1. 自脱コンバインのための統合センサ制御ソフトウェアプラットフォーム
The Integrated Sensor Control Software Platform for Head-feeding Combine Harvester
農業食料工学会第73回年次大会
趙 元在，飯田 訓久，栗田 寛樹，村主 勝彦，増田 良平
趙 元在 (CHO, WONJAE)
京都大学大学院農学研究科
地域環境科学専攻フィールドロボティクス分野
http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/

2. 1京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
目次
1. 背景
2. 研究目的
3. Integrated Sensor Control Software Platform (ISCSP)
4. 応用例：ロボットコンバインの自動収穫
5. 応用例：ロボットコンバインの自動排出オーガ制御
6. 結論

3. 2京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
背景
騒音, 振動
粉塵
紫外線, 高温
有害要因 オペレータの健康影響
騒音 難聴
振動 手根管症候群
粉塵 気管支炎
紫外線, 高温 皮膚癌

4. 3京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
背景
目標経路
1) 刈取部の刈高さ
2) 走行速度
3) 操舵
同時に操作する必要がある

5. 4京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
背景
目標経路LRF
Machine vision
GNSS antennaGPS compass
ECU-KU1
ECU-KU2
SERVER
Wireless router
Operator = CLIENT
handheld devices (Tablet, Mobile phone, etc…)

6. 5京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
背景
開発中のロボットコンバイン
自脱コンバインロボット１
（ベース機：三菱農機，４条刈自脱コンバイン，VY50CLAM）
自脱コンバインロボット2
（ベース機：三菱農機，４条刈自脱コンバイン，VY446LM）
搭載されているセンサとコントローラ
種類 モデル名 種類 モデル名
RTK-GPS Topcon Co., Ltd., Legacy-E+ GNSS Topcon Co., Ltd., AGI-3
GPS compass Hemisphere Co., Ltd., V110 GPS compass Hemisphere Co., Ltd., ssV-102
Laser range finder SICK AG, LMS111 Laser range finder SICK AG, LMS511
Machine vision Tokyo electron Co., Ltd.,
CS3450
Machine vision Sensor Technology Co., Ltd.,
STC-TC33USB
Controller Kyoto Univ., ECU Controller Kyoto Univ., ECU

7. 6京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
研究目的
ロボットコンバインの自動走行システム開発のために
様々なインタフェースをもつセンサとコントローラが使われている．
開発の重複(Redundancy)を避ける,開発のスピード化のため
ソフトウェアプラットホームが必要．
ロボットコンバインに用いられる様々なインタフェースをもつセンサや
コントローラに対応するソフトウェアプラットホーム(ISCSP)開発．

8. 7京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
Integrated Sensor Control Software Platform (ISCSP)
1. 対応するセンサインタフェース
Interface Device Model
RS-232C GNSS and RTK-GPS Topcon Co., Ltd., Legacy-E+
Topcon Co., Ltd., AGI-3
GPS compass Hemisphere Co., Ltd., V110
Hemisphere Co., Ltd., ssV-102
Controller Kyoto Univ., ECU
Ethernet Laser Range Finder SICK AG, LMS-xxx series
USB Machine vision General USB camera
Microsoft Co., Ltd., Kinect
Panasonic Co., Ltd., 3D Imager
Laser Range Finder Hokuyo Automatic., UTM-xx
series
CAN Controller Kyoto Univ., ECU

9. 8京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
Integrated Sensor Control Software Platform (ISCSP)
2. Graphical User Interface(GUI) based Server-Client network
Three-dimensional map using OpenGL Sensors data
Combine body information Tracking path using Google Map

10. 9京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
Integrated Sensor Control Software Platform (ISCSP)
3. Weather information using AMeDAS*
AMeDAS* (Automated Meteorological Data Acquisition System, アメダス)
http://www.jma.go.jp/jp/amedas/

11. 10京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
Integrated Sensor Control Software Platform (ISCSP)
4. Open Source on GitHub
ISCSP address: https://github.com/FiroKyoto/IntegratedSensorControlPlatform

12. 11京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
Integrated Sensor Control Software Platform (ISCSP)
5. ISCSPのシステムアーキテクチャ

13. 12京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
応用例
1. ロボットコンバインの自動収穫
1) 目的： レーザーレンジファインダで稲刈取端を検出し，コンバインの自動操舵を行う．
2) 方法:
① レーザーレンジファインダで計測した２次元プロファイルを，GNSSとGPSコンパスで
計測した位置・方位を用いて，３次元のプロファイルを構築する．
② RANSAC (RANdom SAmple Consensus)アルゴリズムで稲刈取端を検出し，操舵する．

14. 13京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
応用例
1. ロボットコンバインの自動収穫
Three-dimensional map using OpenGL Experimental result

15. 14京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
応用例
1. ロボットコンバインの自動収穫
1) 稲列は凸凹の部分があったが，追従して操舵することができた．
2) 稲の刈残しはなかった．

16. 15京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
応用例
2. ロボットコンバインの自動排出オーガ制御
1) 目的： レーザーレンジファインダでグレインタンクを検出し，排出オーガの自動制御を行う．
2) 方法:
① レーザーレンジファインダで計測した２次元プロファイルを，GNSSとGPSコンパスで
計測した位置・方位を用いて，３次元のプロファイルを構築する．
② 画像処理でグレインタンクを検出し，排出オーガの自動制御をする．

17. 16京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
応用例
2. ロボットコンバインの自動排出オーガ制御
Three-dimensional map using OpenGL Experimental result

18. 17京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
結論
1. 自脱コンバインの自動走行システムのためソフトウェアプラットフォーム(ISCSP)を開発中.
2. ISCSPは自動走行システムの開発のためよく使うセンサやアルゴリズムなどを支援するので
開発の重複を避け,開発のスピードが上がる.
3. 今よりもっと多様なセンサとアルゴリズムを支援する必要があり,多様な環境でISCSPの
性能をテストする必要がある.

19. 18京都大学大学院 地域環境科学専攻 フィールドロボティクス分野 (http://elam.kais.kyoto-u.ac.jp/)
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21. Sensor Interface
(Machine Vision, LRF)
ECU-KUx Interface
(Combine Body, RTK-GPS, GPS compass)
Driver
Layer
Robot
Interface
Layer
Steering
(Speed, Heading)
Sensor
Fusion
Image
Processing
Combine Body Control
(Header, Unloading Auger, Etc.)
Algorithm
Layer
Path
Planning
Uncut Crop Edge
Detection
3D Mapping
Task Definition
(Harvest, Turn)
User
Interface
Layer
Sensors Display
(Machine Vision, LRF, RTK-GPS)
Combine Body
Display
3D Map
Display
Remote
Monitoring
Unloading
Auger

22. Sensor Interface
(Machine Vision, LRF)
ECU-KUx Interface
(Combine Body, RTK-GPS, GPS compass)
Driver
Layer
Robot
Interface
Layer
Steering
(Speed, Heading)
Sensor
Fusion
Image
Processing
Combine Body Control
(Header, Unloading Auger, Etc.)
Algorithm
Layer
Path
Planning
Uncut Crop Edge
Detection
3D Mapping
Task Definition
(Harvest, Turn)
User
Interface
Layer
Sensors Display
(Machine Vision, LRF, RTK-GPS)
Combine Body
Display
3D Map
Display
Remote
Monitoring
Unloading
Auger

23. Ground plane
Target path
RTK-GPS
LRF
GPS compass
ECU-KU1
Machine vision
ECU-KU2
Server

24. RTK-GPS
LRF
GPS compass
ECU-KU1
Machine vision
ECU-KU2
Server