ICRA 2019 (IEEE International Conference on Robotics and Automation; https://www.icra2019.org/ )の参加速報を書きました。
この資料には下記の項目が含まれています。
・ICRA 2019の概要
・ICRA 2019での動向や気付き
・ICRAの重要技術
・今後の方針
・論文まとめ(102本あります)
ICRA 2019 (IEEE International Conference on Robotics and Automation; https://www.icra2019.org/ )の参加速報を書きました。
この資料には下記の項目が含まれています。
・ICRA 2019の概要
・ICRA 2019での動向や気付き
・ICRAの重要技術
・今後の方針
・論文まとめ(102本あります)
cvpaper.challengeにおいてECCVのOral論文をまとめた「ECCV 2020 報告」です。
ECCV2020 Oral論文 完全読破(1/2) [https://www.slideshare.net/cvpaperchallenge/eccv2020-oral-12/1]
pp. 7-10 ECCVトレンド
pp. 12-72 Looking at humans
pp. 73-132 Low level vision
pp. 133-198 Recognition & detection
pp. 199-262 Segmentation & scene interpretation and description, language
pp. 263-294 Video & action understanding
pp. 295-296 まとめ
cvpaper.challengeはコンピュータビジョン分野の今を映し、トレンドを創り出す挑戦です。論文サマリ作成・アイディア考案・議論・実装・論文投稿に取り組み、凡ゆる知識を共有します。2020の目標は「トップ会議に30+本投稿」することです。
cvpaper.challengeにおいてECCVのOral論文をまとめた「ECCV 2020 報告」です。
ECCV2020 Oral論文 完全読破(2/2) [https://www.slideshare.net/cvpaperchallenge/eccv2020-22-238640597/1]
pp. 7-10 ECCVトレンド
pp. 12-81 3D geometry & reconstruction
pp. 82-137 Geometry, mapping and tracking
pp. 138-206 Image and Video synthesis
pp. 207-252 Learning methods
cvpaper.challengeはコンピュータビジョン分野の今を映し、トレンドを創り出す挑戦です。論文サマリ作成・アイディア考案・議論・実装・論文投稿に取り組み、凡ゆる知識を共有します。2020の目標は「トップ会議に30+本投稿」することです。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
cvpaper.challengeにおいてECCVのOral論文をまとめた「ECCV 2020 報告」です。
ECCV2020 Oral論文 完全読破(1/2) [https://www.slideshare.net/cvpaperchallenge/eccv2020-oral-12/1]
pp. 7-10 ECCVトレンド
pp. 12-72 Looking at humans
pp. 73-132 Low level vision
pp. 133-198 Recognition & detection
pp. 199-262 Segmentation & scene interpretation and description, language
pp. 263-294 Video & action understanding
pp. 295-296 まとめ
cvpaper.challengeはコンピュータビジョン分野の今を映し、トレンドを創り出す挑戦です。論文サマリ作成・アイディア考案・議論・実装・論文投稿に取り組み、凡ゆる知識を共有します。2020の目標は「トップ会議に30+本投稿」することです。
cvpaper.challengeにおいてECCVのOral論文をまとめた「ECCV 2020 報告」です。
ECCV2020 Oral論文 完全読破(2/2) [https://www.slideshare.net/cvpaperchallenge/eccv2020-22-238640597/1]
pp. 7-10 ECCVトレンド
pp. 12-81 3D geometry & reconstruction
pp. 82-137 Geometry, mapping and tracking
pp. 138-206 Image and Video synthesis
pp. 207-252 Learning methods
cvpaper.challengeはコンピュータビジョン分野の今を映し、トレンドを創り出す挑戦です。論文サマリ作成・アイディア考案・議論・実装・論文投稿に取り組み、凡ゆる知識を共有します。2020の目標は「トップ会議に30+本投稿」することです。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
4. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential - 4 -
5. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
ICLR2020の開催地はエチオピアのアディスアベバ
6. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
Future → アフリカ・ルワンダ
PR Video for Rwanda ICT Ecosystem 2019
7. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential - 7 -
Invited Talk
• Highlights of Recent Developments in Algorithmic Fairness
• Can Machine Learning Help to Conduct a Planetary Healthcheck?
• Learning Natural Language Interfaces with Neural Models (by Mirella Lapata)
• Learning (from) language in context
• Adversarial Machine Learning (by Ian Goodfellow)
• While We're All Worried about Failures of Machine Learning, What Dangers Lurk If It (Mostly)
Works?
• Learning Representations Using Causal Invariance
• Developmental Autonomous Learning: AI, Cognitive Sciences and Educational Technology
言語
倫理
8. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential - 9 -
経年変化 × 研究組織ごとの採択数
MIT
Univ. California
Google
(Deepmind)
9. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
• 機械学習主要3会議のTOP3は同じ
- 10 -
他会議との比較(機械学習系)
MIT
UC
Google
(Deepmind)
MIT
UC
Google
(Deepmind)
MIT
UC
Google
(Deepmind)
10. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
• AAAIとは傾向が大きく異なる。 AAAIは中国勢が特に強い
- 11 -
他会議との比較(AAAI)
MIT
UC
Google
(Deepmind)
清華大
MS
北京大
11. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential - 12 -
タイトルに含まれるキーワード
引用:https://ailab.criteo.com/iclr-2019-stats-trends-and-best-papers/
12. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
経年変化 × タイトルに含まれるキーワード
2015
2016
2017
2018
2019
CNN
Domain
adaptation
Adversari
al attack
ICLR
GAN VAERNNRL Generati
ve model
- 13 -
Gradient
descent
13. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
- 14 -
経年変化 × タイトルに含まれるキーワード × 他会議との比較
NeurIPS
2015
2016
2017
2018
2015
2016
2017
2018
2019
gaussian
process
online
learning
CNN
Domain
adaptation
Adversari
al attack
ICLR
convex
optimization
non-convex
optimization
GAN VAE
Variational
Inference
RNNRL Generati
ve model
- 14 -
RNNRL Generati
ve model
CNN
Gradient
descent
Gradient
descent
Monte
carlo
14. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
• Keyword1: Adversarial example
– ImageNet-trained CNNs are biased towards texture; increasing
shape bias improves accuracy and robustness (oral)
• University of Tubingen (ドイツ)
• https://openreview.net/pdf?id=Bygh9j09KX
• Keyword2: GNN
– How Powerful are Graph Neural Networks? (oral)
- 15 -
貞光リスト
15. Copyright 2019 by Future Corporation
Future Corporation Proprietary and Confidential
• 【WHAT/WHY】 Imagenet(IN)で学習されたCNNがテキスチャに引きずられる問題を明らかにし、その改善策を示した
• 【HOW】 IN画像に対し複数のtexture画像を生成し、IN pretrainモデルに対しfine-tuningするというシンプルなもの
• 【RESULT】 IN単独で学習させた場合よりも高い精度
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ImageNet-trained CNNs are biased towards texture;
increasing shape bias improves accuracy and robustness
Oral, University of Tubingen (ドイツ)
https://openreview.net/pdf?id=Bygh9j09KX