2018/05/18 Aapato 創客工作坊 春季班第五周講義

1. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
卓爾創客工作坊
2018 / 05 / 19

2. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
課程目標
複習Arduino中
C++語言的使用，
並且學習一些新的
語法
了解感測器模組、
馬達控制板運作方
式
將兩者結合使自走車
動起來

3. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
Review
› digitalWrite(pin, value);
› analogWrite(pin, value);
› digitalRead(pin);
› analogRead(pin);
› if… else…
› for( ; ; )
pinMode(pin, type)

4. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
練習題
› 使用兩個LED和一個可變電阻，其中一個
LED在可變電阻轉超過一半前不亮，超過一
半後才點亮，另一個則跟著可變電阻由暗
轉亮。
› Hint: if, analogRead, digitalWrite,
analogWrite

5. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
控制程式 Linkit 7688 自走車
( 感測器與馬達 )
Android
App

6. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
直流馬達 (DC motor)
A B 動作
０ ０
5 ０
0 5
3 ０
0 3
5 5
不動
正轉
反轉
正轉
反轉
不動

7. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
4個輸出控制兩個輪子的正反轉

8. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
A B C D
5 0 5 0 前進
0 5 0 5
5 0 0 0
0 0 5 0
3 0 5 0
後退
右旋
左旋
左彎
反 反
正 停
停 正
正 正

9. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018

10. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
A B C D
5 0 5 0 前進
0 5 0 5
5 0 0 0
0 0 5 0
3 0 5 0
後退
右彎
左彎
左彎
反 反
正 停
停 正
正 正

11. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
A B C D
5 0 5 0 前進
0 5 0 5
5 0 0 0
0 0 5 0
3 0 5 0
後退
右彎
左彎
左彎
反 反
正 停
停 正
正 正
void setup() {
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
}
void loop() {
analogWrite(10, 255);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(6, 255);
analogWrite(5, 0);
}

12. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
練習
int L1=10, L2=9, R1=6, R2=5;
void setup() {
pinMode(L1, OUTPUT);
pinMode(L2, OUTPUT);
pinMode(R1, OUTPUT);
pinMode(R2, OUTPUT);
}
void loop() {
analogWrite(L1, 255);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 255);
analogWrite(R2, 0);
}
挑戰：
兩顆輪子
靜止→正轉越轉越快→最快→
越轉越慢→靜止
( 再回到第一步驟 )
0 ~ 255
0 ~ 255

13. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
int L1=7, L2=6, R1=5, R2=4;
void setup() {
pinMode(L1, OUTPUT);
pinMode(L2, OUTPUT);
pinMode(R1, OUTPUT);
pinMode(R2, OUTPUT);
}
void loop() {
analogWrite(L1, 255);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 255);
analogWrite(R2, 0);
}
挑戰：
讓車子用50%的速度
前進一秒，停下一秒，
後退一秒，停下一秒，
左旋一秒，停下一秒，
右旋一秒，停下一秒，
然後重複

14. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
有沒有更方便的寫法？ (advanced)
› >> function ( 自訂函式 ) <<
› delay()、digitalWrite()
› setup()、 loop()
. . .
void loop() {
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 127);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
analogWrite(L1, 0);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 0);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
analogWrite(L1, 0);
analogWrite(L2, 127);
analogWrite(R1, 127);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
. . .
}
void Left_Forward(){
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(L2, 0);
}
// 我們叫它引數or參數
void Left_Forward2(int Power){
analogWrite(L1, Power);
analogWrite(L2, 0);
}
Left_Forward();Left_Forward2(127);
Left_Forward2(0);
Right_Forward2(127);
Right_Forward2(0);

15. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
練習 (advanced.)
›請大家試著把自己的程式碼中
馬達控制的部分以Function改寫
Hint :
一個輪子可能需要
一個forward、一個backward
共兩個function
來控制前轉和後轉
Thinking : 有沒有只寫一個function的方法？
void Left_Forward(){
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(L2, 0);
}
void Left_Forward2(int Power){
analogWrite(L1, Power);
analogWrite(L2, 0);
}

16. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
. . .
void loop() {
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 127);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
analogWrite(L1, 0);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 0);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
analogWrite(L1, 0);
analogWrite(L2, 127);
analogWrite(R1, 127);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
. . .
}
. . .
void loop() {
Left_Forward2(127);
Right_Forward2(0);
delay(1000);
Left_Forward2(0);
Right_Forward2(0);
delay(1000);
Left_Backward2(127);
Right_Forward2(127);
delay(1000);
. . .
}

17. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
練習 (advanced)
›試著放入兩個引數，
把forward、backward
併成一個副程式
void Left_Forward2(int Power){
analogWrite(L1, Power);
analogWrite(L2, 0);
}
void Left_Wheel(int direction, int Power){
}

18. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
讀取感測器
› digitalRead(pin);
pinMode( pin, OUTPUT );

19. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
練習題
›使用一個LED和一個碰撞感測器，若碰撞感測器被
按下則點亮LED，否則熄滅LED。
›調校紅外線感測器的感測距離，並試著用紅外線感
測器做到一樣的事情
›digitalRead()

20. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
將感測器的值顯示在螢幕上
void setup{
…
Serial.begin(9600);
…
}
void loop{
…
Serial.println(digitalRead(2));
…
}

21. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
將輪速控制融合感測器！
void loop(){
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 127);
analogWrite(R2, 0);
delay(1000);
}
void loop(){
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(L2, 0);
analogWrite(R1, 127);
analogWrite(R2, 0);
if(analogRead(2)==0){ // 偵測到前面有東西
analogWrite(L1, 0); // 速度變0，車子停下
analogWrite(R1, 0); // 速度變0，車子停下
}
else{ // 速度變回127
analogWrite(L1, 127);
analogWrite(R1, 127);
}
delay(100);
}

22. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
練習！
›讓車子一直往前走，當前方遇到障礙物時
車子往後退，若後方碰撞感測器感測到障
礙物時再繼續往前進。

23. 卓爾榮譽學會創客工作坊 2018
許修瑋
showay29@gmail.com
THE END