An Introduction to the concept of Autonomous Cars and how they work and perform basically. we discuss the algorithms and tests that are used in the case to help a car to drive by itself. this presentation is from Spring 2018

1. ‫دهنده‬ ‫ارائه‬
:
‫زیلوچیان‬ ‫پرهام‬
‫مقدم‬
‫درس‬ ‫استاد‬
:
‫حسین‬ ‫دکتر‬
‫پور‬ ‫ابراهیم‬
‫کامپیوتر‬ ‫و‬ ‫برق‬ ‫مهندسی‬ ‫دانشکده‬
‫خرداد‬
97
‫در‬ ‫برخورد‬
‫خودران‬ ‫خودروهای‬

2. ‫فهرست‬
‫فیلم‬
‫معرفی‬
•
BMW next 100
‫معرفی‬
•
‫تعاریف‬
‫معماری‬
‫سیستم‬
‫تشخیص‬ ‫سیستم‬
‫مانع‬
•
‫مانع‬ ‫تشخیص‬
•
‫محاسبه‬
TTC
•
10
‫مختلف‬ ‫حالت‬
‫برخورد‬
‫اتوماسیون‬
‫خودرو‬
•
‫خودرو‬ ‫اتوماسیون‬
•
‫سرعت‬ ‫کنترل‬
•
‫خودرو‬ ‫فرمان‬ ‫هوشمند‬ ‫کنترل‬
•
‫پایین‬ ‫سطح‬ ‫کنترل‬ ‫سیستم‬
‫عملکرد‬ ‫بررسی‬
‫سیستم‬
‫جمع‬
‫بندی‬
2:25

3. Introduction of BMW next 100
THE NEXT 100 YEARS
3:25

5. ‫معرفی‬
:
‫های‬ ‫تکنولوژی‬
‫استفاده‬ ‫مورد‬
5:25
‫‌های‌دیجیتالی‬
‫ه‬‫نقش‬
‌‫‌هایی‌مانند‬
‫ه‬‫نقش‬
Waze
‫‌ای‌را‌تعمین‌میکنند‬
‫ه‬‫‌های‌ماهوار‬
‫ه‬‫که‌اطالعاتی‌نقش‬
.
‫اسکنر‌لیزری‬
‫از‌یک‌اسکنر‌لیزری‌تک‌الیه‌ای‌استفاده‌شده‌است‬
.
‫رادارها‬
‫که‌به‌شناسایی‌محیط‌اطراف‌خودرو‌میپردازند‬
.
‫بینایی‌کامپیوتر‬
‫که‌امکان‌درک‌اطالعات‌شناسایی‌شده‌را‌به‌سیستم‌میدهد‬
.

6. ‫تعاریف‬

‫های‬ ‫سیستم‬
‫اصلی‬ ‫ایمنی‬
:
‫از‬ ‫جلوگیری‬ ‫برای‬ ‫که‬ ‫هستند‬ ‫هایی‬‫سیستم‬
‫اند‬ ‫شده‬ ‫طراحی‬ ‫تصادف‬
.

‫ایمنی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬
‫فرعی‬
:
‫تصادفات‬ ‫صدمات‬ ‫کاهش‬ ‫برای‬ ‫که‬ ‫هستند‬ ‫هایی‬‫سیستم‬
‫اند‬‫شده‬ ‫طراحی‬
.
6:25

7. ‫سیستم‬ ‫معماری‬

‫اساسا‬ ‫شده‬ ‫داده‬ ‫توسعه‬ ‫سیستم‬
‫است‬ ‫شده‬ ‫تشکیل‬ ‫سطح‬ ‫دو‬ ‫از‬
:
.1
‫دریافت‬ ‫را‬ ‫خودرو‬ ‫اطراف‬ ‫محیط‬ ‫باید‬ ‫سیستم‬
‫خطر‬ ‫آیا‬ ‫کند‬ ‫مشخص‬ ‫و‬ ‫کرده‬ ‫آنالیز‬ ‫و‬
‫خیر‬ ‫یا‬ ‫دارد‬ ‫وجود‬ ‫برخورد‬
.
.2
‫اقدامی‬ ‫های‬‫ماژول‬ ‫اخطارها‬ ‫شامل‬ ‫دوم‬ ‫سطح‬
‫اتوماتیک‬ ‫فرمان‬ ‫و‬ ‫ترمز‬ ‫شامل‬ ‫است‬ ‫خودرو‬

‫اضافی‬ ‫سنسور‬ ‫یک‬ ‫عنوان‬ ‫به‬ ‫دیجتالی‬ ‫نقشه‬ ‫در‬ ‫ای‬‫ماهواره‬ ‫یاب‬ ‫موقعیت‬ ‫از‬ ‫فوق‬ ‫موارد‬ ‫بر‬ ‫عالوه‬
‫باشد‬ ‫خودرو‬ ‫سنسورهای‬ ‫وسیله‬ ‫به‬ ‫شده‬ ‫فراهم‬ ‫اطالعات‬ ‫مکمل‬ ‫اطالعاتی‬ ‫تا‬ ‫میشود‬ ‫استفاده‬
.
7:25

8. 
‫تشخیص‬ ‫سیستم‬
‫مانع‬

9. ‫مانع‬ ‫تشخیص‬

‫تشخیص‬ ‫سیستم‬ ‫قدم‬ ‫اولین‬
‫است‬ ‫مانع‬
.
‫برخوردهای‬ ‫تشخیص‬ ‫برای‬ ‫هایی‬ ‫الگوریتم‬ ‫و‬ ‫سنسورها‬ ‫به‬ ‫نیاز‬
‫ها‬‫آن‬ ‫وقوع‬ ‫زمان‬ ‫تخمین‬ ‫طور‬ ‫همین‬ ‫و‬ ‫الوقوع‬‫قریب‬
‫است‬
.

‫سیستم‬ ‫این‬ ‫مهم‬ ‫جنبه‬ ‫یک‬
‫برخورد‬ ‫یک‬ ‫موقع‬ ‫چه‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫این‬ ‫مورد‬ ‫در‬ ‫تصمیم‬
‫اجتناب‬ ‫غیرقابل‬
‫میش‬

‫اطالعات‬
‫الزم‬
:

TTC (TimeTo Collision )

TimeTo Avoid

‫نسبی‬ ‫سرعت‬
‫برخورد‬

‫برخورد‬ ‫احتمال‬

‫سختی‬ ‫و‬ ‫جرم‬ ‫و‬ ‫مشخصات‬
‫مانع‬

‫موقعیت‬
9:25

10. 
‫راه‬ ‫چندین‬
‫حل‬
:
Δα
α

‫داده‬ ‫تشخیص‬ ‫نقاط‬ ‫همه‬ ‫از‬ ‫اول‬
‫گروه‬ ‫باید‬ ‫اسکنر‬ ‫وسیله‬ ‫به‬ ‫شده‬
‫شوند‬ ‫بندی‬
.
‫یک‬ ‫به‬ ‫کدامیک‬ ‫شود‬ ‫مشخص‬ ‫تا‬
‫دارند‬ ‫تعلق‬ ‫واحد‬ ‫مانع‬
.

‫یک‬ ‫به‬ ‫متوالی‬ ‫نقطه‬ ‫دو‬ ‫که‬ ‫کنیم‬ ‫فرض‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫این‬ ‫معمول‬ ‫معیار‬
‫مقدار‬ ‫از‬ ‫بیشتر‬ ‫ها‬‫آن‬ ‫فاصله‬ ‫که‬ ‫صورتی‬ ‫در‬ ‫دارند‬ ‫تعلق‬ ‫مانع‬
∆𝒅 𝒓𝒊,𝒓𝒊+𝟏 = 𝒔𝟎 + 𝒔𝟏 𝐦𝐢𝐧 𝒓𝒊,𝒓𝒊+𝟏
‫که‬ ‫نباشد‬
𝒓
‫اسکنر‬ ‫مانع‬ ‫بین‬ ‫فاصله‬
‫و‬ ‫لیزری‬
𝒔𝟎
‫استفاده‬ ‫نویز‬ ‫کاهش‬ ‫برای‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫ثابت‬ ‫پارامتر‬ ‫یک‬
‫میشود‬
.
𝑟𝑖
𝑟𝑖+1
𝑙𝑎𝑠𝑒𝑟 𝑠𝑐𝑎𝑛𝑒𝑟
𝑟𝑖+2
∆𝐷𝑖
∆𝐷𝑖+1

‫متوالی‬ ‫نقطه‬ ‫دو‬ ‫بین‬ ‫فاصله‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫این‬ ‫روش‬ ‫این‬ ‫مشکل‬ ‫اما‬
‫به‬ ‫طور‬ ‫همین‬ ‫و‬ ‫باشد‬ ‫متغیر‬ ‫خیلی‬ ‫میتواند‬ ‫شده‬ ‫داده‬ ‫تشخیص‬
‫باشد‬ ‫داشته‬ ‫بستگی‬ ‫نیز‬ ‫آن‬ ‫جهت‬
.

‫در‬ ‫موجود‬ ‫موانع‬ ‫که‬ ‫این‬ ‫تصور‬ ‫طور‬‫همین‬ ‫و‬ ‫شکل‬ ‫به‬ ‫باتوجه‬
‫دارند‬ ‫مستطیلی‬ ‫شکل‬ ‫اکثرا‬ ‫جاده‬ ‫محیط‬
(
‫خودروها‬
)
‫یا‬
‫را‬ ‫متوالی‬ ‫نقاط‬ ‫بین‬ ‫فاصله‬ ‫درنتیجه‬ ‫هستند‬ ‫پیاده‬ ‫عابران‬
‫آورد‬ ‫دست‬ ‫به‬ ‫شکل‬ ‫این‬ ‫به‬ ‫میتوان‬
:
𝑤ℎ𝑒𝑟𝑒
𝑖𝑓 𝑛 = 1:
𝑟 = 𝑑
𝑖𝑓 𝑛 > 1:
𝑠𝑖𝑑𝑒 1: 𝑟𝑛 =
𝑟𝑛−1 cos 𝛼 + 𝑛 − 2 ∆𝛼
cos(𝛼 + 𝑛 − 1 ∆𝛼)
𝑠𝑖𝑑𝑒 2 ∶ 𝑟𝑛 =
𝑟𝑛−1 sin 𝛼 + 𝑛 − 2 ∆𝛼
sin(𝛼 + 𝑛 − 1 ∆𝛼)
12:25

11. ‫محاسبه‬
TTC
TIME TO COLLISION

‫مورد‬ ‫های‬ ‫داده‬
‫نیاز‬
:

‫اولیه‬ ‫موقعیت‬
‫خودروها‬

‫خودروها‬ ‫سرعت‬

‫جهت‬
‫خودروها‬

‫نام‬ ‫به‬ ‫فاکتور‬ ‫یک‬ ‫باشیم‬ ‫داشته‬ ‫ایمنی‬ ‫معیار‬ ‫یک‬ ‫که‬ ‫این‬ ‫برای‬
𝜹
‫تصور‬ ‫که‬ ‫ایم‬‫نظرگرفته‬ ‫در‬
‫مقدار‬ ‫این‬ ‫از‬ ‫کمتر‬ ‫شده‬ ‫محاسبه‬ ‫های‬‫زمان‬ ‫بین‬ ‫تفاوت‬ ‫که‬ ‫میدهد‬ ‫روی‬ ‫زمانی‬ ‫برخورد‬ ‫که‬ ‫میشود‬
‫باشد‬
. 
‫عابرین‬ ‫مانند‬ ‫موانعی‬ ‫با‬ ‫رابطه‬ ‫در‬ ‫خوبی‬ ‫به‬ ‫و‬ ‫است‬ ‫آسان‬ ‫فرآیند‬ ‫مقدار‬ ‫این‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬
‫میکند‬ ‫کار‬ ‫پیاده‬
.
‫به‬ ‫خیلی‬ ‫هستیم‬ ‫طرف‬ ‫خودروها‬ ‫با‬ ‫که‬ ‫وقتی‬ ‫نتایج‬ ‫اما‬
𝜹
‫میشوند‬ ‫وابسته‬
.

‫الگوریتم‬ ، ‫قبلی‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫بنابراین‬
‫مستطیل‬ ‫خودرو‬ ‫که‬ ‫میکند‬ ‫فرض‬ ‫سیستم‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫اضافه‬
‫است‬ ‫مانند‬
.
‫برخورد‬ ‫خودرو‬ ‫دو‬ ‫که‬ ‫وقتی‬
‫خودروها‬ ‫از‬ ‫یکی‬ ‫گوشه‬ ‫میکنند‬
‫پیدا‬ ‫تماس‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫ای‬‫نقطه‬ ‫اولین‬
‫میکند‬
.
11:25

12. ‫محاسبه‬
TTC

2
‫در‬ ‫به‬ ‫توجه‬ ‫با‬ ‫مختلف‬ ‫حالت‬
‫زاویه‬ ‫گرفتن‬ ‫نظر‬
𝜷
‫بین‬
‫به‬ ‫خودرو‬ ‫دو‬ ‫حرکتی‬ ‫بردارهای‬
‫آید‬‫می‬ ‫دست‬
:

𝜷 > 𝟗𝟎°

𝜷 < 𝟗𝟎°
10
‫تصادف‬ ‫مختلف‬ ‫حالت‬
‫است‬ ‫پذیر‬‫امکان‬
.

‫محاسبه‬ ‫برای‬
TTC
‫دو‬
‫را‬ ‫متمایز‬ ‫حالت‬
‫گرفت‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫میتوان‬
:
.1
‫کناره‬ ‫به‬ ‫خودرو‬ ‫یک‬ ‫گوشه‬
‫میکند‬ ‫برخورد‬ ‫دیگر‬ ‫خودرو‬
.
.2
‫عقب‬ ‫یا‬ ‫جلو‬ ‫به‬ ‫خودروها‬ ‫از‬ ‫یکی‬ ‫گوشه‬
‫میکند‬ ‫برخورد‬ ‫دیگر‬ ‫خودرو‬
.
‫از‬ ‫یکی‬ ‫در‬ ‫برخورد‬ ‫نقطه‬
‫اطراف‬ ‫خطوط‬ ‫های‬‫تقاطع‬
‫است‬ ‫شده‬ ‫واقع‬ ‫خودروها‬
.
‫که‬ ‫شود‬ ‫بررسی‬ ‫باید‬
‫نقطه‬ ‫آخرین‬ ‫چگونه‬
‫در‬ ‫برخورد‬ ‫که‬ ‫ای‬‫ناحیه‬
‫عمل‬ ‫میدهد‬ ‫روی‬ ‫آن‬
‫میکند‬
.
𝛽
𝛽
13:25

13. 10
‫برخورد‬ ‫مختلف‬ ‫حالت‬

14. ‫اتوماسیون‬
‫خودرو‬
‫های‬ ‫وسیستم‬ ‫فرمان‬ ، ‫سرعت‬ ‫اتوماسیون‬ ‫شامل‬
‫پایین‬ ‫سطح‬ ‫کنترلی‬

15. ‫خودرو‬ ‫اتوماسیون‬

‫شده‬ ‫آزمایش‬ ‫سیستم‬ ‫مشخصات‬
‫مقاله‬ ‫در‬
:
.1
‫خودرو‬
Citroen C3 Pluriel
.2
‫اتومات‬ ‫گیربکس‬ ‫دارای‬
.3
‫و‬ ‫ترمز‬ ، ‫دهنده‬‫شتاب‬ ‫مانند‬ ‫آن‬ ‫های‬‫محرک‬
‫اند‬ ‫شده‬ ‫اتوماتیک‬ ‫فرمان‬
.

‫انجام‬ ‫را‬ ‫اقدام‬ ‫بهترین‬ ‫و‬ ‫میکند‬ ‫ارزیابی‬ ، ‫کرد‬ ‫شناسایی‬ ‫را‬ ‫برخورد‬ ‫خطر‬ ‫سیستم‬ ‫که‬ ‫وقتی‬
‫به‬ ‫دستی‬ ‫حالت‬ ‫از‬ ‫کنترل‬ ‫اصل‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫دارد‬ ‫دست‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫خودرو‬ ‫کنترل‬ ‫همچنان‬ ‫راننده‬ ‫اما‬ ،‫میدهد‬
‫میکند‬ ‫تغییر‬ ‫اشتراکی‬ ‫حالت‬
.
15:25

16. ‫سرعت‬ ‫کنترل‬

‫خودرو‬
Citroen C3
‫را‬ ‫خودرو‬ ‫سوخت‬ ‫ورودی‬ ‫مرکزی‬ ‫واحد‬ ،‫است‬ ‫اتوماتیک‬ ‫گاز‬ ‫پدال‬ ‫به‬ ‫مجهز‬
‫میکند‬ ‫تنظیم‬ ‫دهنده‬‫شتاب‬ ‫از‬ ‫شده‬ ‫دریافت‬ ‫سیگنال‬ ‫براساس‬
.

‫سنسور‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫میشود‬ ‫استفاده‬ ‫پدال‬ ‫از‬ ‫الکتریکی‬ ‫سیگنال‬ ‫دریافت‬ ‫برای‬ ‫که‬ ‫حلی‬‫راه‬
"
Advantech USB-4711A
"
‫یک‬ ‫از‬ ‫دستی‬ ‫به‬ ‫اتومات‬ ‫از‬ ‫حالت‬ ‫تعویض‬ ‫برای‬ ‫طور‬ ‫همین‬ ‫و‬ ‫است‬
"
‫رله‬
"
‫میشود‬ ‫استفاده‬
.

‫ترمز‬ ‫سیستم‬
‫الکتریکی‬
‫نیست‬
.
‫اقدام‬ ،‫میشود‬ ‫پیشنهاد‬ ‫که‬ ‫حلی‬‫راه‬
‫یک‬ ‫وسیله‬‫به‬ ‫ترمز‬ ‫پدال‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫مستقیم‬
‫است‬ ‫خارجی‬ ‫محرک‬
.
Maxon RE35 DC motor
ENC HEDL 5540 encoder
16:25

17. ‫فرمان‬ ‫هوشمند‬ ‫کنترل‬
‫خودرو‬

‫خودرو‬
Citroen C3
‫برقی‬ ‫فرمان‬ ‫یک‬ ‫از‬
‫میکند‬ ‫استفاده‬
.

‫موتور‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫سیستم‬ ‫این‬
DC
‫به‬ ‫دهنده‬‫چرخ‬ ‫یک‬ ‫وسیله‬‫به‬ ‫که‬
‫است‬ ‫متصل‬ ‫فرمان‬
.
•
‫موتور‬
DC
‫نیرویی‬
‫با‬ ‫متناسب‬ ‫را‬
‫شده‬ ‫اعمال‬ ‫نیروی‬
‫به‬ ‫راننده‬ ‫طرف‬ ‫از‬
‫میکند‬ ‫اعمال‬ ‫فرمان‬
‫یک‬ ‫وسیله‬ ‫به‬ ‫که‬
‫گشتاور‬ ‫سنسور‬
‫میشود‬ ‫گیری‬‫اندازه‬
.
‫گیری‬ ‫اندازه‬
‫اعمالی‬ ‫نیروی‬
•
‫یک‬ ‫موجود‬ ‫سنسور‬
‫تولید‬ ‫سیگنالی‬
‫به‬ ‫که‬ ‫میکند‬
Maxon ADS 50/104-Q-
DC Servoamplifier
‫که‬ ‫میشود‬ ‫فرستاده‬
‫موتور‬ ‫کنترل‬ ‫مسئول‬
‫است‬ ‫خودرو‬ ‫فرمان‬
.
‫سیگنال‬ ‫تحلیل‬ •
‫دستی‬ ‫بین‬ ‫حالت‬ ‫تعویض‬
‫وسیله‬‫به‬ ‫اتوماتیک‬ ‫و‬
‫و‬ ‫فرمان‬ ‫دستیار‬ ‫واحد‬
‫با‬ ‫آن‬ ‫کردن‬ ‫جایگرین‬
‫از‬ ‫آمده‬ ‫سیگنال‬
‫انجام‬ ‫فایر‬‫آمپلی‬
‫میشود‬
.
‫حالت‬ ‫تعویض‬
18:25

18. ‫سطح‬ ‫کنترلی‬ ‫سیستم‬
‫پایین‬

2
‫پایین‬ ‫سطح‬ ‫کنترلی‬ ‫سیستم‬
‫اند‬ ‫شده‬ ‫طراحی‬
:
‫کننده‬ ‫کنترل‬
‫فرمان‬
:
‫کننده‬ ‫کنترل‬
‫سرعت‬
:
‫را‬ ‫فرمان‬ ‫زاویه‬ ‫به‬ ‫مربوط‬ ‫دستورات‬ ‫باید‬
‫برای‬ ‫را‬ ‫منسجمی‬ ‫های‬‫سیگنال‬ ‫و‬ ‫کند‬ ‫دریافت‬
‫کند‬ ‫ارسال‬ ‫ها‬‫محرک‬ ‫به‬ ‫دستورات‬ ‫به‬ ‫عمل‬
.
‫را‬ ‫شده‬ ‫خواسته‬ ‫سرعت‬ ‫به‬ ‫مربوط‬ ‫دستورات‬
‫به‬ ‫را‬ ‫ضروری‬ ‫های‬‫فرمان‬ ‫و‬ ‫کرده‬ ‫دریافت‬
‫به‬ ‫یابی‬‫دست‬ ‫برای‬ ‫ترمز‬ ‫پدال‬ ‫و‬ ‫دهنده‬‫شتاب‬
‫میفرستد‬ ‫نظر‬ ‫مورد‬ ‫سرعت‬
.

‫کننده‬‫کنترل‬
‫فرمان‬
:

‫متغیر‬ ‫دو‬
‫فازی‬ ‫ورودی‬
:

‫متغیر‬ ‫یک‬
‫فازی‬ ‫خروجی‬
:
.1
‫خطای‬
‫موقعیت‬
:
‫و‬ ‫فرمان‬ ‫قرارگیری‬ ‫هدف‬ ‫موقعیت‬ ‫بین‬ ‫تفاوت‬
‫آن‬ ‫واقعی‬ ‫موقعیت‬
.2
‫فعلی‬ ‫موقعیت‬
‫فرمان‬
‫کردن‬ ‫صفر‬ ‫برای‬ ‫که‬ ‫نیرویی‬
‫میشود‬ ‫تولید‬ ‫خطا‬
.

‫محرک‬ ‫دو‬ ‫سرعت‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬
‫دهنده‬‫شتاب‬
‫و‬
‫ترمز‬ ‫پدال‬
‫میکند‬ ‫کنترل‬ ‫را‬
.
‫متغیر‬ ‫چند‬
‫ورودی‬ ‫فازی‬
:
‫متغیر‬ ‫چند‬
‫فازی‬
‫خروجی‬
:
.1
‫خطای‬
‫سرعت‬
:
‫و‬ ‫واقعی‬ ‫سرعت‬ ‫بین‬ ‫تفاوت‬
‫هدف‬ ‫سرعت‬
.2
‫شتاب‬
.1
‫سرعت‬ ‫به‬ ‫رسیدن‬ ‫برای‬ ‫محرک‬ ‫دو‬ ‫قرارگیری‬ ‫محل‬
‫نظر‬ ‫مورد‬
.2
‫نظر‬ ‫مورد‬ ‫سرعت‬
19:25

19. 
‫عملکرد‬ ‫بررسی‬
‫سیستم‬

20. 0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Speed(km/h)
Time(s)
‫اول‬ ‫آزمون‬
Series 1
20:25

21. 0
5
10
15
20
25
30
35
0 2 4 6 8 10 12 14
Speed(km/h)
Time(s)
‫دوم‬ ‫آزمون‬
Series 2
21:25

22. 
‫بندی‬ ‫جمع‬

23. ‫بندی‬ ‫جمع‬
‫معرفی‌یک‌سیستم‌جدی‬
‫د‬
‫بررسی‌اشکاالت‬
‌‫مشکل‌بررسی‌نکردن‌خطرات‬
‫برای‌سایر‌افراد‬
‌‫خطرات‌حمالت‌سایبری‌که‬
‫‌اند‬
‫ه‬‫فعال‌توجهی‌به‌آن‌نکرد‬
23:25

24. ‫قدردانی‬
•
University Institude forAutomobile Reasearch (INSIA)
•
Technical Unoversity of Madrid
•
Mr Felipe Jiménez & Mr José Eugenio Naranjo & Mr Óscar Gómez
•
‫درس‬ ‫این‬ ‫استاد‬ ‫پور‬ ‫ابراهیم‬ ‫دکتر‬
•
‫کاشانی‬ ‫های‬‫بچه‬
...
‫لطفعلی‬ ‫فرید‬ ‫آقای‬ ‫مخصوصا‬ ‫و‬
•
‫ارائه‬ ‫متن‬ ‫به‬ ‫و‬ ‫داشتند‬ ‫حضور‬ ‫که‬ ‫عزیزانی‬ ‫تمامی‬
‫کردند‬ ‫توجه‬
.
24:25

25. Any Questions ?
24:25

26. ‫منابع‬
• Jiménez, F., Eugenio Naranjo, J. and Gómez, Ó. (2015). Autonomous collision
avoidance system based on accurate knowledge of the vehicle surroundings - IET
Journals & Magazine. [online] Ieeexplore.ieee.org. Available at:
https://ieeexplore.ieee.org/document/7014457
• Thrun, Sebastian (2010). "Toward Robotic Cars".Communications of the ACM. 53 (4):
99–106. doi:10.1145/1721654.1721679
• Gehrig, Stefan K.; Stein, FridtjofJ. (1999). Dead reckoning and cartography using
stereo vision for an autonomous car. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems. 3. Kyongju. pp. 1507–
1512. doi:10.1109/IROS.1999.811692. ISBN 0-7803-5184-3.
• European RoadmapSmart Systems for Automated Driving, EuropeanTechnology
Platform on Smart Systems Integration (EPoSS), 2015.
• Miller, Owen. "Robotic Cars andTheir New Crime Paradigms". Retrieved 4
September 2014.
• Mercedes Blog-Team (18 March 2015). "Daimler-Blog - EinfachTechnik: So
funktioniert DISTRONIC PLUS". Daimler-Blog (in German). Retrieved 11 July2017.
25:25
Finish