1. Bölüm: BilgisayarMühendisliği
Ders: Yapay Zekaya Giriş (TSD311)
Ödev Konusu: Tıbbi Robotlar
Öğretim Görevlisi: Yrd. Doç. Dr. Korhan Kayışlı
Hazırlayanlar:
Aykut Gündoğdu
BahattinÇiniç
Gökhan Kaygusuz
Enes Yılmaz
Teslim Tarihi: 24 Kasım 2014
2. İçindekiler
1. Robot Nedir ?
2. Robotik Nedir ?
3. Robot Cerrahi Nedir ?
4. Robot CerrahininOrtaya Çıkışı.
5. Robotik Cerrahi Neden Tercih Ediliyor.
6. Robotik Cerrahinin Avantajları Nelerdir.
Robotik Cerrahinin KullanıldığıAlanlar.
7. Robotik Cerrahinin Hastaya Kazandırdıkları
Robotik Cerrahinin Doktora Kazandırdıkları.
8. Robotik Cerrahi Sistemleri
9. Dünyada ve Türkiye’de Robotik Cerrahi SistemlerinKullanımı
10. Kaynakça
3. Robot Nedir ?
(ilk modern robot HondaAsimo)
Belli görevleri yerinegetirmesi için önceden programlanmışelektro-manyetik
cihazlardır. [1] Robotlar bir son kullanıcıkontrolündeveyabilgisayar
kontrolündedeçalışabilirler.
Robot kelimesinin tarihçesi 1920 liyıllaradayanır. KarelCapek in yazdığıR.U.R
adlı eserindeyer almıştır vetüm dünyadakullanılmayabaşlanmıştır [2]
Robotların çevresindekigerçekleşen olayları algılaması sensörler sayesinde
olur. Daha sonraalgıladığı şeyleri yapay zekaalgoritmaları ile yorumlar ve
karar verir.
4. Robotik Nedir ?
Bir görev için insanların yerinialabilicek veyaonlara yardımcıolabilecek
sistemlerin hazırlanmasıile tüm süreçleri kapsayan bir bilim dalıdır.
Bu dilim dalı üzerindeçalışan insanlar genel olarak yazılım geliştiriciler, elektrik-
elektronik mühendisleri, mekatronik bölümü okuyanmühendisler, endüstriyel
tasarım yapan tasarımcılar ve bu çalışmaları bir ürün halinegetiren üretici
şirketlerdir.
Robotik bilminin babası Ktesibius tur. [3] Bu konudapek çok çalışma yapmış
sibernetik ve robotik biliminin kurucusu olmuştur.
5. Robotik Cerrahi Nedir ?
Her hangi bir cerrahi işlemdeendüstriyelolarak tasarlanmışolan robottan
yararlanılıyorsayada bu robot, cerrahi işlemdedirekt olarak tek başına
çalışıyorsa bu işlem “robotikcerrahi” olarak adlandırılmaktadır.
Gü nü müzde, laparoskobik mü dahaleler artık robotik cerrahi kullanılarak
yapılmaktadır vekullanımıgiderek artmaktadır. Cerrahiderobotların
kullanılmayabaşlaması videoskopik cerrahinin gelişmesine dekatkıda bulunmuş;
hastanın iç organlarındakiherhangi bir rahatsızlık, vü cudun uygunbir yerinden
delik açılması yoluylavü cutiçerisine bir kameragönderilerek görü lebilmeye
başlanmıştır. Bu işleme “Anahtar Deliği Cerrahisi” dedenilmektedir.
Rahatsızlığın görü lebilmesinin yanısıra robotlar yardımıylahastanın vü cudu
içerisinde cerrahi işlem yapabilmeyisağlıyor olması ile robotlarla yapılan cerrahi
gü nü mü zdeen popü ler cerrahisistemlerden biri olmuştur.
lk robotik cerrahi işlemi 1985 yılında, Puma560robotuylabeyin cerrahisinde
uygulanmıştır. Beyin biyopsilerinin dahahassas yapılabilmesi amacıylaü retilmiş
olan bu robottan sonra, 1988’deprostatik cerrahi için tasarlanmış yenibir robot
ü retilmiş vebuna. “Probot” ismiverilmiştir.
Tü m dü nyadailk onay alan robot “Robodoc”, 1992 yılındaü retilmişveortopedik
cerrahi işlemler için kullanılmıştır.
6. Robotik Cerrahinin Ortaya Çıkışı
Robot kelimesi ilk olarak 1920 yılındakullanılmışolsada, robotlara ait ilk
kavramlar verobot benzeriilk makinalaraait bilgiler, MÖ3000 yıllarınakadar
uzanmaktadır.
Eski Mısır, Eski Yunan veAnadolu medeniyetlerindeotomatik su saatleri benzeri
makinaların geliştirildiği bilinmektedir. Homerus’un İlyadaeserinde “insan
yapımı kadın hizmetçiler” anlatılmaktadır. MÖ100 yıllarındayaşamışolan
İskenderiyelibir mühendisin otomatik açılan kapılar, fıskiyeler vb. düzeneklerisu
ve buhar gücü ile çalıştırdığı eski kitaplarda yazılmaktadır.
Daha yeniçağlardaLeonardo da Vinci’nin “yürüyen mekanik aslanı” olduğu
söylenmektedir. Bu süreçiçindeözellikle batı dünyasındaiyi bilinmeyen,
Müslüman bilim adamıEbu’l-İzz El Cezeri’nin (MS12 yy)robot teknolojisi
konusundaçok sayıdavezamanınagöreçok ileri önerive uygulamaları
bulunmaktadır.
Ebu’l-İzz el-Cezeri, zamanınagöre çok yüksek sayılabilecek eserler ortaya
koymuştur: Su saatleri, otomatlar, su kaldırmadüzenleri, fıskiyeler, şifrelianahtar,
şerbet sunan robotlar.
7. Robotik Cerrahinin Neden Tercih Ediliyor ?
Neden tercih edildiğinibir seneryo üzerinden anlatıcak olursak ;
- Hastanın karın boşluğunu küçük kesilerden giren bir kameraile vebirçok
cerrahi alt çubuğu sayesindekarnındaküçük bir yaraoluşur.
- Doktor ameliyat ettiği bölgeyi yakından, 3 boyutlu veen ince ayrıntısına girerek
görebilmesi küçük sinir vedamarlarıayırt edebilmesi ve korumasını sağlar.
- Ameliyat esnasındadoktorun eligibi çalışan robot sayesindeameliyat
mükemmelolur.
Buradan çıkarılabiliceksonuç:
Doktorların küçük sinir ve dokularıgörememeveyatespit edememeolanakları
robotlara göre daha yüksektir. Ameliyatların başarılı olabilme olanakları bundan
dolayırobotlar ile daha yüksektir.
8. Robotik Cerrahinin Avantajları Nelerdir?
- Daha küçük yaraizi oluşumu.
- Kısa süredeiyileşmeolanağı.
- Hastanede yatış süresindekısalma.
- Kan nakliihtiyacında azalma olur.
- Enfeksiyon kapmariskindeazalmagörülür.
- Daha az yan etki gerçekleşir.
- Günlük aktiviteleredaha hızlı dönülür.
- Mükemmelkanser kontrolü yapılır. Kemoterapiveyaışın tedavisi gerekli olan
hastalara erken müdahaleyapılır.
- Ağrı derecesinin daha az olması ve kullanılan ağrı kesici miktarının azalmasını
sağlar.
- Obezite hastalarında yağlı dokunun fazlaolmasıoperasyonlarızorlaştırıyor.
Robotik cerrahi yağları kolaycageçmeyi sağlar.
Robotik Cerrahinin Kullanıldığı Alanlar
- Üroloji
- Kalp vedamar hastalıkları
- Genel cerrahi
- Obezite cerrahisi
- Jinekoloji
- KBB
- Tiroit hastalıkları
9. Robotik Cerrahinin Hastaya Kazandırdıkları
- Kan kaybının vekan nakliihtiyacının daha az olması (müdahaledoktorların
yaptığı cerrahi işlem kadar derin kesikler açmadığı için kan nakli gereksinimi
daha azdır. Özellikle kanser cerrahisinde ciddiönem taşımaktadır.)
- Daha az ağrı, daha az ağrı kesici (Daha az kesik daha az ağrı)
- Hastanede yatma süresinin kısalması (Açık ameliyatlara göre hastayı yorma
oranıdaha düşük.)
- Enfeksiyon riskinin azalması (hem kesiğin çok olması hemde karının ameliyat
sırasındaaçılmadığı için hastanın enfeksiyon kapmaaranıdüşüktür.)
- Dış görünüştedahabaşarılı sonuçlar (ameliyat sırasında oluşan kesik
boyutunun çok dahaaz olması.)
Robotik Cerrahinin Doktora Kazandırdıkları
- Gelişmiş hareket yeteneği (cerrahların kullandıklarırobotik kollar çok
fonksiyonludur.Hareketkabiliyeti gelişmiştir. 18 dereceaçı ile dönebilirler.)
- 3 boyutlu görüntü (Yapılan cerrahi mühahalelerdebaşarılı sonuçalınmasında
olumlu etki bırakıyor. Cerrah kamerayıistediği gibi kontrol ederek ve bu kaliteyi
görüntüyeistediği kadar zoom yaniyakınlaştırmayapabiliyor. Ve bu şekilde
hastalıklı bölge hakkındaçok fazla bilgi edinebiliyor.)
- El titremesini ortadan kaldırıyor. (insan elinin titremesi muhtemelbir
durumdur. Özellikleuzunsüren ameliyatlardayorgunluk vestresten dolayıel
titremeleri olabiliyor. Uzun ameliyatlardacerrahlar oturduğu yerden robotların
kollarını yöneterek el titremesi riskiniortadan kaldırıyor.)
- Fiziki koşullardaiyileşme (Cerrahların oturduğu yerden ameliyatı
yönetebilmesi.)
10. Robotik Cerrahi Sistemleri
İlk olarak “THE AESOP®ENDOSCOPE POSİTİONER “ adıylaendoskopik
cerrahide ses ile çalışan bir robotik sistem geliştirilmiştir,
1993 yılındaonay almışardından da, “THE HERMES®CONTROLCENTER”
geliştirilmiştir.
1998 yılındapiyasayasürülen“ZEUS”, ameliyatmasasına monte edilen üç
endoskopik cerrahi kolve bir cerrahi kontrolünitesi ile endoskopik robotik
cerrahide ve koroner bypassgirişimindetamamen endoskopik olarak kullanılan
ilk sistem olmuştur.
“SOCRATES™ ROBOTİC TELECOLLABORATİON SYSTEM” 2001’de
geliştirilmiştir. Böylecetelekomünikasyon ekipmanlarıverobotik cihazlar,
birlikte kullanılarak ilk transatlantik telecerrahi girişim gerçekleştirilmiştir.
Daha sonra, “Telepresence Surgery” (=uzaktan telecerrahi) sistemi yeniden
dizayn edilerek, “daVinci” sistemi geliştirilmiştir.
Gerçek 3 boyutlu görüntü eşliğindeçalışma olanağı veren bu sistemin, Haziran
2000’delaparoskopik genelcerrahide, Kasım 2002’deise kalp mitral kapak
cerrahisinde kullanımıFDA tarafından onaylanmıştır. Son zamanlardaise‘total
endoskopik bypass’cerrahisi ile ilgili klinik çalışmalarda kullanılmaktadır.
11. Dünyada ve Türkiye’de Robotik Cerrahi Sistemlerin
Kullanımı
Günümüzdeen gelişmiş robotik cerrahi sistemi “daVinci” dir. 53 ülkede3 bine
yakın hastanenin tıbbi cihaz parkurundayer alıyor. Uzay teknolojisinin
ameliyathanelere girmiş hali olarak tanımlanan ‘daVinci’ ile yapılan
ameliyatların sayısı ise 1,5 milyonu geçti.
Kısa sürederobotik sistem hastaneler için bir prestij haline geldi. Sadece 2013’de
bin 800’in üzerindeameliyat‘daVinci’ eşliğinde gerçekleştirildi. Dünyada
kullanılmayabaşladıktan bir süre sonrabu robotik cerrahi cihazları ülkemizde
de kullanımagirmiştir. Dünyadakikullanım zamanıileülkemizdekullanılması
arasındakizaman farkı göz ardı edilebilecek sürelerdedir. Şu andaülkemizdede
dünyadakiörneklerigibirahimin alınması (histerektomi), yumurtalık kistleri
(over kisti), myom ameliyatları (myomektomi)veen önemlisijinekolojik kanser
ameliyatları sayılı ve sınırlı merkezdegerçekleştirilmektedir.
Türkiye'deilk kez robotik cerrahi özel sektörde2006'da, kamudaise2008'de
ÜmraniyeEğitim ve AraştırmaHastanesindeuygulanmayabaşladı. Başlangıçta
5-6 saat süren ameliyatlar 80-90 dakikalarakadar geriledi. Türkiye'derobotik
cerrahi, özellikle kamudakullanımagirmesiylegiderek yaygınlaştı2013 kasım
ayı itibariyle kamuda7 ve özel sektörde14 olmak üzere21 robotik cerrahi
sistem bulunmaktadır. 2008yılındarobotik cerrahi eğitimi alan hekim sayısı 2,
hemşire sayısı 2 iken, günümüzde45 hekim ve28 hemşirenin robotik cerrahi
eğitim sertifikası mevcuttur.
