Документ описывает проект по созданию манипулятора на базе TI Stellaris Launchpad с использованием различных контроллеров и компонентов, таких как Arduino и Raspberry Pi. В нем рассматриваются аспекты разработки механики и электроники, включая выбор материалов и реализацию сервоприводов. Также приведены примеры кода и ссылки на ресурсы для покупки необходимых компонентов.

1. Манипулятор на TI
Stellaris Launchpad
Алексей Романенко
al.romanenko@flamp.ru

2. Я
• Веб-разработка 5 лет
• iOs-разработка
• Android-разработка
• Flamp
2

5. Идея

7. Механика +
электроника

8. Контроллер
• 3 порта • USB

9. Выбор
• Arduino (и его заменители)
• TI Launchpad
• Intel
• Raspberry Pi
• ...
9

11. void setup() {
pinMode(RED_LED, OUTPUT);
}
// the loop routine runs over and over again forever:
void loop() {
digitalWrite(RED_LED, HIGH); // turn the LED on
delay(1000); // wait for a second
digitalWrite(RED_LED, LOW); // turn the LED off
delay(1000); // wait for a second
}
01.
02.
03.
04.
05.
06.
07.
08.
09.
10.
11

13. Клешня
• Легкая • Прочная • Надёжная

14. Выбор
• Купить
• Собрать
14

17. Реализация
• Дерево (ДВП)
• Алюминий
• Пластик
17

19. Серво-привод
• Поднимать • Поворачивать • Сжимать-разжимать клешню

20. Выбор
• Аналог или цифра?!
• ШИМ?!
20

23. #include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
myservo.write(0); // крайнее левое положение
delay(500);
myservo.write(180); // крайнее правое положение
delay(500);
}
01.
02.
03.
04.
05.
06.
07.
08.
09.
10.
11.
23

24. Выбор
• Маленькие
• Стандартные
• Большие
24

25. Затраты
Контроллер TI ~150 р. 3-25$
Сервы (3 шт) ~1000 р. 10-30$
Клешня ~500 р. 15-20$
Знания Бесценны
25

26. Магазины
• amperka.ru • devicter.ru
• dx.com • aliexpress.com

27. Серверное
приложение
• Ubuntu • LDAP • Ruby, ROR

28. include 'PhpSerial.php';
$serial = new PhpSerial();
$serial->deviceSet("COM1");// /dev/tty.usb
$serial->confBaudRate(115200);
$serial->deviceOpen();
$serial->sendMessage("Hello !");
$read = $serial->readPort();
01.
02.
03.
04.
05.
06.
07.
08.
09.
28

29. Видео-
трансляция
• mencoder

30. Тестирование

32. USB
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
while (Serial.available()) {
char inChar = (char) Serial.read();
Serial.println(inChar);
}
}
01.
02.
03.
04.
05.
06.
07.
08.
09.
32

35. Результат

36. Спасибо!
Вопросы?
Алексей Романенко
al.romanenko@flamp.ru