Embed and iot

1. Embedded Systems Design: A Unified
Hardware/Software Introduction
1
Bài 10: Ví dụ về hệ thống nhúng
mobile robot
CHƢƠNG 6: TỔNG HỢP PHẦN CỨNG
VÀ PHẦN MỀM
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

2. 2
CÂU HỎI CHƢƠNG 10
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

3. 3
Mobile robot
Đặc điểm chính:
- Hình trụ
- Bộ xử lý dsPIC
- Hai động cơ bƣớc
- Các đèn LED
- Nhiều cảm biến:
camera, cảm biến âm thanh, cảm biến xác định khoảng cách IR,
cảm biến gia tốc 3D
- Pin Li-ion
- Truyền thông không day bluetooth
- Kiến trúc phần cứng và phần mềm mở
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

4. 4
Sơ đồ khối mobile robot (e-punk)
• Khả năng tính toán
và lƣu trữ
• Khả năng truyền thông
• Cơ cấu chấp hành
• Cảm biến
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

5. 5
Tổng quan về e-punk
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

6. 6
Kết cấu cơ khí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

7. 7
Kết cấu cơ khí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

8. 8
Kết cấu cơ khí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

9. 9
Kết cấu cơ khí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

10. 10
Kết cấu cơ khí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

11. 11
Kết cấu cơ khí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

12. 12
Mạch điện tử
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

13. 13
Bố trí linh kiện
Mặt dƣới mặt trên
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

14. 14
Thiết kế layout (PCB 4 lớp)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

15. 15
Khả năng tính toán
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

16. 16
DSP và các biến thể
• dsPIC là họ chip kết hợp vi điều khiển và các bọ xử lý
tín hiệu số (DSP)
• Mỗi họ dsPIC có ba biến thể:
- Mục đích chung
- Xử lý tín hiệu cảm biến
- Điều khiển động cơ và biến đổi công suất
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

17. 17
Các họ dsPIC
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

18. 18
Kiến trúc dsPIC
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

19. 19
Điều khiển thiết bị ngoại vi
DCI: Data Converter Interface
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

20. 20
ADC (Analog to digital converter)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

21. 21
Khả năng của e-punk
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

22. 22
Khả năng của e-punk
VD 1: Xử lý ảnh
• Yêu cầu: dữ liệu lớn
• Khả năng xử lý:
- pixels x H x V x RGB x fps
- 640x480x3x30 = 27Mbyte/s
• Bộ nhớ:
- một hình ảnh RGB sử dụng 922kbytes
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

23. 23
Khả năng của e-punk
VD 2: Định vị
- Công nghệ Infrared + Radio (trong nhà)
- Công nghệ GPS và dGPS (ngoài trời)
- Công nghệ cảm biến siêu âm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt