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Lin 通信
1.
LIN 通信 ~ロボット倶楽部での通信~ システム工学郡 電子系
2年 山本達也
2.
スパゲッティ配線 配線がごちゃごちゃしすぎ! ノイズ乗りまくり!
3.
問題点 ノイズ 長い配線でノイズを受けやすい 外部からの影響を受けやすいリボンケーブル 整備性が悪い
複数本のケーブル コネクタ多すぎ メスピンのジャンパは面倒臭い
4.
解決案 基板間配線は1本で最短距離 モジュールで管理して複数本のケーブルは極力出さ ない 通信をしましょう!
5.
マイコンの通信方式 UART I2C
SPI LIN CAN SMBUS どれがいいのか?
6.
ところで、求める機能って? こんな通信が欲しい! ノイズに強い 複数接続可能 配線数が少ない ある程度の冗長性 お手軽
7.
ところで、求める機能って? こんな通信が欲しい! ノイズに強い 複数接続可能 配線数が少ない ある程度の冗長性 お手軽 LINにしよう!
8.
LIN(Local Interconnect Network)
なぜLINなのか? 車載用で規格がしっかり決まっている 高電圧(12𝑉)で通信 複数接続できる(1マスタ複数スレーブ) 1本で通信(グランド合わせて2本) エラー検知できる(パリティ、チェックサム) UARTがあればできる PSoC3にComponentがある 次項から詳しく説明します
9.
LINの特徴 ライン型バス
10.
LINの特徴 LINトランシーバ 通信速度 2.4𝑘𝐻𝑧
, 9.6𝑘𝐻𝑧 , 19.2𝑘𝐻𝑧
11.
LINの特徴 メッセージアドレッシング方式 マスターとスレーブがヘッダーで、 誰がどこにデータを送るか決めている。
12.
LINの特徴 ヘッダー構造 開始 同期
PID
13.
LINの特徴 Protected ID(PID)
計算式 𝑃0 = 𝐼𝐷0 ⊕ 𝐼𝐷1 ⊕ 𝐼𝐷2 ⊕ 𝐼𝐷4 𝑃1 = 𝐼𝐷1 ⊕ 𝐼𝐷3 ⊕ 𝐼𝐷4 ⊕ 𝐼𝐷5 ID 誤り検出
14.
LINの特徴 レスポンス構造 データ1 データn
誤り検出
15.
プログラム スレーブはComponentがあるから簡単 マスターは無いので自分で作らなければならない 基本プログラムは書いているので見てね
16.
適応例
17.
適応例 マスター モータ1 モータ2 モータ3
空気
18.
今後の課題 通信速度が遅い 送信するデータを工夫する 高速通信用の通信規格を使用する エラーから自動復帰しない
頑張ってなんとかする
19.
ご視聴ありがとうございました
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