セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
4. わたしはどんな人でしょう?
職業能力開発校 情報技術科(専門、応用過程)卒業
Studied IT at Polytechnic University
新卒で SIer 入社、組込み開発
Joined SIer, involved embedded development
昇格の機会がなく、7年で退社
Due to no promotion, left after 7 years
クラウドを用いた Web開発に転身
Work for web development with cloud
5. わたしはどんな人でしょう?
クラウドインテグレーターで技術広報、Webシステム開発
Work as a tech PR, web dev at cloud integrator
toCサービスのWebシステム開発
Develop toC service at middle-size company
スタートアップでWebシステム開発
Develop at startup
副業でWebシステム開発
Develop on a sideline
6. わたしはどんな人でしょう?
Microsoft MVP for Azure アワード受賞
Awarded Microsoft MVP for Azure
様々な勉強会、イベントで技術セッション登壇
Talked various sessions at tech events
フリーランス転身し、現職
Currently work as a self-employed
Microsoft Azure と GitHub に特化した技術サポート
Support technically about Microsoft Azure and GitHub
10. 女性がつらさを感じること(一部)
• 感情的だと決めつけられる
• Labeled as emotional
• 論理思考ができないと決めつけられる
• Labeled as who cannot think logically
• 能力を低く見られがち
• Tends to be seen as under-competent
• 電話番、お茶汲みや掃除をやって当たり前と思われる
• She seems natural to do phone duty, serving tea and clean-up
11. 女性がつらさを感じること(一部)
• 結婚、出産、育児を理由に、仕事を減らされたり、しぶられたりする
• She has risks to be reduced her work or be hesitated due to
Marriage, childbirth, or childcare
• 上昇志向がないと思われる
• Seems to not have promotion mind
• 性的な嫌がらせを受ける危険がある
• Risks to be got sexual harassment
• 好意と勘違いされる
• Risks to be mistaken for a favor
15. In the IT engineering industry, there is a
significant gender gap. So, who are both
female and minority, the hardship is even
more significant.
ITエンジニアの業界では
男女比の差が大きく、
女性でかつ少数派という状況が、
つらさをより大きくしている