳﻌﻲ‬ ‫و‬‫ﻧﻤﺎﻳﺸﻲ‬ ،‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫و‬‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫اﻳﻦ‬‫ﺑﻪ‬ ‫روش‬‫ﻣﺘﺨﺼﺺ‬ ‫ﻏﻴﺮ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫ﻛﺎر‬ ‫اﺟﺎزه‬ ‫ﻧﻴﺰ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫و‬‫اﻳﻨﮕﻮ‬‫ﻧ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻪ‬‫را‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬‫دﻫﺪ‬.
‫آﺷﻨ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﭼﻬﺎرم‬ ‫و‬ ‫ﺳﻮم‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫ﺎﻳﻲ‬3‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻧﻴﺰ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫رﺑﺎت‬‫ﺳﺎده‬ ‫در‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺣﺎﻣﻞ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫ﺗﺮﻳﻦ‬‫ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اي‬‫ﻧﺮم‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﻓﺰاري‬‫ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫وﻇﻴﻔﻪ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬‫ﻫﺎ‬
‫ﺗﺼﺎد‬ ‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫اﻃﺮاف‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬‫اﻳﺠﺎد‬ ‫و‬ ‫م‬‫ﺧﺴﺎرت‬‫ﺑﻪ‬‫ﺑﻤﻨﻈﻮر‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﻃﻲ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪن‬‫ﻛﺎر‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻘﺼﺪ‬
‫اﻣﺪاد‬‫ﻛﻪ‬‫ﻣﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫اﺣﺘﻴﺎط‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻋﻤﻞ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ارادي‬ ‫ﻏﻴﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‬،‫ﺧﻄ‬ ‫از‬‫ﺮ‬‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫دوري‬‫ﺳﻮي‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﻛﻨﻨﺪ‬.‫اﻳﻦ‬ ‫ﺣﺎل‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬‫و‬ ‫ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫ﻳﺎ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻘﺼﺪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫دادن‬ ‫ﺳﻮق‬.
‫ﺻﻔﺤﻪ‬6

12. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫در‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﻣﺮاﺣﻞ‬‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫از‬ ‫ﻏﻴﺮ‬‫ﻫﺪﻓ‬‫ﻲ‬‫ﻧﻴﺰ‬ ‫را‬ ‫ﻗﺒﻞ‬ ‫وﻗﺎﻳﻊ‬ ‫ﻧﮕﻬﺪاري‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻛﻪ‬‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬
‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﺿﺎﻓﻪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﺬﻳﺮ‬ ‫اﻣﻜﺎن‬ ‫را‬ ‫ﮔﺬﺷﺘﻪ‬ ‫اﻋﻤﺎل‬ ‫ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻋﻘﺐ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺮﮔﺸﺖ‬ ‫اﻣﻜﺎن‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻛﻨﺪ‬.
‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﻴﺪا‬ ‫ﺣﺠﻤﻲ‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫ﻣﺮور‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻛﻨﻨﺪ‬،‫ﭘﺲ‬‫ﻣﻲ‬‫ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫از‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﺗﺎ‬‫راﺳﺘﺎي‬ ‫در‬‫وﻇﺎﻳﻒ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬‫ﻛﻨﺪ‬ ‫ﻧﮕﻬﺪاري‬ ‫و‬ ‫ﺿﺒﻂ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺣﺎﻓﻈﻪ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫وﻗﺎﻳﻊ‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ‬‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﺑﺘﻮان‬‫ﻧﻴﺎز‬ ‫در‬‫ﻫﺎي‬‫آن‬ ‫از‬ ‫آﺗﻲ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﻛﺎﻓﻲ‬.
‫ﻫﻤﻜ‬‫ﻨ‬‫ﻮن‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫زﻳﺎدي‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫راه‬‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫وار‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﺑﺎﻗﻲ‬ ‫اﻫﻤﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬.‫ﺣﺎﻓﻈﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫راﺳﺘﺎ‬ ‫ﻫﻤﻴﻦ‬ ‫در‬
‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻤﻮدن‬ ‫ﺗﺠﺮﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻳﺎدﮔﻴﺮي‬ ‫در‬.‫ﺷﺎﺧﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺧﺎﺻﻲ‬ ‫روﺷﻬﺎي‬ ‫ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﻟﺒﺘﻪ‬‫ﻣﺼﻨﻮﻋﻲ‬ ‫ﻫﻮش‬ ‫ﻫﺎي‬‫و‬‫ﺷﺒﻜﻪ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻋﺼﺒﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺷﺮﻛﺖ‬ ‫ﻫﻤﻜﻨﻮن‬ ‫اﻫﺪاف‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺳﻮق‬ ‫ﺑﺮاي‬‫ﺑﺰرگ‬ ‫ﻫﺎي‬،‫ﺗﻴﻢ‬،‫ﺗﺤﻘﻴﻖ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫را‬ ‫ﻣﺠﺮﺑﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬
‫ﭘﻴﺎده‬‫روش‬ ‫ﺳﺎزي‬‫ﮔﻤﺎرده‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫ﻫﺎي‬‫اﻧﺪ‬.‫ﻛﻢ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﺮﺗﻴﺐ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺑﻬﻴﻨﻪ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻛﻢ‬‫ﺧﻮد‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ،‫ﻗﺒﻠﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫رﺳﻴﺪه‬ ‫ﺳﺎزي‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫را‬‫ﺑﺮد‬،‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻬﺘﺮي‬ ‫ﻛﻴﻔﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫اﻫﺪاف‬‫رﺳﺎﻧﺪ‬.
‫ﻣﺨﺘﺼﺮ‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﻟﺒﺘﻪ‬،‫ﭘﻴﺎده‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫زﻣﺎﻧﻲ‬‫ﺷﻮد‬ ‫ﺷﺮوع‬ ‫ﺳﺎزي‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫ﮔﺴﺘﺮده‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬‫ﺗﻴﻢ‬ ‫ﺑﺎ‬ ،‫اﻋﻤﺎل‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﺗﺮ‬‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ‬،‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﭘﻴﺎده‬ ‫و‬ ‫رﻳﺰي‬‫ﺳﺎز‬‫ي‬‫ﮔﺮدد‬.‫رﻗﺎﺑﺖ‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﭘﻴﺎده‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﺑﺮاي‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﻳﺎدﮔﻴﺮي‬ ‫و‬ ‫ﺗﻔﻜﺮ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﺳﺎزي‬
‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬ ‫ﻫﻤﻜﺎري‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫ﻧﻮﻳ‬ ‫از‬ ‫ﺧﻴﻠﻲ‬ ‫ﺣﺎﺿﺮ‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻫﻤﻴﻨﻄﻮر‬‫ﻓﻴﻠﻢ‬ ‫و‬ ‫ﺴﻨﺪﮔﺎن‬‫ﺑﺮاﺑﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺟﻬﺎن‬ ‫آﻳﻨﺪه‬ ‫ﺻﺮف‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺗﻔﻜﺮ‬ ‫و‬ ‫زﻣﺎن‬ ،‫ﻫﺰﻳﻨﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺑﺨﺸﻲ‬ ‫ﺳﺎزان‬
‫رﺑﺎت‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫و‬ ‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﻧﻤﺎ‬‫اﻧﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﻓﻠﺴﻔﻲ‬ ‫ﻋﻠﻤﻲ‬ ‫ﻣﺤﺎﻓﻞ‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫و‬ ‫ﮔﻮﺷﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬ ‫ﻧﮕﺮاﻧﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺮس‬ ‫از‬ ‫ردﭘﺎﻳﻲ‬ ‫ﺗﻮان‬
‫آﻳﻨﺪه‬ ‫و‬ ‫ﺷﻮق‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺗﻌﺎﻣﻞ‬ ‫آﻳﻨﺪه‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻧﮕﺮي‬‫رﺑﺎت‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫اﻧ‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺴﺎن‬‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫و‬ ‫ﺗﻔﻜﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫و‬ ‫دﻳﺪه‬ ‫ﻧﻤﺎ‬‫ﻫﺎ‬،‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ‫اﺳﺎﺗﻴﺪ‬‫را‬ ‫ﻫﺎ‬
‫اﺳﺖ‬ ‫داﺷﺘﻪ‬ ‫وا‬ ‫ﺗﻔﻜﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺄﻣﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬.‫اﺣﺘﻴﺎط‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺷﺎﺧﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻣﺴﻠﻢ‬ ‫ﻗﺪر‬‫ﻧﮕﺮاﻧﻲ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫و‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﺳﺮﻣﺎﻳﻪ‬‫ﮔﺬاري‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻋﻈﻴﻢ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻃﻠﺒﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﺻﺮف‬ ‫و‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﺑ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﻪ‬
‫اﺳﺖ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫او‬ ‫ﻧﻈﺮ‬‫ﻣﻲ‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫ﻫﻤﭽﻮن‬ ‫و‬‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‬ ‫ﻓﺮاواﻧﻲ‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫او‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻧﻤﻮدن‬ ‫آزاد‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬.
‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬3‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫از‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻛﻪ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻣﻲ‬‫ﻫﻤﻮار‬ ‫و‬ ‫ﺻﺎف‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬)‫ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫دﻟﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬(‫در‬ ‫؛‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻛﻨﺎر‬‫ﻗﺎﺑ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫را‬ ‫ﻧﺎﻫﻤﻮار‬ ‫ﺳﻄﻮح‬ ‫در‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﻠﻴﺖ‬‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫را‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬
‫ﻛﻨﺪ‬ ‫ﺗﻔﺴﻴﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﻟﻴﺪ‬ ‫ﺧﻮدﻛﺎر‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻣﻮﻗﻊ‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮان‬‫و‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬
‫داد‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫اﻧﺴﺎﻧﻲ‬.
‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﺻﺮف‬ ‫و‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫ﻧﻈﺮاو‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫زﻣﺎن‬ ‫و‬
‫ﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫ﻣﻬﺘﺮ‬ ‫وﻇﺎﻳﻒ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫را‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‬.
‫ﺻﻔﺤﻪ‬7

13. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬1-3(‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬3
‫رﺑﺎت‬‫ﻣﻜﺎﺗ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻴﻢ‬ ‫ﻫﻤﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺮ‬‫دﻛﺘﺮ‬ ‫آﻗﺎي‬ ‫ﺟﻨﺎب‬ ‫ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ‫وﻧﻴﻚ‬
‫ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ‬ ‫ﺷﻬﺮي‬‫را‬ ‫ﺧﻮد‬‫ﻣﻮﻓﻘﻴﺖ‬ ‫ﻫﻤﻜﻨﻮن‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﺷﺮوع‬‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﻛﺴﺐ‬ ‫ﻋﺮﺻﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫زﻳﺎدي‬‫اﻧﺪ‬.‫اﻳﻦ‬ ‫ﺣﺎﺿﺮ‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬
‫داراي‬ ‫ﺗﻴﻢ‬‫ﭼﻬﺎر‬‫اﻣﺪاد‬ ‫ﺑﺮاي‬ ً‫ﺎ‬‫ﻧﻬﺎﻳﺘ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫رﺑﻮﻛﺎپ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫در‬ ‫ﺷﺮﻛﺖ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺑﺎت‬‫رﺳﺎﻧﻲ‬‫ﻗﺮار‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫دﻳﺪه‬ ‫ﺳﺎﻧﺤﻪ‬ ‫ﻣﻨﺎﻃﻖ‬ ‫در‬
‫ﻣﻲ‬‫ﮔﻴﺮ‬‫ﻧ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺪ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫رﺑﺎت‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫ﭘﺮوژه‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬3)‫ﺷﻜﻞ‬1-3(‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬ ‫ﻛﻪ‬‫دوازده‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﭘﻴﺎده‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺳﺎزي‬.‫زاوﻳﻪ‬ ‫در‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬30‫ﻫﻢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫درﺟﻪ‬،‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫دور‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫دور‬‫اﻧﺪ‬.‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫دو‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫دو‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺣﺮﻛﺘﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫دﻗﻴﻖ‬‫ﮔﻴﺮد‬.‫ﭼ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻋﻬﺪه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺗﻌﺎدل‬ ‫ﺣﻔﻆ‬‫ﻫﺮزﮔﺮد‬ ‫ﺮخ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﺸﺖ‬ ‫در‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻛﺪ‬ ‫ﺑﻮدن‬ ‫دارا‬ ،‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫از‬1
‫ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫و‬ ‫آﻧﺎﻟﻮگ‬ ‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫وﻳﺪﻳﻮﻳﻲ‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ،‫دﻳﺠﻴﺘﺎل‬ ‫ﻧﻤﺎي‬ ‫ﻗﻄﺐ‬ ،
‫ﻣﻲ‬ ‫ﮔﺎز‬ ‫و‬ ‫ﺣﺮارت‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫ﮔﺮداﻧﻨﺪه‬‫ﻫﺎ‬2
‫ﻧﻮع‬ ‫از‬ ‫ﻣﺮﻛﺰي‬ ‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي‬ ‫وﺳﻴﻠﺔ‬ ‫ﺑﻪ‬)Atmel ATmega128(‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻪ‬‫ﻣﻴﻜﺮ‬‫وﻛﻨﺘﺮﻟ‬‫ﺮ‬‫از‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻣﺮﻛﺰي‬
‫ﺑﻮرد‬ ‫ﺗﻚ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ﻳﻚ‬3
)PC/104(‫ﻛﻪ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﺼﺐ‬‫ﻣﻲ‬ ‫درﻳﺎﻓﺖ‬ ‫را‬ ‫دﺳﺘﻮرات‬‫دارد‬.‫ﺷﻜﻞ‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﻧﻮع‬
‫ﻣﻲ‬‫آوري‬ ‫ﺟﻤﻊ‬ ‫و‬ ‫اﺟﺮاﻳﻲ‬ ‫ﭘﻴﮕﻴﺮي‬ ،‫دﺳﺘﻮرات‬ ‫اﺟﺮاي‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻋﻤﺎل‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﭘﺎﻳﻴﻦ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟ‬ ‫ﻋﻬﺪه‬ ‫ﺑﺮ‬‫ﺮﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫درﺧﻮاﺳﺖ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫وﻟﻴﻜﻦ‬‫ﺑﻲ‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ‫ﺗﻀﻤﻴﻦ‬ ،‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺧﻮرد‬ ‫ﺑﺎز‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫و‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ،‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﻴﻢ‬
‫ﭘﺮدازش‬ ‫از‬ ‫ﺑﺮﺧﻲ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫روي‬ ‫در‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﺮ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﮔﻴﺮد‬.
‫ﻧﺮم‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻛﻴﻔﻲ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫ﻻي‬‫رﺑﺎت‬‫ﻣﻲ‬‫دﺳﺖ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫ﻣﻲ‬،‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻧﺮم‬‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫و‬ ‫رﺳﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫ﺑﻲ‬ ‫ﻣﺤﻠﻲ‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ‬ ،‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮﻫﺎ‬ ‫ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫از‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫رﻣﺰ‬ ‫و‬ ‫اﻣﻦ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬‫ارﺗﺒﺎﻃﻲ‬ ‫ﭘﺮوﺗﻜﻞ‬ ‫و‬ ‫ﺳﻴﻢ‬UDP‫و‬TCP‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬
‫ﻛﺪﻳﻨﮓ‬CRC‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬‫ﺷﻮد‬.‫ﻣﻲ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬‫ﺑﺼ‬ ‫ﺗﻮان‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫را‬ ‫ﻛﻠﻴﺎت‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮي‬ ‫ﻮرت‬.
‫ﺷﻜﻞ‬1-1)‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ‬(
1
Motor Encoder
2
Motor Drivers
3
Single Board Computer (SBC)
‫ﺻﻔﺤﻪ‬8

14. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫اﺻﻞ‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬3‫ﻣﻲ‬ ‫ﻫﻤﻮار‬ ‫و‬ ‫ﺻﺎف‬ ‫ﺳﻄﻮح‬ ‫ﺑﺮاي‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺗﻤﺎم‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺳﺮﻛﺸﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫وﻇﻴﻔﻪ‬‫و‬ ‫ﻧﺎﻣﺸﺨﺺ‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﻣﺴﻴﺮﻫﺎي‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺒﻬﻢ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺣﺮار‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬ ‫ﻣﺤﻴﻄﻲ‬ ‫ﻋﻮاﻣﻞ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﮔﺎزﻫﺎي‬ ‫و‬ ‫ت‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﺧﻄﺮﻧﺎك‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺗﺎ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻃﺮف‬ ‫از‬ ‫ﺷﺮوع‬ ‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫ارﺳﺎل‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫از‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎري‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﺗﻜ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪن‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﻗﻒ‬ ‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫درﻳﺎﻓﺖ‬ ‫زﻣﺎن‬‫ﺮ‬‫ﺷﺪه‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫اري‬،‫ﻣ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫را‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬‫ﻲ‬‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‬.
‫ﻧﻬﺎﻳﺖ‬ ‫در‬،،‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬‫ﺗﺤ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫و‬ ‫ﮔﺎز‬‫ﻮ‬‫ﻣﻲ‬ ‫داده‬ ‫ﻳﻞ‬‫ﺷﻮد‬.
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮﻫﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻃﺒﻴﻌﻲ‬ ‫ﻋﻮاﻣﻞ‬ ‫ﺿﺒﻂ‬ ‫و‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫و‬ ‫ﭘﻮﻳﺶ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﺻﻠﻲ‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫و‬ ‫راﻫﻨﻤﺎ‬ ‫آن‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫از‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﻜﻤﻞ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺼﺪوﻣﻴﻦ‬ ‫ﻧﺠﺎت‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪن‬ ‫در‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻧﺮم‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫رﺳﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬‫رﺑﺎت‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫آﻧﺮا‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﭘﻴﮕﻴﺮي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬ ‫را‬‫ﺧﻮد‬‫دﻫﺪ‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ‬.‫اﻣﻜﺎن‬ ‫اﻳﻦ‬،‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫زﻳﺎدي‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻛﻤﻚ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﺎﻳﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺟﺎﻳﮕﺎه‬ ‫و‬ ‫ﻓﻌﻠﻲ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺗﺮك‬ ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬‫رﺑﺎت‬ ‫دو‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺗﻮان‬
‫ﻳ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫در‬ ‫را‬‫زﻣﻴﻦ‬ ‫داﺧﻞ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻚ‬‫و‬‫ﮔﺴﺘﺮده‬ ‫دﻳﺪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ارد‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫را‬ ‫ﺟﺴﺘﺠﻮ‬ ‫ﺗﺮي‬.)‫دﻳﮕﺮي‬ ‫و‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫ﻳﻜﻲ‬
‫دﺳﺘﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬(
‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬3،‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻋﻨﻮان‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫دﻳﮕﺮي‬ ‫ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬4‫ﻃﺮاﺣﻲ‬‫و‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬.‫زﻳﺎدي‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫و‬ ‫ﻧﺎﻫﻤﻮار‬ ‫ﻣﺴﻴﺮﻫﺎي‬ ‫ﻃﻲ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻣﺎﻧﻮرﻫﺎي‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ‬ ‫ﺑﺎزوي‬ ‫دو‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺟﻠﻮ‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫در‬
‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫را‬ ‫زﻳﺎدي‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.ً‫ﻼ‬‫ﻛﺎﻣ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﺑﺎ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻫﻤ‬‫ﭽ‬‫ﻨﻴﻦ‬‫ﻟﺤﻈﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬‫از‬ ‫اﻧﺒﻮﻫﻲ‬‫ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬
‫ﻧﺮم‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎز‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﮔﺮداﻧﺪ‬،‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫دو‬ ‫ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫از‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻣﺤﺮك‬ ‫ﻧﻴﺮوي‬‫ﺑﻪ‬ ‫ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ‬‫ﺗﺴﻤﻪ‬‫ﺑﺎﻋﺚ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻨﺘﻘﻞ‬ ‫آن‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﻨﺪ‬ ‫ﺷﻴﺐ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫دار‬ ‫ﺷﻴﺐ‬ ‫ﺳﻄﻮح‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫از‬ ‫ﺻﻌﻮد‬ ‫و‬ ‫راﻧﺶ‬‫ﺷﻮد‬.‫از‬ ‫ﺳﺎدﮔﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫دار‬ ‫ﺷﻴﺐ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫ي‬‫ﺣﺪود‬ ‫در‬‫زاوﻳﻪ‬60
‫و‬ ‫رود‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫درﺟﻪ‬‫ﺑﺎ‬‫ﭘﻠﻪ‬ ‫اﻧﻮاع‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺑﺎزوﻫﺎي‬ ‫ﻛﻤﻚ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻃﻲ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫ﻓﻮاﺻﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﺑﺴﺎدﮔﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫در‬‫آﻟ‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬‫ﻤﺎن‬
‫ژاﭘﻦ‬ ‫و‬2005‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬‫ﻧﺎم‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫و‬‫ﭘﻠﻪ‬ ‫زﻣﻴﻦ‬‫اي‬1
‫را‬‫را‬ ‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت‬ ‫داوران‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻬﻢ‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‬ ‫ﻫﻤﻴﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﮔﺬر‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫ﺑﺎ‬
‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﺟﻠﺐ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺑﻪ‬.
‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬‫ﺑﺎزوي‬‫اﻳﻦ‬‫رﺑﺎت‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺄﻣﻴﻦ‬ ‫ﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫دﻧﺪه‬ ‫ﺟﻌﺒﻪ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻧﻴﺮوي‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫رﺑﺎت‬‫ﻧﻴﺮوي‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ﺧﻮد‬ ‫ﻣﺤﺮﻛﻪ‬‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫ﺗﺮﺗﻴﺐ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬3‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫و‬ ‫دو‬ ‫از‬4‫از‬3‫ﺑﺎﻃﺮي‬12‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺄﻣﻴﻦ‬ ‫ﻣﺠﺪد‬ ‫ﺷﺎرژ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫وﻟﺖ‬‫ﻛﻨﻨﺪ‬.‫ﻧﺎﺟﻲ‬‫ﻳﻚ‬ ‫داراي‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ﻣﺠﻬﺰ‬ ‫و‬ ‫ﻗﻮي‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ‫ﻋﺪد‬‫ﻃﺮﻓﻴﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﭘﺮوژ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﻛ‬‫ﺣﺮارﺗﻲ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺐ‬ ‫در‬ ‫دﻳﺪ‬ ‫ﻣﺨﺼﻮص‬ ‫ﻗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻣﺎدون‬ ‫ﺘﻮر‬
‫ﻣﻲ‬ ‫دور‬ ‫راه‬ ‫ﻟﻴﺰري‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺟﻌﺒﻪ‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫ﺗﻤﺎﻣﻲ‬‫ﮔﺮدﻳﺪه‬ ‫ﻧﺼﺐ‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬‫ﻣﺸﺎﻫﺪه‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺳﻤﺘﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﻤﻴﺸﻪ‬ ‫و‬ ‫اﻧﺪ‬
‫ﻣﻲ‬‫رﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﺸﺎﻧﻪ‬ ‫ﻛﻨﺪ‬‫اﻧﺪ‬.‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬ ‫و‬ ‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫ﺗﻤﺎﻣﻲ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬3‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫را‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬،‫در‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫اﺳﺘﻘﺎﻣﺖ‬ ‫ﺑﻌﻼوه‬‫ﺑﺮاﺑﺮ‬
‫ﻣﺤﻴﻂ‬‫ﺑ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫و‬ ‫دﻳﺪه‬ ‫ﺣﺎدﺛﻪ‬ ،‫ﺻﻨﻌﺘﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺪ‬‫ﻫﻮاﻳﻲ‬ ‫و‬ ‫آب‬.
‫رﺑﺎت‬‫ﺧﺎ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮدﻫﺎي‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﺳﺎﻳﺮ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ص‬‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫ﻧﻴﺎزﻫﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﺑﺎﺷ‬‫و‬ ‫ﻣﻨﺎﻃﻖ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺗﺴﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻨﺪ‬
‫ﻣﺤﻴﻂ‬‫ﮔﺬراﻧﺪه‬ ‫ﺣﻘﻴﻘﻲ‬ ‫دﻳﺪه‬ ‫ﺳﺎﻧﺤﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎز‬ ‫ﻫﺎي‬‫اﻧﺪ‬.
1
Step Field
‫ﺻﻔﺤﻪ‬9

15. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬1-4(‫ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪﻳﻬﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫رﺳﻢ‬
‫ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫از‬ ‫ﻣﻔﻴﺪي‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫دادن‬ ،‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫از‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﻪ‬‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﺑﺮاي‬‫ﺳﺮﻳﻊ‬ ‫رﺳﺎﻧﻲ‬‫ﺗ‬‫و‬ ‫ﺮ‬‫در‬ ‫ﺑﻬﺘﺮ‬‫ﻧﺠﺎت‬
‫ﻣﺼﺪوﻣﻴ‬‫ﻦ‬‫ﺣﺎدﺛﻪ‬‫دﻳﺪه‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ً‫ﺎ‬‫ﺑﻌﻀ‬‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺗﻮان‬‫ﺧﻄﺮﻧﺎك‬ ‫ﻫﺎي‬‫و‬‫ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ‬‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺧﻄﺮ‬ ‫اﺣﺘﻤﺎل‬ ‫ﻛﻪ‬‫اﻧﺴﺎن‬‫زﻳﺎد‬‫ﻣﻲ‬‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫و‬ ‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫رﺑﺎت‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫رﺳﻢ‬ ‫از‬‫ﻫﺎ‬‫ﮔﺮدد‬ ‫اﺳﺘﺨﺮاج‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬.‫ﻧﺸﺪه‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﻨﻮز‬ ‫اﮔﺮ‬ ‫ﭼﻴﺰ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫از‬ ‫ﻗﺒﻞ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻧﻘ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫ﺷﻮد‬ ‫دﻧﺒﺎل‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﺮاﺳﺎس‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ‬ ‫آن‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫و‬ ‫ﺸﻪ‬.‫ﻛﻪ‬ ‫ﺻﻮرﺗﻲ‬ ‫در‬
‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﺑﺮداري‬ ‫ﺑﻬﺮه‬ ‫آﻣﺎده‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﮔﺮدد‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬ ‫آن‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺗﺎ‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫راﺳﺘﺎي‬ ‫در‬.
‫وﺳﻴﻠﻪ‬ ‫داﻧﺴﺘﻦ‬ ‫راﺳﺘﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫ﻛﻤﺘﺮﻳﻦ‬‫ﺷﻨﺎﺳ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫اي‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﻣﻬﻢ‬ ‫ﻣﺆﻟﻔﻪ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻃﺮاف‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺎﻳﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﻧﺮم‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻢ‬ ‫و‬ ‫ﺧﻄﺎ‬ ‫وﺟﻮد‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫در‬ ‫ﺗﺼﺤﻴﺢ‬ ،‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫آﻧﺮا‬ ‫و‬ ‫ﺷﺪ‬ ‫ﻣﻄﻤﺌﻦ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ‬ ‫اﻧﺘﺨﺎﺑﻲ‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫ﺑﺮاﺳﺎس‬‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫اﻓﺰار‬
‫رﺳﺎﻧﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻨﺎ‬‫ﺳﺎ‬ ‫ﺑﺮآورده‬ ‫را‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻧﻴﺎزﻫﺎي‬ ‫و‬ ‫داده‬ ‫ﮔﺴﺘﺮش‬ ‫را‬ ‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫ﺗﻮان‬‫ﺧﺖ‬.‫روش‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬‫ﺷﺪ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ه‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫را‬‫دﻫﻴﻢ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎزار‬ ‫در‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي‬ ‫از‬ ‫اﻧﻮاﻋﻲ‬ ً‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫در‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫اﺑﺰارﻫﺎي‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫و‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫ﺳﺎدﮔﻲ‬ ‫و‬ ‫اﻃﻤﻴﻨﺎن‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﻛﺎﻓﻲ‬ ‫دﻗﺖ‬ ،‫ﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫ﻗﻴﻤﺖ‬ ‫دﻟﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ً‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.‫ر‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻧﻬﺎﻳﺖ‬ ‫در‬‫ﺑﻪ‬ ‫ا‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫از‬ ‫اﻋﻈﻤﻲ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬‫رﺳﺎﻧﻨﺪ‬.‫ﭼﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬‫ﭘﻴﭽﻴﺪه‬ ‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬‫ﻣﺴﺄﻟ‬ ‫ﻏﻴﺮ‬ ‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﺗﺮ‬‫ﻪ‬‫ﻫﺰﻳﻨﻪ‬،‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬‫ﭘﻴﭽﻴﺪه‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺗﺮ‬
‫ﻣﻲ‬‫ﺗﻜﺎﻣﻞ‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫روﻧﺪ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺰرﮔﻲ‬ ‫ﻣﺴﺄﻟﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺷﻮﻧﺪ‬‫د‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺪت‬ ‫راز‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫راه‬ ‫ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬‫ﻧﻮع‬ ‫دو‬ ‫از‬ ‫ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺟﻬﺖ‬ ‫از‬‫ﻧﺮم‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﺑﻬﺒﻮد‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫اﻓﺰار‬‫روش‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﭘﻴﭽﻴﺪه‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﭘﻴﺎده‬ ‫را‬ ‫اي‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﺳﺎزي‬.
‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ‬ ‫روش‬ ‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ،‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫و‬ ‫ﭘﺎﻳﻪ‬ ‫ﭼﻬﺎرﭼﻮب‬ ‫از‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻞ‬،‫ﻗﺮار‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﺟﻠﻮي‬ ‫را‬ ‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫از‬ ‫وﺳﻴﻌﻲ‬ ‫داﻣﻨﻪ‬
‫ﻣﻲ‬‫دﻫﺪ‬.
‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫از‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫دو‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻛﻨﺎر‬ ‫در‬ ‫اﺻﻠﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬ ‫رﺳﻢ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺳﻴﺪه‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﻧﺤﻮه‬‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫روش‬‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺑﺤﺚ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫اﻓﺰاري‬‫ﮔﻴﺮد‬.‫ﻓ‬ ‫در‬ ‫و‬‫ﺼ‬‫ﻧﺮم‬ ‫روش‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫ﻞ‬‫ﻣﻲ‬ ‫داده‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫ﺗﻔﺼﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫اﻓﺰاري‬‫ﺷﻮد‬.
‫ﺻﻔﺤﻪ‬10

16. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬1-5(‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫روﺷﻬﺎي‬
‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬،‫واﺳﻂ‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫ﻫﺪف‬‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺗﺮ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫اﻓﺰارﻫﺎي‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺳﻴﻢ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫داﻣﻨﻪ‬‫ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ‬ ‫و‬ ‫وﺳﻴﻊ‬‫از‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻗ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﭼﻨﺪي‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬‫ﻄ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻌﺎت‬‫ﭘﺮدازﻳﻢ‬.
1-5-1(‫ﺻﻮرت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي‬1
‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﺧﺎﺻﻲ‬ ‫ﻣﺤﺪوده‬ ‫در‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺷﻨﻮاﻳﻲ‬ ‫آﺳﺘﺎﻧﻪ‬20‫اﻟﻲ‬20‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﻴﻠﻮﻫﺮﺗﺰ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﻮج‬ ‫ﻫﺮﮔﻮﻧﻪ‬‫ﺷﻨﻴﺪن‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﺣﺪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻓﺮاﺗﺮ‬ ‫ﺻﻮﺗﻲ‬
‫ﻧﻤﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬‫دﻟﻴﻞ‬‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬ ‫ﺑﺎﻻي‬ ‫و‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﺷﻨﻮاﻳﻲ‬ ‫از‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫اﻣﻮاج‬20‫ﻣﻮرد‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫وﻟﻲ‬ ‫ﻛﻴﻠﻮﻫﺮﺗﺰ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي‬ ‫در‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫آ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﺻﻮت‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫از‬ ‫ﮔﺎﻫﻲ‬‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎ‬ ‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬ ‫در‬
‫ﻣﻬﻢ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬‫آن‬‫ﻳﻌﻨﻲ‬‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﻴﺪا‬ ‫دﺳﺘﺮﺳﻲ‬‫ﻛﻨﻴﻢ‬.‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻇﺎﻫﺮ‬ ‫ﺧﺎزن‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﻣﺪار‬ ‫در‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫اﻣﻮاج‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﻮده‬ ‫ﻧﻮﺳﺎن‬ ‫آن‬ ‫ﺗﺤﺮﻳﻚ‬‫را‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﻮﻟﻴﺪ‬‫ﻛ‬‫ﻨ‬‫ﻨﺪ‬.‫ﺑﺎز‬ ‫اﻣﻮاج‬ ‫ﺑﺮﺧﻮرد‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﮔ‬‫را‬ ‫ﻣﺪار‬ ،‫ﺣﺴﺎس‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺸﺘﻲ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺤﺮﻳﻚ‬‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‬‫ﻣﺎ‬ ‫و‬‫ا‬ ‫را‬‫ز‬‫ﻣﻲ‬ ‫آﮔﺎه‬ ‫اﻣﻮاج‬ ‫درﻳﺎﻓﺖ‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﺻﻮت‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫از‬ ‫آﮔﺎﻫﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮﮔﺸﺖ‬ ‫و‬ ‫رﻓﺖ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻧﮕﻬﺪاري‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در‬
‫ﻣﻲ‬‫آورد‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫را‬ ‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﺗﻮان‬.‫ﺟﻔﺖ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺑﻪ‬ ً‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫اﻳﻦ‬)‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه‬/‫ﮔﻴﺮﻧﺪه‬(‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺮده‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.‫ﻣﺪل‬
‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬SRF04‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫ﻣﺘ‬ ‫ﻣﺎژول‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫ﺟﻔﺖ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﺸﻜﻞ‬‫ﻣﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫و‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻓﻮق‬‫روش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫آن‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ،‫ﺑﺎﺷﺪ‬I2C‫ﺻﻮرت‬
‫ﻣﻲ‬‫ﮔﻴﺮد‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ‬ ‫ﭘﺎﻟﺲ‬ ‫ﻋﺮض‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﻧﺤﻮه‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ‬‫آﻳﺪ‬.‫وﻟﻴﻜﻦ‬
‫د‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر‬‫ر‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬‫ﻣ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﺤﺪوده‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫دﻳﺪ‬ ‫از‬ ‫اي‬‫آﻧﺮا‬ ‫دﻗﻴﻖ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﻧﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻛﻨﺪ‬.
‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬‫ﺷﻮد‬ ‫وارد‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫دﻳﺪ‬ ‫ﻣﺤﺪوده‬ ‫در‬ ‫ﻣﺎﻧﻌﻲ‬ ‫ﻫﺮﮔﺎه‬،‫و‬ ‫ﺟﺎ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫آن‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫داده‬ ‫ﺑﺮﮔﺸﺖ‬ ‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ‫ﻣﻜﺎن‬‫ﺷﻮد‬.
‫ﺷﻜﻞ‬1-2)‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﻧﻤﻮدار‬(
1
Ultera Sonic Sensors
‫ﺻﻔﺤﻪ‬11

17. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
1-5-2(‫ﻗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻣﺎدون‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي‬1
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺑﻴﻨﺎﻳﻲ‬ ‫ﻣﺤﺪودﻳﺖ‬ ‫داراي‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ،‫ﺷﻨﻮاﻳﻲ‬ ‫ﻣﺤﺪودﻳﺖ‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﺤﺪوده‬ ‫از‬ ‫آﻧﻜﻪ‬ ‫ﻣﺤﺾ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﺑﻴﻨﺎﻳﻲ‬‫ﺑﻪ‬ ‫ﻗﺎدر‬ ‫ﺷﻮﻳﻢ‬ ‫ﺧﺎرج‬
‫ﻧﻤﻲ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫و‬ ‫رﻧﮓ‬ ،‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫ﻫﻴﭻ‬ ‫دﻳﺪن‬‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‬.‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﻧﻮﻋﻲ‬ ‫در‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬‫ﻣﻮﺳﻮ‬‫ﻣﺎدون‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫م‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻗﺮﻣﺰ‬‫ﺷﻮد‬.‫ﺧﺎﺻﻴﺖ‬
‫از‬ ‫اﻃﻼع‬‫ﻣﺰاﺣﻤﺖ‬ ‫ﻧﺒﻮد‬ ‫و‬ ‫ﻧﻮر‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻮري‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬ ‫ﺧﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﻃﻲ‬‫اﻳﻦ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﺎص‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫در‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫را‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫دﻣﺎي‬ ‫آوردن‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ،‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﻋﻨﻮان‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫اﻳﻦ‬‫راه‬ ‫از‬ ‫اي‬
‫و‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل‬ ،‫دور‬…‫ﻗﺮا‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ر‬‫اﺳﺖ‬.‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫از‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫آوردن‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺧﻮب‬ ‫ﻫﺎي‬‫اي‬
‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ،‫ﺧﺎص‬‫ﻣﺎدون‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻗﺮﻣﺰ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻧﻤﻲ‬ ‫ﻛﺎﻓﻲ‬ ‫ﺗﻨﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫آن‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫وﻟﻴﻜﻦ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﭘﻮﻳﺶ‬ ‫زﻳﺮا‬‫در‬‫ﺟﻬ‬ ‫ﻫﻤﻪ‬‫ﺖ‬‫ﻫﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺗﻨﻬﺎ‬ ‫ﻧﻪ‬ ‫و‬‫ﻣﺸﺨﺺ‬ ‫اي‬.‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬‫دار‬ ‫ﻣﻔﻴﺪي‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد‬ ‫ﻣﻜﻤﻞ‬ ‫اﺑﺰاري‬ ‫ﺑﻌﻨﻮان‬‫د‬.‫ﻣﺸﺎﺑﻬﻲ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﻧﻮع‬
‫را‬‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬‫در‬ ‫آن‬ ‫ﺗﻔﺎوت‬ ‫ﺗﻨﻬﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫و‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬ ،‫ﺳﻴﮕﻨﺎل‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻧﻮع‬‫ﻣﻲ‬ ‫آن‬ ‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
1-5-3(‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬2
‫ﻛﺎرﺑﺮدي‬ ‫ﻧﻮع‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ،‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﻗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻣﺎدون‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﺗﺮ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫ﻗﻴﻤﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﻳﻜﻲ‬‫ﻛﺎ‬ ‫از‬‫رﺑﺮدﻫﺎي‬
‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫آن‬ ‫ﺧﺎص‬‫ﺗ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺮﺳﻢ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫دﻳﺪ‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫راﻫﺒﺮدﻫﺎي‬ ‫در‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺑﻼدرﻧﮓ‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻧﻴﺰ‬
‫دارد‬ ‫ﻓﺮوان‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد‬.‫در‬ ‫ادوات‬ ‫ﺳﺎﻳﺮ‬ ‫و‬ ‫اﺗﻮﻣﺒﻴﻞ‬ ،‫رﺑﺎت‬ ‫راﻫﺒﺮي‬ ‫در‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ،‫دﻳﺪ‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫راﻫﺒﺮدي‬ ‫ﻣﻌﺮوف‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫از‬
‫و‬ ‫ﻣﻄﻠﻖ‬ ‫ﺗﺎرﻳﻜﻲ‬‫ﻛﻢ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻮر‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ‬ ‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم‬‫ﻣﺎدون‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻣﺤﻔﻈﻪ‬ ‫درون‬ ‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻗﺮﻣﺰ‬‫ﻳﺎ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫ﺗﻤﺎم‬ ‫ﮔﺮدش‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫اي‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫ﻧﻴﻢ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺗﻤﺎﻣﻲ‬ ‫و‬‫ﻣﻲ‬ ‫ارﺳﺎل‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻛﻨﺪ‬.
‫ﻣﺎ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬،‫ﻓﺮﺳﺘﺎده‬ ‫ﭘﺎﻟﺴﻲ‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬‫ﺷﺪه‬‫و‬‫ﭘﺎﻟﺲ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎزﮔﺸﺖ‬ ‫در‬‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬‫در‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬ ‫زاوﻳﻪ‬ ‫آن‬‫آ‬‫ﻳ‬‫ﺑﺎ‬ ‫آﻧﮕﺎه‬ ‫ﺪ‬
‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫ﭘﺮدازش‬‫از‬‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ‫ﺣﻮل‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫از‬ ‫دﻗﻴﻖ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫را‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬.‫ﻣﺎ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬
URG‫ﺷﺮﻛﺖ‬AUTOMATIC HOKUYO‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫زاوﻳﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬270‫درﺟ‬‫ﻪ‬‫را‬‫ﺑ‬‫ﺎ‬
ْ ‫اﺧﺘﻼف‬17)‫ﻣﺮگ‬ ‫ﻣﺤﺪوده‬(‫ﻃﺮف‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫از‬‫و‬‫درﺟﻪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﻛﻤﺘﺮ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ‬‫ﻣﻘﺼﺪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺳﺮﻳﺎل‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫آورد‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ارﺳﺎل‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد‬ ‫دﺳﺘﻮرات‬ ‫وﺳﻴﻠﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫آن‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫ﻧﺤﻮه‬‫داده‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫ﻛﺎﻣﻞ‬ ‫ﺑﻄﻮر‬ ‫آن‬ ‫راﻫﻨﻤﺎي‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺷﺪه‬‫ﺑﺎﺷ‬‫ﺪ‬.‫ﺷﻜﻞ‬1-3)‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ‫ﻣﺤﺪوده‬(
1
Infrared Sensors
2
Laser Scanner
‫ﺻﻔﺤﻪ‬12

18. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
1-5-4(‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﭘﺮدازش‬
‫روش‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬ ‫ﺑﻌﻨﻮان‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﭼﻨﺪي‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﭘﺮدازش‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎﺗﻴﻚ‬ ‫ﻋﻠﻮم‬ ‫ﻋﺮﺻﻪ‬ ‫در‬ ‫ﻣﺤﺒﻮب‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫اﻳﻦ‬
‫روش‬‫ﮔﺴﺘﺮش‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬‫روزﻣﺮه‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫ﺣﺘﻲ‬ ‫و‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﻋﻠﻮم‬ ‫در‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺟﺎﻳﮕﺎه‬‫ﻧﻴﺰ‬‫ﻣ‬‫ﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﺳﺎس‬
‫ﻣﻲ‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ‫از‬ ‫درﻳﺎﻓﺘﻲ‬ ‫ﺗﺼﺎوﻳﺮ‬ ‫ﻓﺮﻳﻢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻓﺮﻳﻢ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ا‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬‫ﻫﺪ‬‫ا‬‫و‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪن‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ف‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﭼﺸﻢ‬ ‫ﺣﺪ‬ ‫در‬ ‫آﻧﺎﻟﻴﺰي‬
‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫روش‬ ‫اراﺋﻪ‬ ‫ﺻﺪد‬ ‫در‬ ‫و‬‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻓﺮ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫و‬ ‫ﻣﻔﻴﺪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﺳﺘﺨﺮاج‬ ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫ﻫﺎﻳﻲ‬‫ﻳ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﻢ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.
‫اﻃﻼﻋ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫اﺳﺘﺨﺮاج‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﻴﺪا‬ ‫ﻓﺮاواﻧﻲ‬ ‫وﺳﻌﺖ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻨﺎ‬ ‫ﺎت‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬‫ﺟﺴﻤﻲ‬ ‫ﻳﺎ‬
‫ﺧﺎص‬‫و‬ ‫اﻟﮕﻮ‬ ‫ﺗﻄﺎﺑﻖ‬ ،‫ﺷﻜﻞ‬ ،‫رﻧﮓ‬ ،‫اﺟﺴﺎم‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬ ،…‫ﻣﻲ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫از‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫درﻳﺎﻓﺘﻲ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﻳﻚ‬‫در‬‫ﻳﻚ‬‫ﺑﻌﺪي‬ ‫دو‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬)‫ﺑﻮدن‬ ‫رﻧﮕﻲ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫رﻧﮓ‬ ‫ﺗﻚ‬ ‫و‬ ‫روش‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬(‫داده‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫درﻳﺎﻓﺖ‬ ‫ﻣﺘﻔﺎوت‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺣﺎل‬ ،‫ﺷﻮد‬
‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ،‫ﻓﻴﻠﺘﺮﻫﺎ‬ ‫اﻧﻮاع‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻨﺎ‬ ‫درﻳﺎﻓﺘﻲ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫روﻳﺶ‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫درﺧﻮاﺳﺘﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫و‬ ‫ﮔﻴﺮد‬‫ﻣ‬‫اﺳﺘﺨﺮاج‬ ‫ﺎ‬
‫ﻣﻲ‬‫ﮔﺮدد‬.
‫ﻗﺎﺑﻠﺖ‬ ‫دﻟﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫وﺳﻌﺖ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻧﻮاع‬ ‫اﺳﺘﺨﺮاج‬ ‫و‬ ‫ﻓﺮاوان‬ ‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ،‫ﻣﺘﻔﺎوت‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺑﺎﺷ‬‫ﺪ‬.‫در‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫و‬ ‫ﻣﺘﻮﺳﻂ‬ ،‫ﻛﻮﭼﻚ‬ ‫ﺳﺎﻳﺰ‬ ‫ﻓﻮﺗﺒﺎﻟﻴﺴﺖ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫وﻟﻴﻜﻦ‬ ‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫آﺗﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﻧﻤﺎ‬
‫ﺣﺎﺿﺮ‬،‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﻧﻮاع‬ ‫از‬‫ﻛﺜﺮت‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﺷﻮد‬.
1-5-5(‫اﺳﺘﺮﻳﻮ‬ ‫ﺑﻴﻨﺎﻳﻲ‬
‫ﺗﺼﺎوﻳﺮ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ،‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫ﻣﺮﺣﻠﻪ‬‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬‫از‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﺮﻳﻮ‬ ‫ﺑﻴﻨﺎﻳﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻳﻚ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ً‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬ ‫ﻗﺒﻞ‬ ‫روش‬ ‫در‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬‫از‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ‫دو‬ ‫ﻛﺎﻧﻮﻧﻲ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫از‬ ‫آﮔﺎﻫﻲ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫راﺳﺘﺎ‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ‫دو‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫وﻟﻴﻜﻦ‬ ‫ﮔﺮدد‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺗﺼﺎوﻳﺮ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫ﻫﻢ‬‫ﮔﻴﺮد‬.‫ﻣ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮي‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫و‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫و‬ ‫ﻓﻮاﺻﻞ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ‬‫ﻲ‬‫ﮔﻴﺮد‬.‫اﻧﺴﺎن‬ ‫در‬
ً‫ﻼ‬‫ﻋﻤ‬‫از‬‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﺷﻮد‬.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ‫دو‬ ‫از‬ ‫ﺑﻴﺶ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫اﻟﺒﺘﻪ‬‫راه‬ ‫وﻟﻴﻜﻦ‬
‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺎﻧﺪه‬ ‫آن‬ ‫ﻋﻤﻠﻲ‬ ‫ﻧﺘﺎﻳﺞ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎري‬.
‫ﻣﻲ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺎﻻﺗﺮي‬ ‫ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﺼﺎوﻳﺮ‬ ‫درك‬ ‫و‬ ‫ﻓﻮاﺻﻞ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫دورﺑﻴﻦ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﺑﻴﺶ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫روش‬ ‫در‬‫ﮔﻴﺮد‬.‫از‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺤﺎت‬ ‫اﻟﺒﺘﻪ‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫وﻟﻲ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫ﺑﺤﺚ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺣﻮﺻﻠﻪ‬،‫ﻣﻲ‬ ‫اﻳﻨﺘﺮﻧﺖ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻓﺼﻞ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻣﻨﺎﺑﻊ‬ ‫از‬‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺗﻮان‬.
‫ﺻﻔﺤﻪ‬13

19. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫دوم‬ ‫ﻓﺼﻞ‬–‫ﭘﻴﺎده‬ ‫و‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬‫ﺳﺎزي‬
‫ﺻﻔﺤﻪ‬14

20. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬2-1(‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫و‬ ‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬
‫ﻧﺎﺟﻲ‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬12‫ﻣﺎ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ژول‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻫﻤﭽﻨ‬‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫دو‬ ‫ﻴﻦ‬‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن‬1
‫ﺑﻪ‬
‫ﺑﺎزﺧﻮرد‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻛﺪ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬،‫ﻣﻲ‬ ‫ﺗﺎﻣﻴﻦ‬ ‫را‬ ‫ﻣﺤﺮﻛﻪ‬ ‫ﻧﻴﺮوي‬‫ﻛﻨﻨﺪ‬.‫ﻗﻄﺐ‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫ﻳﻚ‬‫ﭼﺮﺧﺸﻲ‬ ‫ﺧﻄﺎي‬ ‫ﺗﺼﺤﻴﺢ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫دﻳﺠﻴﺘﺎل‬ ‫ﻧﻤﺎي‬
‫ﻛﺪ‬ ‫در‬‫ﻛ‬‫ﻨﻨﺪه‬‫ﻫﺎ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎﻻي‬ ‫در‬‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﺗﺠﻬﻴﺰات‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺗﻤﺎﻣﻲ‬ ،‫اﺳﺖ‬ ‫ﮔﺮدﻳﺪه‬ ‫ﻧﺼﺐ‬‫روﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﺼﺐ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻣﻲ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.
‫ﻧﻬﺎﻳﺖ‬ ‫در‬‫ﺳﺨﺖ‬ ‫و‬ ‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬‫اﻓﺰاري‬‫ﺑﻮرد‬ ‫ﺗﻚ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﺑﻪ‬PC/104‫ارﺳﺎل‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﺼﺐ‬
‫ﻣﻲ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.‫ﻋﺎﻣﻞ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﺑﻬﻴﻨﻪ‬ ‫ﻟﻴﻨﻮﻛﺲ‬‫ﺷﺪه‬ ‫ﺳﺎزي‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬.‫ﭘﺮدازش‬ ،‫ﺧﺎرج‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ‫اﻋﻤﺎل‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬
‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﺷﺮوط‬ ‫و‬ ‫اﻣﻨﻴﺖ‬ ،‫ﮔﻴﺮي‬ ‫ﺗﺼﻤﻴﻢ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬‫ﮔﺮدﻧﺪ‬.
‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬‫در‬‫ﺑﻲ‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫از‬ ‫روﺑﺎت‬‫ﺳﻴﻢ‬‫و‬‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد‬IEEE 802.11a‫ﺑﺎ‬‫رﺳﻢ‬ ‫و‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫واﺣﺪ‬ ‫ﻛﻴﻔﻲ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬
‫ﻧﻘﺸﻪ‬‫ﺑﺮﻗﺮار‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻧ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺎز‬ ‫دﻟﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺿﻤﻦ‬ ‫در‬‫ﺮ‬‫م‬‫اﻓﺰار‬MathLab‫ﺟﻬﺖ‬‫ﻓﺎزي‬ ‫ﻣﻨﻄﻖ‬ ‫ﭘﺮدازش‬‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﺑﺮاي‬‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫و‬ ‫ﻳﺎﺑﻲ‬
‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫ﺗﺼﺎدم‬‫ﺧﻮ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫واﺣﺪ‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫در‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ،‫دﻣﺨﺘﺎر‬‫ﮔﻴﺮد‬.
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻧﺮم‬‫ﭘﺮوﺗﻜﻞ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫ﺳﻮﻛﺖ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬UDP/IP‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫و‬ ‫زاوﻳﻪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫را‬
‫ﻧﺮم‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﺗﺸﺨﻴﺺ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫و‬ ‫ﻗﻄﺒﻲ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬‫ﻣﻲ‬ ‫درﻳﺎﻓﺖ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫واﺣﺪ‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﻛﻨﺪ‬.
‫ﺟﺪاﺳﺎز‬‫ﻧﺮم‬ ‫دو‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ي‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫در‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺘﻘﻼل‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫ﺑﺪﻟﻴﻞ‬ ‫اﻓﺰار‬.‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﻫﻤﻴﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﺗﻜﺎ‬ ‫ﺑﺎ‬
‫ﺑﺎر‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫ﺑﺮاي‬‫داد‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫را‬ ‫ﺑﺎزده‬ ‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﺑﻴﺶ‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﺗﻮزﻳﻊ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﻲ‬.
‫ﻧﺮم‬ ‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫و‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬‫ﻣﺮ‬ ‫ﻛﻠﻲ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫را‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﻣﻲ‬ ‫ور‬‫در‬ ‫و‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‬‫اﻳ‬ ‫اداﻣﻪ‬‫را‬ ‫اﻣﻜﺎﻧﺎت‬ ‫ﻦ‬‫ﺗﻮﺟ‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﻪ‬‫و‬ ‫داده‬ ‫ﻗﺮار‬‫ﺑﻪ‬
‫ﺗﻔﻜﻴﻚ‬‫و‬ ‫داده‬ ‫ﺷﺮح‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ‬‫ﻛﻨﻴﻢ‬.
1
Direct Current (DC)
‫ﺻﻔﺤﻪ‬15

21. ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬ ‫اﻣﺪادﮔﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬‫ﻗﺰوﻳﻦ‬ ‫اﺳﻼﻣﻲ‬ ‫آزاد‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺑﺨﺶ‬2-2(‫ﻧﺮم‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺗﺌﻮري‬‫اﻓﺰار‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫در‬‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫از‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺖ‬‫ﻣﻲ‬ ‫روﺑﺎت‬ ‫ﻓﻌﻠﻲ‬ ‫اﺳﺘﻘﺮار‬ ‫ﻣﺤﻞ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺛﺎﺑﺖ‬ ‫اي‬‫ﮔﺮدد‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﭙﺲ‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ‬،‫آﻧﮕﺎه‬ ‫و‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ً‫ا‬‫ﻣﺠﺪد‬‫ﺷﺪه‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫دﻳﺪﮔﺎه‬ ‫از‬‫ﮔﺮدﻧﺪ‬ ‫رﺳﻢ‬.‫در‬
‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ً‫ﺎ‬‫ﺗﺪرﻳﺠ‬ ‫روﻧﺪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺗﻜﺮار‬ ‫اﺛﺮ‬‫ﻣﻲ‬ ‫رﺳﻢ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫از‬ ‫اي‬‫ﺷﻮد‬‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫ﻛﻪ‬‫اﻃﺮاف‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬‫ﻣﻲ‬‫ﺑﺎ‬‫ﺷ‬‫ﺪ‬.
‫ﺑﺎز‬ ‫در‬‫ي‬‫ﺷﺒﻴﻪ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﭼﻨﺪي‬ ‫اﺳﺘﺮاﺗﮋﻳﻚ‬ ‫و‬ ‫اﻛﺸﻦ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺨﺸﻴﺪن‬ ‫واﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺳﺎزي‬‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﻲ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬،‫ﺑﻪ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺎن‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺪرﻳﺞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎزﻳﻜﻦ‬ ‫ﺷﺨﺼﻴﺖ‬ ‫ﮔﺮدش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫اﻳﻦ‬‫ﮔﺮدد‬،‫ﺟﺴﻢ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻛﺮدن‬ ‫ﭘﻴﺪا‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬‫ﻳ‬‫ﻣﻨ‬ ‫ﺎ‬‫ﺒﻊ‬
‫ﻗﺮاردادن‬ ‫و‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻋﻼﻣﺘﮕﺬاري‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﭘﺮﭼﻢ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﻋﻼﻣﺖ‬‫ﮔﺮدد‬.
‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬،‫ﻫﺪف‬،‫ﺗﻮﺿ‬ ‫و‬ ‫آﺷﻨﺎﻳﻲ‬‫ﻴ‬‫ﻧﺮم‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫ﺢ‬‫ﻧﻘﺸ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺧﻮاﻧﻨﺪه‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫درك‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫و‬ ‫ﻛﻠﻲ‬ ‫ﺑﻄﻮر‬ ‫ﻪ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫در‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫ﻓﺼﻞ‬‫ﻧﺎآﺷﻨﺎ‬ ‫اﺻﻄﻼﺣﺎت‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺑﻌﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬ ‫و‬‫ﻣﻲ‬ ‫داده‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬‫ﺑﺮ‬ ‫رﻓﺘﺎر‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫دﻗﻴﻖ‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻴﺰ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫آﺧﺮ‬ ‫ﻓﺼﻞ‬ ‫و‬ ‫ﺷﻮد‬
‫ﻧﺮم‬ ‫ﻣﻨﺒﻊ‬ ‫ﻛﺪ‬ ‫روي‬‫دارد‬ ‫ﺗﺄﻛﻴﺪ‬ ‫اﻓﺰار‬.‫ﮔ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫دو‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫دو‬ ‫در‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬‫اﺳﺖ‬ ‫ﺮدﻳﺪه‬.‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬
‫ﻟﻴﺰري‬ ‫ﭘﻮﻳﺸﮕﺮ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫و‬ ‫ﺻﻮت‬ ‫ﻣﺎﻓﻮق‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي‬.
‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫در‬ ‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫اﻳﻦ‬‫داده‬ ‫ﻣﺤﺘﻮي‬ ‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ‬‫ﺗﺮﺳﻴﻤﻲ‬ ‫ﻫﺎي‬)‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ‬ ‫ﭘﺎﻛﺖ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫دو‬(‫از‬ ‫را‬‫ﻧﺮم‬‫درﻳﺎﻓﺖ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻓﺰار‬
‫ﻣﻲ‬‫ﻛﻨﺪ‬.‫ﺧﺎم‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫درﻳﺎﻓﺖ‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬،‫رﺑﺎت‬ ‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫در‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫روي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﺳﭙﺲ‬ ،‫ﮔﺮدد‬،
‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻨﺘﻘﻞ‬ ‫ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﮔﺮدد‬.‫ﺗﻜﺎﻣﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫داده‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ارزﻳﺎﺑﻲ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫را‬ ‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫رﺳﻴﺪه‬ ‫آن‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻫﻤﻜﻨﻮن‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‬ ‫ﻛﻤﻚ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬.‫ﻧﺮم‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ‬ ‫آراﻳﻪ‬ ‫دو‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﺑﻴﺘﻲ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫از‬ ‫ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫اوﻟﻲ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﻛﻪ‬
‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫را‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ‬ ‫وﻇﻴﻔﻪ‬ ‫ﺑﻼدرﻧﮓ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫آراﻳﻪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫دوﻣﻲ‬‫ﺑﻌﺪي‬ ‫دو‬‫ا‬‫ﻧﻮع‬ ‫ز‬‫ﺻﺤﻴﺢ‬ ‫ﻋﺪد‬‫ﻣﻲ‬‫وﻇﻴﻔﻪ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ذﺧﻴﺮه‬‫ﭘﺮدازش‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬ ‫و‬‫ﻣﻲ‬ ‫دارا‬ ‫را‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬.‫ﻧﻤﺎﻳﺶ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫آﺧﺮ‬ ‫ﻣﺮﺣﻠﻪ‬ ‫در‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻳﻦ‬‫و‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫در‬
‫ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ‬‫آﻣﺎده‬‫ﻣﻲ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬.‫ﺿﻤ‬ ‫در‬‫ﻦ‬‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ‬ ‫روش‬‫ﻣﻲ‬ ‫داده‬ ‫ﺗﻮﺿﻴﺢ‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬ ‫دﻫﻲ‬‫ﺷﻮد‬.‫راﺑﻂ‬ ‫از‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﻲ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺷﻜﻞ‬
‫ﻧﺮم‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮ‬ ‫ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‬‫ﻣﻲ‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ‫را‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬‫دﻫﺪ‬.
‫ﺷﻜﻞ‬2-1)‫ﻧﺮم‬ ‫ﻧﻤﺎي‬‫ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﭘﺨﺶ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﺮﺳﻴﻢ‬ ‫اﻓﺰار‬(
‫ﺻﻔﺤﻪ‬16