ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МАШИННОГО ЗРЕНИЯ В МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКЕ
•
0 likes•113 views
Задачи проекта Разработка робота на основе конструктора TETRIX; •Изучение основ работы в NI LabVIEW и модулей; •Изучение модуля управления камерой MyVision; •Разработка алгоритма программы движения робота по траектории с элементами видеообработки ;
Recommended
More Related Content
Featured
Featured (20)
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МАШИННОГО ЗРЕНИЯ В МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКЕ
- 1. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МАШИННОГО ЗРЕНИЯ В МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКЕ 2017 Семенов Никита Юрьевич, 10 «А», школа №35 Семенов Дмитрий Юрьевич, 8 «Б», школа №35 Научный руководитель : Мещеряков Ярослав Евгеньевич, ассистент кафедры ИиАПС КузГТУ, аспирант кафедры АСУ ТУСУР
- 2. Машинное (техническое, компьютерное) зрение — один из наиболее перспективных методов автоматизации действий с применением компьютерных технологий и робототехники. В самом общем виде системы машинного зрения подразумевают обработку данных, поступающих с устройств захвата изображения, с дальнейшей обработкой данных. Актуальность
- 3. Машинное зрение можно использовать для измерения, идентификации, инспекции и определения местоположения объекта. Машинное зрение успешно используется для проверки качества изделия на конвейере, в системах навигаций. Применение машинного зрения
- 4. Получение навыков работы с системами видеообработки информации; Разработка мобильного робота для апробации созданного алгоритма геометрического сравнения шаблонов образов, а так же идентификация цвета объекта согласно шаблону в системе National Instruments - myVision. Цель работы
- 5. • Разработка робота на основе конструктора TETRIX; • Изучение основ работы в NI LabVIEW и модулей; • Изучение модуля управления камерой MyVision; • Разработка алгоритма программы движения робота по траектории с элементами видеообработки ; Задачи проекта
- 6. Комбинированная система датчиков для определения местоположения объекта Драйвер двигателя Аппаратно-вычислительная платформа NI MyRIO процессор память Д2 Д3 Д4 Д6 Д1 Д5 Камера USB L R PWM Драйвер двигателя L R PWM Аналоговыедатчики Источник питания Рис. 1. Блок – схема робота
- 7. Робот с элементами машинного зрения Рис. 2.а. Задняя проекция робота Рис. 2.б. Передняя проекция робота
- 8. Рис. 3.а. Система управления роботом NI myRIO Составные элементы робота Рис. 3.б. Конструктор TETRIX
- 9. Составные элементы робота Рис. 4.а. Массив датчиков Рис. 4. б. Стабилизатор питания
- 10. Рабочее поле Круги Пересечение Рис. 5. Рабочее поле дисциплины «Траектория» Белая линия Перекрестки Старт
- 11. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 6.а. Необработанное изображение Рис. 6. б. Обработанное изображение Рис. 6. в. Сравнение по 5 шаблонам
- 12. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 7. а. Необработанное изображение Рис. 7.б. Обработанное изображение Рис. 7.в. Сравнение по 5 шаблонам
- 13. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 8.а. Обработка черной линии Рис. 8.б. Обработка черного перекрестка
- 14. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 9.а. Обработка входа на белую линию Рис. 9.б. Обработка белого перекрестка
- 15. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 10. Вид на испытательный макет Рис. 11. Вид на программу
- 16. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 12.а. Геометрическое сопоставление на примере герба Кемеровской области
- 17. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 12.б. Геометрическое сопоставление на примере герба Томской области
- 18. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 13. а. Геометрическое сопоставление на примере эмблемы ТУСУР
- 19. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 13. б. Геометрическое сопоставление на примере эмблемы ТПУ
- 20. Работа с модулем Vision Assistant Рис. 13. в. Геометрическое сопоставление на примере эмблемы ТПУ
- 21. Алгоритм Рис. 14. Алгоритм идентификации i=1, N Изображение соответствует эталону i конец Получение изображения с камеры Передача изображения на ПК Идентификация действия для данного препятствия k=k+1 Движение по черной / белой линий Уменьшение шума, наложение фильтров Обработка изображения Начало Передача команд myRIO Нет Да
- 22. Областные соревнования мобильных роботов, Кемерово, 24.04.2017 Апробация алгоритмов Рис. 15. Результаты работы программы машинного зрения
- 23. В результате проделанной работы были получены практические навыки : • По управлению мощной нагрузкой (мотор-редуктором); • Основы работы в LabVIEW ; • Работы с камерой в среде MyVision; • По разработки и тестированию алгоритмов движения робота по заданной траектории. Вывод В результате получена работоспособная физическая модель робота, способная выполнять следующие действия: • Движение по прямой; • Распознавание препятствий; • Идентификация геометрических образов на примере гербов городов.
- 24. Спасибо за внимание !