Tài liệu trình bày mã lập trình cho việc điều khiển động cơ sử dụng vi điều khiển PIC 16F877A, với các lệnh thiết lập đầu ra và cấu hình cổng. Nó giải thích các dòng mã, như cách khai báo, thiết lập cấu hình và sử dụng các hàm để điều khiển động cơ chạy tới, dừng và lùi. Tài liệu cũng nêu ý tưởng về việc sử dụng fast I/O để nâng cao hiệu suất trong việc đọc và xuất dữ liệu từ các cổng.

1. Giả sử chúng ta cần cho Động cơ chạy tới trong 2s, dừng 1s rùi chạy ngược trong 1s
chẳng hạn. Chương trình sau giúp chúng ta thực hiện công việc trên:
Mã:
#include<16F877A>
#fuses NOWDT,PUT,HS,NOPROTECT
#use delay(clock=10000000)
main()
{
output_high(PIN_B0);
output_low(PIN_B1);
delay_ms(2000);
output_low(PIN_B0);
delay_ms(1000);
output_high(PIN_B1);
output_high(PIN_B0);
delay_ms(1000);
}
Giải thích từng dòng nhe.
Mã:
#include<16F877A>
Khai báo con PIC bạn sử dụng, file này chương trình viết sẵn nhằm khai báo các bit,
thanh ghi quan trọng trong con pic này.Các bạn có thể vào thư mục cài đặt C:Program
FilesPICCDevices16F877A.h để xem nó khai báo được những gì trong đó!
Mã:
#fuses NOWDT,PUT,HS,NOPROTECT
Thiết lập các config
Mã:
#use delay(clock=10000000)
Khai báo tần số xung clk cấp vào (nó bằng tần số con thạch anh bạn xài)
Mã:
output_high(PIN_B0);
output_low(PIN_B1);
Mỗi port của PIC có 1 thanh ghi Tris 8 bit. Mỗi bit của thanh ghi này tuơng ứng với trạng
thái của một pin trong port đó. 1 là input, 0 là output... Trước khi đọc hay xuất dữ liệu lên
port phải tác động lên Tris trước. Tuy nhiêN CCSC cung cấp hai hàm output_high() và
output_low() cho phép xuất riêng rẽ từng pin của PIC. lệnh này tác động trực tiếp lên
thanh ghi tris, bạn không cần thay đổi tris. Tuy nhiên khi cần inport hoặc outport toàn bộ
các bit, có 1 cách khác là fast i_o, mình sẽ đề cập sau.

2. Ngược lại, CCSC cung cấp lệnh input_pin() để đọc 1 giá trị từ chân VĐK
giả sử mạch của mình thiết kế chân B0 là ON-OFF, B1 là dirrection thì hai lệnh trên đã
set cho Động cơ chạy tới.
Mã:
delay_ms(1000);
Tạo trễ 1000 ms=1s;
Khá đơn giản phải không nào? Tuy nhiên để sử dụng toàn bộ 1 port của VĐK PIC cho
cùng 1 chức năng thì sao nhỉ, ví dụ dàn sensor dò đường 8 led chẳng hạn. Không lẽ ngồi
input_pin() nguyên 1 dọc dài à? Rất thiếu chính xác và ... cực như con mực. Tại sao
không gán một tên gợi nhớ cho 1 port rùi gọi tên ấy ra. Cách này mình sẽ trình bày trong
kỳ tiếp theo, mong bà con ủng hộ...
Net cùi bắp quá, bực cả mình. Sư bố thằng nào đi cắt cáp bán ve chai...Đang post thì
disconnect...Grrr...
Rùi, xả xong stress rùi, típ tục giới thiệu về Pic C nhá. Đây là câu trả lời cho việc xuất
nhập Port bằng khai báo fast_io.
Bài toán là vầy, giả sử bạn có port d là dàn sensor dò đường 8 led, port b là 8 động cơ
chẳng hạn. Bạn muốn nếu hai bit trung tâm sáng thì bật hai đc bánh xe chạy tới, nếu sáng
hết thì tới vạch ngang dừng lại, còn nếu tối thui hết thì là lạc đường, lùi lại. Nói chung là
tạm thời đơn giản hóa vậy thui, còn dò đường thật thì phức tạp hơn nhìu.
Mã:
#include<16F877A>
#fuses NOWDT,PUT,HS,NOPROTECT
#use delay(clock=10000000)
#use fast_io(d)
#use fast_io(b)
#byte portb=0x06
#byte portd=0x08
[code]#bit B0=0x06.0 [/code] //On-off bánh 1
#bit B1=0x06.1 //Chiều bánh 1
#bit B2=0x06.2 //On-off bánh 2
#bit B3=0x06.3 //chiều bánh 2
main()
{
int i;
set_tris_d(0xFF);
set_tris_b(0);
while(true)
{
i=portd; //Đọc port D vào

3. if (i==0x18) // 00011000
{B0=1;
B1=0;
B2=1;
B3=0;
}
else if (i==0) //00000000
{B0=1;
B1=1;
B2=1;
B3=1;
}
else if (i==0xff) //11111111
{B0=0;
B1=0;
B2=0;
B3=0;
}
else continue;
}
}
Mã:
#byte portb=0x06
#byte portd=0x08
Khai báo địa chỉ port b và port d. Nêế không có khai báo này portb và portd sẽ không
được define
Mã:
#bit B0=0x06.0
...
Khai báo chân Port B.0, bạn có thể đặt nó bằng cái tên khác, nếu thích, nhưng quan trọng
là địa chỉ bit phải đúng thui.
Mã:
set_tris_d(0xFF);
set_tris_b(0);
Tất cả các chân của portB là output, muốn set tất cả các chân là input thì trong ngoặc là
FF,....
Trong HELP hướng dẫn lệnh này như sau:
"These functions allow the I/O port direction (TRI-State) registers to be set. This must be

4. used with FAST_IO and when I/O ports are accessed as memory such as when a #BYTE
directive is used to access an I/O port. Using the default standard I/O the built in
functions set the I/O direction automatically."
Rõ ràng khi set byte làm I/O nếu ta thêm khai báo:
Mã:
#use fast_io(b)
thì CCSC chỉ dùng 1 lệnh cho việc xuất nhập port, nếu không nó sẽ mất khoảng 3-4 lệnh
gì đó. Đặc biệt nên nhớ nếu dùng fast_io thì phải set tris trước khi xuất ra biến gợi nhớ
mà mình define trước đó. Nếu không dữ liệu sẽ nằm hoài trong buffer của port mà không
có xuất ra đâu đấy...
Vậy là phần I/O + delay tạm ổn. Các bạn có thể thử viết chương trình xuất led chạy trái
phải, led 7 đoạn hay điều khiển xuất nhập dữ liệu từ các port chẳng hạn. Một ví dụ thực
tế nhất liên quan tới Robocon là viết chương trình nhận phím nhấn từ bàn phím điều
khiển và thực hiện các tác vụ tương ứng. VD,bấm phím 1 thì chạy tới, 2 chạy lùi, v.v...
Bạn naà viết đc cái gì hay hay thì post lên cho mọi người bàn luận nghen. Sao có mình tui
độc diễn cái topic này hoài thế???