Proposal mentahan.docx

1
PROPOSAL PROGRAM KREATIVITAS MAHASISWA
Unmanned Surface Vehicle(USV) : Penerapan Operculum
Untuk Kesetimbangan Kapal dan Kontrol Propulsi
BIDANG KEGIATAN
PKM KARSA CIPTA
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2020

3
DAFTAR ISI
PENGESAHAN PKM-KARSA CIPTA................................................................... 2
DAFTAR ISI............................................................................................................... 3
DAFTAR TABEL ...................................................................................................... 5
DAFTAR GAMBAR.................................................................................................. 6
BAB 1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah......................................................................................... 7
1.2 Perumusan Masalah ............................................................................................... 8
1.3 Tujuan Program...................................................................................................... 8
1.4 Luaran yang diharapkan......................................................................................... 8
1.5 Manfaat Program ................................................................................................... 9
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Penelitian sebelumnya ......................................................................................... 9
2.2 Teori yang akan digunakan.................................................................................. 10
2.2.1 Pemodelan Roll motion pada kapal .......................................................... 10
2.2.2 Gelombang pada Permukaan Laut ............................................................ 12
2.2.3 Operculum................................................................................................. 15
2.2.4 Gyro sensor ............................................................................................... 15
2.2.5 PID (Proportional-Intergral-Derivative) Controller.................................. 16
2.2.6 Fuzzy logic................................................................................................ 18
2.2.7 Fungsi Keanggotaaan (Membership Function)......................................... 18
2.2.8 Cara Kerja Kontrol Logika Fuzzy............................................................. 20
2.2.9 Metode Kestabilan Kontrol Root Locus ................................................... 21
2.2.10 Magnitude dan Sudut Persamaan Polinomial s....................................... 22
2.2.11 Metode Penggambaran Root-locus ......................................................... 23
2.2.12 Self-turning Fuzzy PID ........................................................................... 25
2.2.13 Software Simulasi OpenFOAM.............................................................. 25
2.2.14 Software Pemodelan Sistem ................................................................... 27
BAB 3. TAHAP PELAKSANAAN
3.1 Perancangan Sistem Keseluruhan ...................................................................... 28
3.2 Perancangan Sistem Kontrol................................................................................ 29
3.3 Perancangan Self-turning Fuzzy PID Controller ................................................. 29
3.4 Perancangan Mekanik.......................................................................................... 32
3.5 Perakitan............................................................................................................... 33
3.6 Pengujian Hasil dan Analisa ............................................................................... 34

4
BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN
4.1 Biaya Kegiatan...........................................................................................
4.2 Jadwal Kegiatan............................................................................................
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

5
DAFTAR TABEL
Tabel 1. Rule base untuk Kp...................................................................................... 31
Tabel 2. Rule base untuk Kd...................................................................................... 31
Tabel 3. Rule base untuk ∝ ....................................................................................... 32
Tabel 4. Jadwal Kegiatan...............................................................................................
Tabel 5. Biaya Anggaran ...............................................................................................

6
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Diagram Penangkapan Kapal Ilegal......................................................... 7
Gambar 1.2 Blok diagram sistem kesetimbangan kapal.............................................. 8
Gambar 2.1 Ilustrasi motion pada kapal ................................................................... 10
Gambar 2.2 Diagram kestabilan kapal....................................................................... 12
Gambar 2.3 Bagian - bagian gelombang permukaan laut.......................................... 13
Gambar 2.4 Digital Gyroscope .................................................................................. 15
Gambar 2.5 Blog diagram PID .................................................................................. 16
Gambar 2.6 Representasi Linier Naik........................................................................ 19
Gambar 2.7 Representasi Linier Turun...................................................................... 19
Gambar 2.8 Representasi Kurva Segitiga .................................................................. 20
Gambar 2.9 Blok Diagram kontrol logika fuzzy ....................................................... 20
Gambar 2.10 Blok diagram close loop system .......................................................... 21
Gambar 2.11 Blok diagram sistem kontrol berumpan balik ...................................... 22
Gambar 2.12 Struktur Self-turning fuzzy PID controller .......................................... 25
Gambar 2.13 Logo OpenFOAM ................................................................................ 26
Gambar 3.1 Diagram Perancangan Sistem Keseluruhan ........................................... 27
Gambar 3.2 Blok diagram sistem kontrol.................................................................. 29
Gambar 3.3 Input dan Output Fuzzy Logic Controller.............................................. 29
Gambar 3.4 Hasil Plot Membership function ............................................................ 30
Gambar 3.5 Desain USV secara keseluruhan ............................................................ 30
Gambar 3.6 Desain perancangan operculum ............................................................. 32

7
BAB 1. PENDAHULUAN
Bab ini menjelaskan hal - hal yang mendasari pembuatan PKM, perumusan
masalah, tujuan dan manfaat dibuatnya PKM, serta luaran yang di harapkan pada
pengerjaan PKM.
1.1 Latar Belakang Masalah
Maraknya illegal fishing di Indoensia lima tahun terakhir menimbulkan banyak
permasalahan di sektor kelautan dan perikanan, karena selain melecehkan
kedaulatan negara juga menimbulkan kerugian keuangan negara. Kerugian akibat
illegal fishing mencapai US$ 20 milliar atau Rp.240 Triliun per tahun.
Zona Ekonomi Ekslusif Indonesia adalah jalur diluar dan berbatasan dengan
laut wilayah Indonesia sebagaimana ditetapkan berdasarkan undang-undang yang
berlaku tentang Indonesia yang meliputi dasar laut, tanah dibawahnya dan air
diatasnya batas terluar 200 mil laut diukur dari pangkal laut wilayah Indonesia.
Dengan ZEE ini pemerintah memiliki hak berdaulat untuk menggunakan
kebijakannnya dalammengatur kapal-kapal asing yang melakukan illegal fishing di
wilayah laut Indonesia.
Kementrian Kelautan dan Perikanan (KKP) telah menangkap sebanyak 62
kapal asing. Jumlah ini mengalami lonjakan dari sebelumnya ada 27 kapal asing yang
ditangkap sejak periode oktober 2019 sampai april 2020.
Sejak Januari 2020, Pangkalan Pengawasan Sumber Daya Kelautan dan
Perikanan (PSDKP) mencatat sudah ada sekitar 32 kapal asing yang ditangkap.

8
Gambar 1.1 : Jumlah kapal yang melakukan pelanggaran di Indonesia
(Humas PSDKP 2019)
Dengan angka kerugian besar tersebut. Diperlukan solusi untuk mengurangi
dan mencegah terjadinya illegal fishing. Berkembangnya tekonologi membuat hal
tersebut bisa tercapai, dengan menanamkan kapal USV yang dapat mendeteksi
kapal ilegal yang mampu dengan langsung menginformasikan ke pusat dan juga
memiliki teknologi anti rolling yang akan membantu keseimbangan dalam
pendeteksian kapal asing oleh teknologi vision.
1.2 Perumusan Masalah
Berdasarkan pembahasan pada latar belakang, maka perlu dirumuskan
masalah pada penelitian ini sebagai berikut :
1. Bagaimana cara menjaga keseimbangan kapal menggunakan operculum.
2. Bagaimana cara untuk mengetahui keberadaan posisi beban dan beban yang
dibutuhkan saat kapal mengalami rolling untuk menjaga kestabilan kapal.
1.3 Tujuan Program
1. Mengurangi kerugian yang di alami Indonesia dan meningkatkan usaha nelayan
lokal agar sektor ekonomi mereka meningkat.
2. Agar bisa bersaing dalamkecangian teknologi dengan negara lain.
3. Membantu teknologi vision dalam mendeteksi kapal asing yang melakukan illegal
fishing.
Gambar 1.2. Blok diagram sistem kesetimbangan kapal
(Sumber: Dokumentasi Penulis)
1.4 Luaran yang diharapkan
Luaran uama yang diharapkan dari pelaksanaan program ini berupa laporan
kemajuan dan laporan akhir kegiatan. Serta terciptanya protiotipe Unmanned
Surface Vehicle(USV) sebagai solusi illegal fishing yang terjadi di Indonesia sehingga
bisa mengurangi dan mencega terjadinya hal tersebut. Selain itu luaran lain yang
diharapkan adalah dapat dikembangkan ke tingkat nasional dan mendapat hak

9
paten agar tidak di plagiat oleh pihak lain dan dapat memajukan teknologi yang ada
di Indonesia yang sekarang.
1.5 Manfaat Program
Manfaat dari Unmanned Surface Vehicle(USV) ini adalah dapat mencegah dan
mengurangi illegal fishing yang terjadi di Indoensia sehingga laut di Indonesia bisa di
kelola dengan baik dan dapat memajukan ekonomi di bidang kelautan, juga agar
ekonomi nelayan lokal yang ada di Indonesia semakin maju dan berkempang.
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA
Pada bab 2 berisikan Pada bab ini, berisikan tentang penjelasan pada
penelitian-penelitian sebelumnya yang memiliki keterkaitan pada proyek akhir ini
dan teori penunjang yang digunakan sebagai dasar teori dalampembuatan proyek
akhir ini.
2.1 Penelitian Sebelumnya
A. Retrofit of Control Active Roll Damping System at KRI RUPAT 712 using PLC
OMRON CJ2M CPU 31 (Indonesia)
pada penelitian ini dilakukan perancangan kestabilan pada Kapal Perang
Penyapu Ranjau KRI Pulau Rupat 712 saat berlayar dilaut. Sistem kestabilan pada
penelitian ini menggunakan metode geser beban atau operculum dan juga
menggunakan active roll tank stabilizer. PLC digunakan pada penelitian ini sebagai
perangkat sistemkontrolnya [13].
B. Retrofit of Control Active Roll Damping System at KRI RUPAT 712 using PLC
OMRON CJ2M CPU 31 (Indonesia)
Pada penelitian ini dilakukan perancangan kestabilan pada Kapal Perang
Penyapu Ranjau KRI Pulau Rupat 712 saat berlayar dilaut. Sistem kestabilan pada
penelitian ini menggunakan metode geser beban atau operculum dan juga
menggunakan active roll tank stabilizer. PLC digunakan pada penelitian ini sebagai
perangkat sistemkontrolnya [13].
C. A survey on Moving Mass Control Technology (China)
Pada penelitian ini dilakukan analisis dinamik pada kendaraan dengan
menggunakan pergerakan beban internal sebagai attitude control. Pada penelitian
ini dilakukan survey tentang permasalahan pada kontrol keseimbangan dengan
menggunakan sistempergeseran beban pada beberapa jenis alat transportasi [10].

10
2.2 Teori yang akan digunakan
2.2.1 Pemodelan roll motion pada kapal
Studi tentang dinamika pergerakan pada kapal untuk desain kontrol biasanya
dilakukan untuk mengetahui model dari satu atau empat derajat kebebasan (DOF).
Tingkat kompleksitas pada model kapal bergantung pada jenis sistemkontrol gerak
yang digunakan [2].
Gambar 2.1. Ilustrasi motion pada kapal
Sumber: https://www.researchgate.net/figure/Illustration-of-ship-motion-
showing-roll-pitch-and-yaw-the-three-rotational-degrees_fig1_311662283
(Diakses pada tanggal 13 Juni 2020 pukul 18.40 WIB)
Untuk model pergerakan pada penelitian ini hanya menggunakan satu
sumbu one degree of freedom (1DOF), persamaannya dapat dituliskan sebagai
berikut.
𝜙 = p (2.1)
𝐼𝑥𝑥𝑝̇ = 𝐾ℎ + 𝐾𝑤 + 𝐾𝑐 (2.2)
Dimana 𝜙 merupakan sudut roll, p adalah potensi roll, 𝐼𝑥𝑥 adalah momen
inersia pada rigid-body pada sumbu x dari sistemkoordinat yang tetap, dimana 𝐾ℎ
merupakan torsi hidrostatik dan hidrodinamik, torsi pada 𝐾𝑤 dihasilkan oleh gaya
terhadap ombak pada lambung kapal, dan 𝐾𝑐 adalah kontrol torsi. Torsi
hidrodinamik dapat dituliskan dengan model parametrik berikut :
𝐾ℎ ≈ 𝐾𝑝̇𝑝̇ + 𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝑝|𝑝|𝑝|𝑝| + 𝐾(𝜙) (2.3)
Istilah pertama merupakan torsi hidrodinamik dalam gulungan akibat
perubahan tekanan yang sebanding dengan percepatan roll, dan koefisien 𝐾𝑝̇

11
disebut massa tambahan saat roll (inersia). Istilah kedua adalah peredaman, yang
dimana menangkap gaya akibat gelombang dan gesekan pada kulit kapal, dan
koefisien 𝐾𝑝 merupakan koefisien redaman linier. Istilah ketiga adalah istilah
redaman nonlinier, yang menangkap kekuatan akibat efek viskos. Istilah yang
terahkhir merupakan torsi pemulihan akibat gaya gravitasi dan gaya apung.
Untuk model 4DOF (surge, sway, roll, dan yaw), variabel gerak yang
dipertimbangkan adalah 𝜂 = [𝜙 𝜓]𝑇
, 𝑣 = [𝑢 𝑣 𝑝 𝑟]𝑇
,𝜏𝑖 = [𝑋 𝑌 𝐾 𝑁]𝑇
, dimana 𝜓
merupakan sudut yaw, kecepatan tetapnya adalah 𝑢-surge, v-sway, dan r adalah
tingkatan yaw. Gaya dan torsi adalah X-surge, Y-sway, K-roll dan N-yaw. Dengan
persamaan ini,maka model matematikanya dapat dituliskan sebagai berikut.
𝜂̇ = 𝐽(𝜂)𝑣, (2.4)
𝑀𝑅𝐵𝑣̇ + 𝐶𝑅𝐵(𝑣)𝑣 = 𝜏ℎ + 𝜏𝑐 + 𝜏𝑑 , (2.5)
Dimana, 𝐽(𝜂) merupakan transformasi kinetic, 𝑀𝑅𝐵 merupakan matriks
inersia benda yang sesuai dengan pengekspresian tensor inersia dalam koordinat
yang ditentukan benda, 𝐶𝑅𝐵(𝑣) adalah efek coriolis dan matriks sentripetal, dan
𝜏ℎ, 𝜏𝑐, 𝑑𝑎𝑛 𝜏𝑑 menunjukan hidrodinamik, kontrol, dan vektor gangguan dari gaya
pada komponen dan torsi masing- masing.
Rumus gaya hidrostatik dan hidrodinamik adalah 𝜏ℎ ≈ −𝑀𝐴𝑣̇ − 𝐶𝐴(𝑣)𝑣 −
𝐷(𝑣)𝑣 − 𝐾(𝜙). Pada dua istilah pertama, asal pergerakan pada kapal berasal dari
aliran irrotational dan aliran non-viscous. Istilah ketiga berkaitan pada kekuatan
gaya redaman berdasarkan potensi gelombang yang terjadi, gesekan antar kulit,
dan sirkulasi (lift dan drag). Istilah 𝐾(𝜙) menggambarkan tentang pemulihan gaya
roll pada kapal akibat efek buoyancy dan gravitasi. Pada model 4DOF ini didapatkan
sebuah ketergantungan pada kecepatan kapal serta beberapa sambungan antara
kemudi dan roll yang sangat berguna untuk diberikan desain kontrolernya.
Untuk memulai penelitian ini diperlukan juga mengetahui natural frequency
pada kapal USV ini untuk mengetahui beban momen inersia yang dialami kapal saat
pada kemiringan tertentu, dengan menggunakan persamaan dibawah :
𝑇𝜙 = 2𝜋√
𝐼′𝑥𝑥
∆𝐺𝑀𝑇
(2.6)
Nilai beban metacentric dapat diperoleh pada rumus 𝐺𝑀𝑇 = 𝐾𝑀𝑇 − 𝐾𝐺,
dimana 𝐾𝑀𝑇 adalah nilai Transverse Metacentre, dan KG merupakan Centre of

12
Gravity (cog). Sedangkan, nilai momen inersia pada beban virtual dapat
dihitung melalui rumus dibawah :
𝛼 = 𝐼′
𝑥𝑥 =
∆′
𝑔
𝑘2
𝑥𝑥 (2.7)
Gambar 2.2. Diagram Kestabilan kapal
Sumber: https://en.wikipedia.org/wiki/Metacentric_height
(Diakses pada tanggal 20 Juli 2020 pukul 19.40 WIB)
Pada gambar diatas dijelaskan menunjukkan letak centre of gravity (G),
centre of buoyancy (B), dan metacentre (M) pada keadaan kapal tegak dan pada
saat kapal mengalami rolling akibat ombak. Selama kapal masih tetap stabil,
letak G tidak akan berubah dan untuk sudut yang kecil letak M juga akan tetap,
namun B akan berubah ketika kapal mengalami rolling pada sudut tertentu [15].
2.2.2 Gelombang Pada Permukaan Laut
Gelombang adalah pergerakan naik dan turunnya air dengan arah tegak lurus
permukaan air laut yang membentuk kurva/ grafik sinusoidal. Salah satunya
gelombang laut yang disebabkan oleh angin, angin di atas lautan mentransfer
energinya ke perairan, menyebabkan alun/ bukit, dan berubah menjadi apa
yang kita sebut sebagai gelombang.
Gelombang di laut dapat diklasifikasikan menjadi beberapa macam
tergantung pada gaya pembangkitnya. Gelombang tersebut adalah gelombang
angin yang dibangkitkan oleh angin di permukaan laut, gelombang pasang surut
yang dibangkitkan oleh gaya tarik benda-benda langit terutama matahari dan
bulan terhadap bumi gelombang tsunami terjadi karena letusan gunung berapi

13
(vulkanik) atau gempa di laut (tektonik), maupun gelombang yang disebabkan
oleh kapal bergerak, dan sebagainya.
Pada kondisi sesungguhnya di alam, pergerakan orbital di perairan dangkal
(shallow water) dekat dengan kawasan pantai. Sehingga, dapat dibayangkan
bagaimana energi gelombang mampu mempengaruhi kondisi pantai. Simulasi
pergerakan partikel air saat penjalaran ketinggian gelombang menuju pantai
dan periode gelombang tergantung kepada panjang fetch pembangkitannya
[12].
Fetch adalah jarak perjalanan tempuh gelombang dari awal
pembangkitannya. Fetch ini dibatasi oleh bentuk daratan yang mengelilingi laut.
Semakin panjang jarak fetchnya, ketinggian gelombangnya akan semakin besar.
Angin juga mempunyai pengaruh yang penting pada ketinggian gelombang.
Angin yang lebih kuat akan menghasilkan gelombang yang lebih besar.
Gelombang yang menjalar dari laut dalam (deep water) menuju ke pantai
akan mengalami perubahan bentuk karena adanya perubahan kedalaman laut.
Apabila gelombang bergerak mendekati pantai, pergerakan gelombang di
bagian bawah yang berbatasan dengan dasar laut akan melambat. Ini adalah
akibat dari friksi/ gesekan antara air dan dasar pantai. Sementara itu, bagian
atas gelombang di permukaan air akan terus melaju. Semakin menuju ke pantai,
puncak gelombang akan semakin tajam dan lembahnya akan semakin datar [8].
Fenomena ini yang menyebabkan gelombang tersebut kemudian pecah.
Gelombang permukaan laut menyebabkan beban berkala pada semua jenis
struktur buatan manusia di laut. Tidak masalah apakah ini struktur tetap,
mengambang atau berlayar dan di permukaan atau didalam permukaan laut.
Diperlukan pemahaman yang baik tentang fisika gelombang air.

14
Gambar 2.3. Bagian – bagian gelombang permukaan laut
Sumber: https://oeits.files.wordpress.com/2012/09/
Sebuah gelombang tertdiri dari beberapa bagian antara lain:
a. Puncak gelombang (Crest) adalah titik tertinggi dari sebuah gelombang.
b. Lembah gelombang (Trough) adalah titik terendah gelombang, diantara
dua puncak gelombang.
c. Panjang gelombang (Wave length) adalah jarak mendatar antara dua
puncak gelombang atau antara dua lembah gelombang.
d. Tinggi gelombang (Wave height) adalah jarak tegak antara puncak dan
lembah gelombang.
e. Periode gelombang (Wave period) adalah waktu yang diperlukan oleh
dua puncak gelombang yang berurutan untuk melalui satu titik.
Kecepatan gelombang yang ideal di laut bergantung pada panjang
gelombang dan juga bergantung pada kedalaman air. Penjabaran paling
sederhana untuk bentuk gelombang yang tidak berubah adalah gelombang
sinus. Gelombang sinus dengan elevasi permukaan air η (x, t) dapat dirumuskan
sebagai berikut.
𝜂(𝑥,𝑡) = 𝑎𝑠𝑖𝑛(𝜃(𝑥,𝑡)) (2.8)
Dimana, a adalah amplitudo (dalammeter) dan θ = θ (x, t) adalah fase fungsi
(dalam radian), tergantung pada posisi horizontal (x, dalammeter) dan waktu (t,
dalam detik)
𝜃 = 2𝜋 (
𝑥
𝜆
−
𝑡
𝑇
) = 𝑘𝑥 − 𝑤𝑡, (2.9)
Dimana, 𝑘 =
2𝜋
𝜆
, 𝜔 =
2𝜋
𝑇
, 𝜆 adalah panjang gelombang (dalam meter), T
adalah periode (dalam sekon), k adalah jumlah gelombang (dalam radian per
meter), dan 𝜔 merupakan frekuensi anguler (dalam radian per sekon).
Hubungan pada kecepatan gelombang adalah sebagai berikut.

15
𝑉 = √
𝑔𝜆
2𝜋
𝑡𝑎𝑛ℎ(2𝜋
𝑑
𝜆
) (2.10)
Dimana, λ adalah panjang gelombang, d adalah kedalaman dan g adalah
percepatan gravitasi. Tinggi gelombang secara langsung bergantung pada
kecepatan angin dan durasi. Badai 60-knot yang berlangsung selama 10 jam
menghasilkan 15 m ombak tinggi di perairan terbuka. Tingkat rolling pada kapal
bergantung pada tinggi gelombang, amplitudo gelombang yang lebih tinggi
dapat berpengaruh pada tingkat rolling kapal.
2.2.3 Operculum
Operculum yang digunakan pada USV ini adalah sebuah perangkat yang
dimana bertugas sebagai oper beban atau sebagai pemindah beban guna
mencapai kesetimbangan pada kapal apabila terhantam oleh ombak. Operculum
akan memberikan posisi pada beban sesuai tingkat kemiringan yang dideteksi
oleh gyro sensor. Dengan menggunakan encoder, posisi beban pada operculum
akan diketahui. Beban yang ditambahkan pada operculum diestimasikan
memiliki massa antara 0,5% hingga 2% dari berat total kapal [5].
2.2.4 Gyro Sensor
Gambar 2.4. Digital Gyroscope
Sumber: https://id.wikipedia.org/wiki/Giroskop
(Diakses pada tanggal 20 Juli 2020 pukul 17.09 WIB)
Gyro Sensor yang digunakan pada penelitian ini adalah gyro sensor jenis
MEMS (Micro Electro-Mechanical System) yang merupakan gyroscope
elektromekanik. Biasanya ditemukan pada perangkat elektronik seperti
smartphone dan lain sebagainya.

16
Sebuah MEMS giroskop mengambil ide dari Foucault pendulum dan
menggunakan elemen yang bergetar, yang dikenal sebagai MEMS. Gyro berbasis
MEMS awalnya dibuat praktis dan producible oleh Systron Donner Inertial (SDI).
SDI adalah produsen besar MEMS giroskop.
2.2.5 PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi
sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol
pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah
dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu
pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol
konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan
memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh.
Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error
adalah perbedaan dari Set Point dengan level air aktual.
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :
Gambar 2.5. Blok Diagram PID

17
Sumber: https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :
𝑚𝑣(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) +
1
𝑇𝑖
∫
1
0
𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
) (2.11)
dengan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
𝑇𝑖 = konstanta Integral
𝑇𝑑 = konstanta Detivatif
𝑒(𝑡) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :
(2.12)
dengan :
𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 𝑥
1
𝑇𝑖
𝑑𝑎𝑛 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑥 𝑇𝑑 (2.13)
Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas
minimum dan maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang
dihasilkan.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif
dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri
tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

18
2.2.6 Fuzzy logic
Logika Fuzzy pertama kali dikembangkan oleh Lotfi A. Zadeh pada
tahun1965. Teori ini banyak diterapkan di berbagai bidang, antara lain
representasipikiran manusia kedalam suatu sistem. Banyak alasan mengapa
penggunaanlogika fuzzy ini sering dipergunakan antara lain, konsep logika fuzzy
yang miripdengan konsep berpikir manusia. Sistem fuzzy dapat
merepresentasikan pengetahuan manusia ke dalam bentuk matematis dengan
lebih menyerupai caraberpikir manusia.Pengontrol dengan logika fuzzy
mempunyai kelebihan yaitudapat mengontrol sistem yang kompleks, non-linier,
atau sistem yang sulitdirepresentasikan kedalam bentuk matematis.Selain itu,
informasi berupapengetahuan dan pengalaman mempunyai peranan penting
dalam mengenaliperilaku sistemdi dunia nyata.
Logika fuzzy juga memiliki himpunan fuzzy yang mana pada dasarnya,
teorihimpunan fuzzy merupakan perluasan dari teori himpunan klasik. Dimana
dengan logika fuzzy, hasil yang keluar tidak akan selalu konstan dengan input
yang ada.Cara kerja logika fuzzy secara garis besar terdiri dari input, proses dan
output.Logika fuzzy merupakan suatu teori himpunan logika yang dikembangkan
untuk mengatasi konsep nilai yang terdapat diantara kebenaran (truth) dan
kesalahan(false). Dengan menggunakan fuzzy logic nilai yang dihasilkan bukan
hanya ya (1) atau tidak (0) tetapi seluruh kemungkinan diantara 0 dan 1 [11].
2.2.7 Fungsi Keanggotaan (Membership Function)
Fungsi keanggotaan merupakan suatu kurva yang menunjukkan
pemetaantitik-titik input data kedalam nilai keanggotaanya (disebut juga
dengan derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0 sampai 1. Untuk
mendapatkannilai keanggotaan dapat menggunakan cara pendekatan fungsi.
Ada beberapa fungsi keanggotaan yang digunakan dalam teori
himpunanfuzzy adalah :

19
● Representasi Linier
Pada representasi linear, pemetaan input ke derajat keanggotaannya
digambarkan sebagai suatu gari lurus. Bentuk ini paling sederhana dan menjadi
pilihan yang baik untuk mendekati suatu konsep yang kurang jelas.Ada 2
keadaan himpunan fuzzy yang linear. Pertama, kenaikan himpunandimulai pada
nilai domain yang memiliki derajat keanggotaan nol [0]bergerak ke kanan
menuju kenilai domain yang memiliki derajat keanggotaan lebih tinggi seperti
pada Gambar dibawah.
Gambar 2.6 Representasi Linear Naik
Sumber: https://elib.unikom.ac.id/files/
Kedua, merupakan kebalikan yang pertama.Garis lurus dimulai dari nilai
domain dengan derajat keanggotaan tertinggi pada sisi kiri, kemudian bergerak
menurun ke nilai domain yang memiliki derajat keanggotaan lebih rendah
seperti pada Gambar dibawah.
Gambar 2.7. Representasi Linear Turun
● Representasi Kurva Segitiga

20
Pada dasarnya merupakan gabungan antara 2 garis (linear) seperti terlihat
pada Gambar dibawah.
Gambar 2.8. Representasi Kurva Segitiga
2.2.8 Cara Kerja Kontrol Logika Fuzzy
Dalam sistem kontrol logika fuzzy terdapat beberapa tahapan operasional
meliputi:
1. Fuzzifikasi
2. Mesin penalaran atau inference engine
3. Aturan dasar (fuzzy rule)
4. Defuzzifikasi
Blok diagram kontrol logika fuzzy ditunjukkan pada gambar dibawah ini.
Gambar 2.9. Blok Diagram kontrol logika fuzzy

21
2.2.9 Metode Kestabilan Kontrol Root Locus
Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari
lokasi pole-pole (loop tertutupnya)
Gambar 2.10. Blok diagram close loop system
Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Untuk mengetahui
kawasan letak pole-pole persamaan karakteristik sistem tersebut terhadap
kemungkinan kombinasi nilai K, maka diperlukan sebuah metode yang disebut
dengan Root Locus. Root berarti akar dan Locus berarti tempat kedudukan.
Maka Root Locus adalah tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik
dari sebuah sistem pengendalian proses dengan K = 0 sampai K = tak hingga. Ini
dapat digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut selalu stabil atau
ada batas kestabilannya, sehingga dalam merancang sistem kontrol, seseorang
bisa mendapatkan hasil step response sesuai yang diinginkan dengan mengubah
nilai-nilai K.
Pada penelitian [14] menjelaskan bahwa dengan menggunakan metode root
locus dapat menghasilkan respons yang sesuai kriteria kestabilan dibandingkan
dengan metode Ziegler Nichols.
Dalam sistem pengendali, dikenal juga sistem kontrol untuk kestabilan
sistem, yang disebut dengan PID. Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara

22
pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan (Integral),
dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah
mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap
masukan tertentu sebagaimana yang diiginkan. Untuk merancang sistem kontrol
PID, kebanyakan dilakukan dengan metoda coba-coba atau (trial & error). Hal ini
disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak independent. Untuk
mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan
kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang
diiginkan. Berikut skema/blok sistem plant dengan sebuah kontroler
menggunakan PID.
Gambar 2.11. Blok diagram sistem kontrol berumpan balik
Sumber: Sistem Kontrol Analog
2.2.10 Magnitude dan Sudut Persamaan Polinomial s
Diberikan suatu fungsi alih loop tertutup :
𝐶(𝑠)
𝑅(𝑠)
=
𝐺(𝑠)
1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
(2.14)
Persamaan karakteristik dari fungsi alih tersebut adalah :
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 (2.15)
atau
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1 (2.16)
maka G(s)H(s) dapat diuraikan menjadi dua komponen :

23
● Komponen sudut (angle) :
∠(𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)) = ±180°(2𝑘 + 1), untuk k = 0,1,2,3,... (2.17)
Catatan :
Sudut dari (𝑠 + 𝑝𝑘) untuk nilai 𝑠 = 𝑎 + 𝑗𝑏 dan 𝑝𝑘 = 𝑐 + 𝑗𝑑 adalah :
∠(𝑎 + 𝑐) + 𝑗(𝑏 + 𝑑) = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑏+𝑑
𝑎+𝑐
(2.18)
● Komponen magnitude :
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1 (2.19)
Catatan :
Magnitude dari (𝑠 + 𝑝𝑘) untuk nilai 𝑠 = 𝑎 + 𝑗𝑏 dan 𝑝𝑘 = 𝑐 + 𝑗𝑑 adalah
:
|(𝑎 + 𝑐) + 𝑗(𝑏 + 𝑑)| = √(𝑎 + 𝑐)2(𝑏 + 𝑑)2 (2.20)
2.2.11 Metode Penggambaran Root-Locus
Agar metode penggambaran root-locus lebih mudah dipahami, diberikan
contoh-contoh penggambaran terlebih dahulu sebelum pada akhirnya diberikan
generalisasi metode yang dituangkan dalam susunan metode yang rinci. Berikut
merupakan prosedur dari penggambaran Root-Locus.
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
● Syarat Sudut:
(𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)) = ±180°(2𝑘 + 1), untukk = 0,1,2,3,... (2.21)
Ambil titik test: bula jumlah total pole dan zero dikanan titik ini ganjil,
maka titik tersebut terletak di Root Locus.
3. Tentukan asimtot Root Locus:
● 𝐵𝑎𝑛𝑦𝑎𝑘𝑛𝑦𝑎 𝑎𝑠𝑖𝑚𝑡𝑜𝑡 = 𝑛 − 𝑚 (2.22)

24
dengan:
n = banyaknya pole loop terbuka
m = banyaknya zero loop terbuka
● 𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 − 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑎𝑠𝑖𝑚𝑡𝑜𝑡 =
±180° (2𝑘+1)
𝑛 −𝑚
𝑘 = 0,1,2, … (2.23)
● Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
𝜎𝑎 =
∑ (𝑙𝑒𝑡𝑎𝑘 𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎)−∑ (𝑙𝑒𝑡𝑎𝑘 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎)
𝑛 −𝑚
(2.24)
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
𝐵(𝑠) + 𝐾𝐴(𝑠) = 0, (2.25)
Maka titik-titik tersebut harus berada di Root Locus dan memenuhi
persamaan:
𝑑𝐾
𝑑𝑠
= −
𝐵(𝑠)𝐴(𝑠)−𝐵(𝑠)𝐴(𝑠)
𝐴2 (𝑠)
= 0 (2.26)
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole /
zero-zero kompleks sekawan.
6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem(K):
● Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
● Secara analitis: memotong sumbu imajiner: 𝑠 = 𝑗𝜔
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-daerah selain sumbu
nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat
magnitude. Sebaliknya, pula letak pole-pole ditentukan (pada Root
Locus), maka nilai K yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau
secara analitis:
Secara grafis:
𝐾 =
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡 𝑜𝑓 𝑙𝑒𝑛𝑔ℎ𝑡𝑠 𝑏𝑒𝑡𝑤𝑒𝑒𝑛 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑠 𝑡𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡 𝑜𝑓 𝑙𝑒𝑛𝑔𝑡ℎ𝑠 𝑏𝑒𝑡𝑤𝑒𝑒𝑛 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑠 𝑡𝑜 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠
(2.27)

25
2.2.12
Kontribusi utama fuzzy logic controller (FLC) pada proses self-tuning fuzzy
PID ada pada penyesuaian FLC yang yang bersifat adaptive sebagai input [6].
Gambar 2.12 dibawah ini mendeskripsikan FLC digunakan sebagai tuning
parameter kontroler PID dengan error (e) dan delta error (Δe) sebagai masukan
(input), dan parameter delta Kp, Ki, dan Kd sebagai keluaran FLC. Tahapan dalam
self-tuning fuzzy PID terdiri dari fuzzifikasi, sistem inferensi fuzzy dan
defuzzifikasi.
Gambar 2.12. Struktur Self-tuning fuzzy PID controller [9]
Dalam penerapan self-tuning Fuzzy PID, menimbulkan persamaan dibawah
karena parameter PID diupdate secara otomatis oleh fuzzy logic control.
𝑈𝑃𝐼𝐷
= 𝐾𝑝2𝑒 + 𝐾𝑖2 ∫ 𝑒 + 𝐾𝑑2
𝑑𝑒
𝑑𝑡
(2.28)
Keterangan Kp2, Ki2, dan Kd2 adalah nilai koefisien baru self-tuning fuzzy
PID [6],[9].
2.2.13 Software Simulasi OpenFOAM
OpenFOAM merupakan software opensource untuk computational fluid
dynamics (CFD) yang dimiliki oleh OpenFOAM foundation dan didistribusikan
secara eksklusif dibawah General Public License (GPL). GPL memberikan
kebebasan bagi para pengguna untuk mendistribusikan software dan

26
memastikan penggunaanya tidak akan dikenakan biaya selama dibawah ranah
ketentuan lisensi.
Gambar 2.13. Logo OpenFOAM
Sumber: http://aeroengineering.co.id/
OpenFOAM merupakan CFD yang berkembang dengan sangat cepat karena
dikembangkan oleh para ahli dan penggemar CFD di seluruh dunia secara
terbuka. Konsep ini banyak digunakan seperti misalkan operating system LINUX,
website Wikipedia, wordpress, mesin pencari mozila firefox dll. Faktanya,
banyak perusahaan-perusahaan besar seperti google, apple dan atau bahkan
microsoft justru menggunakan operating system opensource seperti LINUX [1].
Kemudian, karena sifatnya yang opensource, para pengguna OpenFOAM
diberikan kebebasan untuk mengembangkan sendiri program untuk
simulasinya, misalkan merubah persamaan Navier-stokes, merubah metode
diskritisasi, membuat sendiri persamaan sesuai keinginanya atau bahkan
membuat metode optimasi dengan algoritma yang dikembangkan sendiri tanpa
ada yang ditutup-tutupi seperti pada software komersial (pada software
komersial, source code tidak diberikan karena rawan akan pembajakan atau
duplikasi), sehingga fleksibilitas dari software OpenFOAM ini dapat dikatakan
tanpa batas.
Pada penelitian ini OpenFOAM dibutuhkan untuk pemodelan simulasi sistem
kestabilan kapal dengan mengetahui posisi operculum sehingga dapat diketahui
kebutuhan massa pada tingkat rolling tertentu.

27
Gambar 2.14. Simulasi pergerakan kapal terhadap gelombang laut dengan
menggunakan Software OpenFOAM
Sumber: https://holzmann-cfd.com/
Untuk masalah penggunaan, saat ini telah banyak berkembang
perusahaan-perusahaan training OpenFOAM seperti velocity_consulting yang
menawarkan jasa instalasi, training, hingga konsultasi engineering
menggunakan software OpenFOAM ini [1].
2.2. 14 Software Pemodelan Sistem
Pemodelan sistem digunakan untuk melakukan simulasi dan analisis
terhadap suatu model sistem linear, sistem nonlinear, sistem waktu kontiniu,
sistem waktu diskrit, sistem hibrid, sistem waktu sampling, dll. Pemodelan
sistemdilakukan dengan diagram blok.
Pada penelitian ini digunakan software pemodelan sistem untuk merancang
model sistem kontrol self-tuning Fuzzy PID controller berdasarkan data
perhitungan yang didapat dengan menggunakan blok diagram. Yang dimana
blok diagram tersebut akan diterapkan untuk kontrol posisi operculum pada
tingkat rolling tertentu

28
1
BAB 3. TAHAP PELAKSANAAN
3.1 Perancangan Sistem Keseluruhan
Pada tahap ini, sistem akan dirancang sedemikian rupa sehingga sesuai
dengan target yang telah ditentukan. Berikut ini adalah Gambar 3.1 mengenai
perancangan secara keseluruhan sistem.
Gambar 3.1 Diagram Perancangan Sistem Keseluruhan
Cara kerja sistem secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar 3.1 diatas.
Pada percancangan sistem tersebut digunakan sebuah aplikasi pemodelan
sistem yang berfungsi sebagai pembuatan blok diagram sistem kontrol pada
USV. Selanjutnya, sistem kontrol tersebut akan di upload pada sebuah
mikrokontroler yang nantinya akan langsung terhubung ke hardware. Setelah
itu, berdasarkan program yang telah terunduh pada mikrokontroler, data sistem
akan dijalankan oleh driver motor yang nantinya akan mengirimkan sinyal pada
motor untuk memutar rotor sesuai dengan kecepatan dan torsi yang dibutuhkan
untuk mengatur posisi beban supaya mampu menyeimbangkan USV jika terjadi
gangguan akibat gelombang acak dari sisi rolling kapal. Data pembacaan posisi
beban dapat diketahui dengan menggunakan encoder. Jika terjadi gangguan
maka sensor gyroscope akan mendeteksi tingkat kemiringan kapal dan motor
servo akan menyesuaikan kecepatan dan torsi berdasarkan posisi beban yang

29
dibutuhkan untuk melawan momentum pada tingkat rolling kapal supaya
seimbang.
3.2 Perancangan Sistem Kontrol
Perancangan sistem kontrol meliputi proses pembuatan sistem kontrol
kesetimbangan pada kapal. Sistem yang digunakan adalah sistem kontrol
berbasis logika fuzzy yang dapat melakukan tuning otomatis pada PID controller
sesuai kebutuhan. Sehingga beban dapat diposisikan dengan tepat sesuai
kebutuhan kapal untuk seimbang.
Gambar 3.2. Blok Diagram Sistem Kontrol
3.3 Perancangan Self-tuning Fuzzy PID Controller
Fuzzy logic controller pada penelitian ini digunakan untuk mengkontrol
operasi kecepatan dan torsi motor servo pada operculum untuk mengatur posisi
beban yang dibutuhkan. Fuzzy bekerja sebagai pengatur nilai gain pada PID
kontroler dengan menghitung nilai Kp, Ki, Kd berdasarkan rolling angle kapal.
Input Fuzzy logic controlleradalah error pada perubahan roll angle e(k)
dan tingkat perubahan error Δe(k).

30
1
Gambar 3.3. Input dan Output Fuzzy Logic Controller
Nilai fungsi keanggotaan (MF) dialokasikan pada variabel linguistik,
menggunakan 7 himpunan bagian: NB (negative big), NS (negative small), NM
(negative medium), ZE (zero), PS (positive small), PM (positive medium), PB
(positive big). Gambar dibawah merupakan himpunan fuzzy dan bentuk fungsi
keanggotaan e(k) dan Δe(k).
Gambar 3.4. Hasil Plot Membership Function
Basis aturan dari Fuzzy logic controller untuk fungsi Kp, Kd, dan α
ditunjukkan pada table berikut.

31
Tabel 3.1. Rule base untuk Kp
∆e(k)/e(k) NB NM NS ZE PS PM PB
NB B B B B B B B
NM S B B B B B S
NS S S B B B S S
ZE S S S B S S S
PS S S B B B S S
PM S B B B B B S
PB B B B B B B B
Tabel 3.2. Rule base untuk Kd
NB S S S S S S S
NM B B S S S B B
NS B B B S B B B
ZE B B B B B B B
PS B B B S B B B
PM B B S S S B B
PB S S S S S S S

32
Tabel 3.3. Rule base untuk α
NB 2 2 2 2 2 2 2
NM 3 3 2 2 2 3 3
NS 4 3 3 2 3 3 4
ZE S 4 3 3 3 4 5
PS 4 3 3 2 3 3 4
PM 3 3 2 2 2 3 3
PB 2 2 2 2 2 2 2
3.4 Perancangan Mekanik
Berikut ini merupakan desain perancangan USV secara keseluruhan.
Gambar 3.5. Desain USV secara keseluruhan
Desain pada perancangan kapal USV ini memiliki dimensi yang kecil
ukurannya adalah 100 x 50 x 20 cm. Pada kapal ini terdapat 3 bagian dalam
desainnya, bagian pertama adalah desain hull dan propeller sebagai desain pada
Rudder
Propeller
Hull Kapal
Lidar
Kamera
Revisi Pak
Ovin

32
lambung kapal dan juga alat penggerak kapal yang berupa propeler. Kedua
desain vision yang dimana mendesain kamera sebagai sensor ship detection.
Ketiga merupakan desain operculum yang terletak didalam kapal.
Berikut ini merupakan perancangan desain operculum pada USV.
Gambar 3.6. Desain perancangan Operculum
Desain perancangan operculum dapat dilihat pada gambar 3.6, material dari
operculum berupa plastik PLA 3D Printer dengan shaft ulir berbahan besi dan
juga Balok beban yang terbuat dari besi atau teflon yang bebanya berkisar antara
2% hingga 5% dari berat USV secara keseluruhan [5]. Beban yang berupa balok
akan bergerak secara translasional jika shaft ulir berputar. Pada perancangan
desain ini, motor servo sebagai pengatur posisi pada beban dan juga kecepatan
pergerakan beban.
3.5 Perakitan
Langkah perakitan ini berkaitan dengan penyusunan dan penyesuaian antara
software sistem kontrol dengan hardware agar keduanya dapat diintegrasikan.
Sofware yang dimaksud adalah sebuah program yang dapat memungkinkan
sebuah kestabilan pada kapal monohull tetap seimbang walaupun adanya ombak
yang mengganggu. Sistem kontrol ini ditujukan untuk motor yang menggerakan
beban pada operculum yang akan bertanggung jawab dalam kestabilan kapal.
Revisi Pak Ovin
Motor Servo
Shaft Ulir
Beban

33
Motor akan berputar sesuai dengan kebutuhan posisi beban supaya seimbang.
Dengan menggunakan metode self-tuning fuzzy PID controller kecepatan dan
torsi motor akan dikendalikan untuk meraih posisi beban yang ideal supaya USV
seimbang. Dibutuhkan simulasi dan pengujian yang sesuai untuk keberhasilan
pada proyek akhir ini.
3.6 Pengujian Hasil dan Analisa
Pengujian pada penelitian ini dilakukan dengan cara melakukan
perbandingan tingkat rolling pada kapal yang terkena ombak dengan kekuatan
yang sama dengan menggunakan sistem kontrol pada motor yang
mengendalikan posisi beban dan tanpa menggunakan kontrol pada gyroscope.
Dan dengan menggunakan software simulasi OpenFOAM nilai dari parameter
yang dibutuhkan akan terlihat, sehingga mampu memberikan hasil prediksi yang
akurat.
BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN
4.1 Anggaran Biaya
4.2 Jadwal Kegiatan

34
DAFTAR PUSTAKA
[1] Aeroengineering, Software OpenFOAM, 2020, http://aeroengineering.co.id
/2020 openfoam/?utm_source=rss&utm_medium=rss&utm_campaign= soft
ware-openfoam, diakses tanggal 25 Juni 2020.
[2] B, Mogens. P, Tristan., 2014. ”Control of Ship Roll Motion”, Encyclopedia of
Systems and Control, pp.1-8. 10.1007/978-1-4471-5102-9_123-1.
[3] CNBC Indonesia, Susi Akui RI Pernah Rugi Rp 2.000 T Akibat Illegal Fishing,
2018
https://www.cnbcindonesia.com/news/20180626075822-4-20458/susi-akui-r
i-pernah-rugi-rp-2000-t-akibat-illegal-fishing, diakses tanggal 15 mei 2020.
[4] Detik., Menteri Susi: Kerugian Akibat Illegal Fishing Rp 240 T, 2014,
https://finance.detik.com/berita-ekonomi-bisnis/d-2764211/menteri-susi-ker
u gian-akibat-illegal-fishing-rp-240-triliun, diakses tanggal 15 mei 2020.
[5] Eugene, R.M., Slager, J.J. and Webster, W.C., 1974, “Development of
Technical Practices for Roll Stabilization System Selection”, Hydronautics, Inc,
Technical Report 7401.06-1
[6] G. Chen and T.T, Pham., 2000. “Introduction to Fuzzy sets, Fuzzy Logic, and
Fuzzy Control Systems”, CRC Press, USA
[7] Haus, T., Prkut, N., Borovina, K., Maric, B., Orsag, M., & Bogdan, S., 2016, “A
novel concept of attitude control for large multirotor-UAVs based on moving
mass control”. 2016 24th Mediterranean Conference on Control and

35
Automation (MED), hal.832–839.
https://doi.org/10.1109/MED.2016.7536068
[8] KajianPustaka, Teori Gelombang Laut, 2016, https://www.kajianpustaka.com
/2016/01/teori-gelombang-laut.html, diakses 12 Juni 2020.
[9] Khadari, I., 2019. “Simulasi Kontroler PID Tuning Menggunakan Logika Fuzzy
dan Algoritma Genetika Sebagai Pengendali Kecepatan Motor DC”, Setrum :
Sistem Kendali-Tenaga-elektronika-telekomunikasi-komputer. Vol. 8(2), hal.
186–196.
[10] Li, J., Gao, C., Li, C., & Jing, W., 2018, “A survey on moving mass control
technology”. Aerospace Science and Technology, hal.82–83, hal.594–606.
https://doi.org/10.1016/j.ast.2018.09.033
[11] Muhammad, AR., 2013, Studi komparasi beberapa kaidah kontrol logika fuzzy
untuk parkir mobil seri otomatis secara simulasi menggunakan labview, Tugas
Akhir S1 Jurusan Teknik dan Ilmu Komputer, Unikom, Bandung
[12] Pariwono, J. I., 2009. “Pola Transformasi Gelombang Dengan Menggunakan
Model RCPWave Pada Pantai Bau – Bau, Provinsi Sulawesi Tenggara”, Ilmu
dan Teknologi Kelautan Tropis. Vol. 1, No. 2, hal. 60-71
[13] Setiyadi, S., 2019, “Retrofit of Control Active Roll Damping System at KRI
RUPAT 712 using PLC OMRON CJ2M CPU 31”. Journal of Electrical And
Electronics Engineering, Vol.2(1), hal.13–19. https://doi.org/10.33021/
jeee.v2i1.707

36
[14] Wardhana, DW., 2016, Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali
Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-Gun Kaliber 20mm, Tugas Akhir S1
Jurusan Teknik Mesin, ITS, Srurabaya
[15] Wikipedia, Metacentric height, 2020, https://en.wikipedia.org/w/index.php
?title=Metacentric_height&oldid=961357572, diakses tanggal 20 Juli 2020.
[16] ACHMAD SOFIAN “Penulis adalah kriminolog yang dikenal luas sebagai ahli
dalam perlindungan hak-hak anak”
https://business-law.binus.ac.id/2018/12/30/penindakan-dan-penghukuman
-illegal-fishing/

Proposal mentahan.docx

Recommended

Recommended

More Related Content

Similar to Proposal mentahan.docx

Similar to Proposal mentahan.docx (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (11)

Proposal mentahan.docx