2. BÀI 7: TỔNG QUAN VỀ ROBOT IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
Mục tiêu:
- Biết các thành phần của robot
- Thiết lập được phần cứng của robot
3. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
IRB120 là loại robot nhỏ nhất
của ABB với trọng lượng
25kg mang đầy đủ tính năng
của các dòng robot trong nhà
máy. Với 6 trục và khả năng
tải tới 3kg và tầm với 580mm
(theo phương ngang) và với
xuống dưới đế 112mm.
Đi kèm với robot là bộ điều
khiển IRC5 tạo độ chính xác
cao. Với sai số vị trí 0.01mm
4. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
Thông số kỹ thuật:
- Tải trọng tối đa: 3kg
- Tầm với 580mm
- Số trục: 6
- Trọng lượng: 25kg
- Độ ồn: <70dB
- Chống nước: IP30
- Lập trình bằng màn cảm
ứng hoặc PC.
5. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
RA=121mm: Bán kính quay tối
thiểu của trục 1
RB=147mm: Bán kính quay tối
thiểu của trục 3 RC=70mm :
Bán kính quay tối thiểu của trục
4
Tốc độ tối đa: 6,2m/s
Gia tốc tối đa: 28m/s2
7. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
Kích thước mặt chân đế
Kích thước gá lắp tool lên trục 6
8. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
Thiết bị có thể kết nối mở rộng:
- Số lượng cổng: 10
- Điện áp tối đa: 49V, 500mA
- Ngõ vào analog: 2
- Cổng cấp khí (B)
- Số lượng cổng: 4
- Kích thước ống khí: phi 4
- Áp suất tối đa: 5bar
9. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
Bộ điều khiển IRC5:
- Nguồn cấp: 220V-230VAC 50/60Hz
- Khối lượng: 30kg
- Tiêu chuẩn bảo vệ: IP20
- Cổng digital input: 16
- Cổng digital output: 16
10. 7.1. Giới thiệu robot IRB120
AUT216 Robot công nghiệp
Tay dạy
lập trình
với màn
hình
6,5inch
11. 7.2. Các chú ý an toàn
AUT216 Robot công nghiệp
IRB120 không có tính năng
an toàn khi va chạm trên
robot. Có nghĩa là khi bị va
chạm mạnh, robot không
dừng lại mà chỉ hiện thông
báo và khoá phanh robot để
robot không di chuyển được
nữa. Để robot hoạt động lại
cần di chuyển robot ra khỏi
va chạm.
12. 7.2. Các chú ý an toàn
AUT216 Robot công nghiệp
3. Kích hoạt thiết bị:
Robot có một công tắc kích hoạt, tất cả
hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi
công tắc bị nhả ra hoặc nhấn vào
4. Giữ để chạy:
Tính năng này được sử dụng để chạy
một đoạn hoặc từng câu lệnh chương
trình ở chế độ tự chọn. Công tắc kích
hoạt và nút giữ để chạy được nhấn
đồng thời để kích hoạt động cơ
13. 7.2. Các chú ý an toàn
AUT216 Robot công nghiệp
5. hạn chế khả năng hoạt động:
Trên thân robot đã tích hợp sẵn các cửa chặn cơ khí nhằm đảm bảo an toàn
cho con người và robot
14. 7.2. Các chú ý an toàn
AUT216 Robot công nghiệp
Trường hợp khẩn cấp khi xảy ra va chạm:
Khi robot bị va chạm, cần di chuyển ngay
robot ra khỏi vùng va chạm bằng tay dạy. Chú
ý lựa chọn di chuyển robot phù hợp để tránh
va chạm mạnh hơn.
Trường hợp không thể di chuyển robot khỏi va
chạm bằng tay dạy thì tiến hành nhả phanh
robot rồi nhấc robot khỏi vùng va chạm
Nút nhả phanh trên bộ điều khiển
15. 7.2. Các chú ý an toàn
AUT216 Robot công nghiệp
Có 3 chế độ hoạt động của robot:
- Chế độ chạy tự động => chuyển công tắc sang trái
- Chế độ bằng tay chạy với tốc độ an toàn mặc định => chuyển công tắc sang
vị trí giữa
- Chế độ bằng tay chạy với tốc độ cài đặt => chuyển công tắc sang phải
Công tắc chuyển chế độ
