ITmaturi

1. TelloをARカードで操作する
- こいつ・・・動くぞ！ -
沖縄国際大学 産業情報学科
専門演習基礎（2年次ゼミ）作品

2. このテーマを選んだ理由
•ゼミでTelloを使って遊んだのが楽しかった為、最終課
題で何とか利用できないだろうか？
•画像処理に興味があるのでOpenCV等を使いたい
•Telloを格好良く飛ばしたい（重要）

3. 動作環境
開発環境 Anaconda 4.11.0
仮想環境 Anaconda Powershell Prompt (python 2.7)
外部ライブラリ OpenCV 4.0.0 （arucoモジュール）
OS Windows10 21H2
RAM 8.00GB
CPU Core i5-2520M 2.50GHz

4. ざっくりとしたプログラムの仕組み①
• ARマーカーをあらかじめ生成しておき
（MakeMarker_0to13.py の実行）、ARカードを作成
する
オモテ ウラ
追加した機能は前回転、後回転、左回転、右回転の動作

5. ざっくりとしたプログラムの仕組み②
仮想環境 Anaconda PowerShell（py27）でmain.pyを実行
接続
下降
離陸
前回転
右移動
画像認識
マーカーの情報を
もとに処理
処理内容をTello
に送信

6. 動かしてみた
https://youtu.be/4nqWuzEVa2g

7. 苦労した点
• Libh264decoderを使うための環境構築
• arucoのインポートが上手くいかない
• ARカードの作成
反省点
• 現状のプログラムでは一昔前のPython 2.x の環境でしか動かない

8. プログラムの配布
GitHubのURL https://github.com/satoban/create-product
今回作成したプログラムはtello-python2-arというフォルダに格納

9. 参考文献
• ARマーカー認識プログラム
https://qiita.com/hsgucci/items/37becbb8bfe04330ce14
• 【Pythonでプログラミング】arucoライブラリを使ってARマー
カを認識してみた
http://okatenari.com/2017/11/28/python-ar/
• Detection of ArUco Markers – OpenCV documentaiton
https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html