2017 Week 6 Automatic Mobile Vehicle

1. 自走車
日期：2017/03/30

2. L298N馬達驅動板
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5
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馬達連接端子OUT1、OUT2
數位邏輯輸入電源（正極）
外部電源（正極）驅動馬達
接地（負極）
連接GPIO腳位，控制馬達正反轉
馬達連接端子OUT3、OUT4 2

3. 3

4. 馬達方向控制
馬達A 馬達B
旋轉方式 IN1 IN2 IN3 IN4
往前 1 0 1 0
往後 0 1 0 1
停止 0 0 0 0
右轉 1 0 0 0
左轉 0 0 1 0
馬達A
馬達B
前
後
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5. 自走車往前
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6. 物聯網技術重點之一
無線傳輸
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7. 藍牙-server
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8. Serial Bluetooth Terminal
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9. 無線網路-server
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10. TCP UDP Terminal
輸入樹莓派的IP
輸入訊息
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11. 作業四、基本題：模擬垃圾車
• 目的：練習物聯網的無線傳輸技術
• 無線傳輸方式：無線網路
＊左邊一顆LED燈，右邊一顆LED燈，顏色不限。
＊無源蜂鳴器只有自走車停止時不發出音樂，其餘自走車狀態需播
放小星星音樂。
• 敘述：智慧型手機透過wifi與樹莓派連線，然後從手機發送五個
指令如下，來控制自走車：
• Z代表自走車往前走，左右LED燈不發亮。
• X代表自走車往後走，左右LED燈同時每1秒閃一次。
• C代表自走車往左轉，左邊的LED燈每1秒閃一次。
• V代表自走車往右轉，右邊的LED燈每1秒閃一次。
• S代表自走車停止，無源蜂鳴器停止，左右LED燈都恆亮。
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12. 作業四、進階題：同步控制自走車
• 目的：練習物聯網的無線傳輸技術
• 無線傳輸方式：無線網路或藍牙
＊無線網路或藍牙選其中一種傳輸方式
• 敘述：用智慧型手機透過wifi或藍牙，同時傳送指令給兩台自走
車，兩台自走車接收指令後會同時執行相同的動作，指令
如下：
• Z代表自走車往前走。
• X代表自走車往後走。
• C代表自走車往左轉。
• V代表自走車往右轉。
• S代表自走車停止。 12

13. 附註
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14. 查看MAC位址
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15. 監聽藍牙連線
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16. 執行sudo apt-get update
1 2 執行sudo apt-get upgrade
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17. 執行sudo apt-get install bluetooth bluez blueman
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執行sudo nano /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
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18. 5
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修改ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd 為 ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd –C
新增ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP
完成後按Ctrl + X 離開，選Y儲存更新
執行sudo rfcomm watch hci0
開始監聽藍牙連線
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19. 安裝python藍牙函式庫
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20. 1
2
執行sudo apt-get install bluetooth libbluetooth-dev
執行sudo python3 -m pip install pybluez
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21. Bluetooth server and client
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22. rfcomm-client.py
import bluetooth
bd_addr = "01:23:45:67:89:AB" # here need to modify. use hciconfig to get address
port = 1
sock=bluetooth.BluetoothSocket( bluetooth.RFCOMM )
sock.connect((bd_addr, port))
sock.send("hello!!")
sock.close()
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23. l2cap-server.py
import bluetooth
server_sock=bluetooth.BluetoothSocket( bluetooth.L2CAP )
port = 0x1001
server_sock.bind(("",port))
server_sock.listen(1)
client_sock,address = server_sock.accept()
print "Accepted connection from ",address
data = client_sock.recv(1024)
print "received [%s]" % data
client_sock.close()
server_sock.close()
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24. l2cap-client.py
import bluetooth
sock=bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.L2CAP)
bd_addr = "01:23:45:67:89:AB"
port = 0x1001
sock.connect((bd_addr, port))
sock.send("hello!!")
sock.close()
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25. 無線網路-Client
import socket
host = '127.0.0.1'
mysock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
addr = (host,5555)
mysock.connect(addr)
try:
msg =b"nhi, This is connection from python network client n"
mysock.sendall(msg)
except socket.errno as e:
print ("This is Socket Error!", e)
finally:
mysock.close()
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26. App下載
• Android系統
• TCP/UDP Terminal
• Serial Bluetooth Terminal
• iOS系統
• Telnet Client Terminal
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