9. 장점
카메라를 사용할 필요 없음.
GPS와 IMU만으로 직선 및 곡선 도로와 차선이 없는 교차로에서도 주행이 가
능하다.
곡선 도로와 교차로가 많았던 K-city에서 적합한 주행 방법!
단점
GPS와 IMU 센서의 오차
센서 오차가 없는 시뮬레이터에서 구현 시 주행 성능 Good
현실에서는 GPS와 IMU의 오차 때문에 차량 제어가 부드럽게 되지 않았음
심지어 도로 밖을 벗어나거나(offset error), 위성 상황에 따라 확연히 다른 결
과
-> 따라서, GPS와 IMU 센서의 오차를 해결해야 한다.
1. GPS와 IMU 이용
10. 2. 카메라 이용
차량 기준 차선의 각도 (degree)
차량 기준 차량의 상대적 위치 (-1 ~ 1)
From Path_plan
CAR
12. 차량의 상대 위치 – P 제어 (linear modeling)
2. 카메라 이용
-1 +10
position
target
distance
13. Target distance
얼마나 더 앞으로 갔을 때 차량이 중앙에 오도록 할 것인가?
너무 값이 크면, 조향각 변화가 둔해 짐.
안정적 주행
너무 늦게 조향각이 반영 됨.
너무 값이 작으면, 조향각 변화가 예민해짐.
신속한 조향각 변화
불안정한 주행
2. 카메라 이용
18. 장점
확실한 CAM 센서를 활용 -> 오차가 매우 적다.
GPS와 IMU에 비해 CAM은 오차가 매우 적으므로, 확실한 주행 성능 기대 가능
GPS logging을 하지 않아도, 차선이 있는 어떤 도로에서든지 주행 가능
차선 변경 수월
차량이 도로에 비스듬하게 있는 경우에도 차선을 찾아 정렬할 수 있음
단점
무거운 CAM 센서의 이용
주차 CAM, YOLO CAM등 동시에 process -> 컴퓨터 연산 속도 ↓
차선이 없는 교차로, 곡선 도로 등에서 해결해야 할 문제
차선이 없는 경우 -> 차량 정렬 불가
곡선 도로의 경우 -> 차선이 겹치거나 사라져 안 보이는 부분을 해결해야 함
2. 카메라 이용
19. Algorithm
양방향 30도, 45도 LiDAR data 선언
만약 30도 데이터가 최대(100)이면, 그쪽으로 가야 함
그 쪽으로 조향
만약 45도 데이터가 최대(100)이면, 그쪽으로 가야 함
그 쪽으로 좀 더 작게 조향
차량에 조향각 반영하기
속도 제어
현재 속도가 목표보다 빠르면, 줄이기
현재 속도가 목표보다 느리면, 늘리기
시뮬레이터 이용 – 주행 알고리즘 설계
CAR