2. Reality Media Lab.
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第1ステップ
まず,以下のようにおく
• 座標系Aでの点pの位置:pA ,座標系Bでの点pの位置:pB
• 座標系Aからみた座標系Bの位置姿勢(回転と並進):R,t
この時,以下の関係が成り立つ
• pA = R pB + t
• 意味:座標系Bでの点pが座標系Aでの点pに変換された
X
Z
Y
座標系A
X
Z
Y
座標系B
点p
pA
pB
3. Reality Media Lab.
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第2ステップ
世界座標系とカメラ座標系という言葉で説明すると...
• 世界座標系の点pの位置:pA ,カメラ座標系の点pの位置:pB
• 世界座標系でのカメラ位置姿勢(回転と並進):R,t
この時,以下の関係が成り立つ
• pA = R pB + t
• 意味:カメラ標系での点pが世界座標系での点pに変換された
X
Z
Y
世界座標系(座標系A)
X
Z
Y
カメラ座標系(座標系B)
点p
pA
pB
4. Reality Media Lab.
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第3ステップ
カメラ位置姿勢行列
• ある座標系(世界座標系等)でのカメラの位置姿勢を表す
• カメラ座標系での点をある座標系での点に変換する
(“第2ステップ”のスライドより)
View行列
• ある座標系での点をカメラ座標系での点へ変換する行列
• つまり,カメラ位置姿勢の逆変換(逆行列)
X
Z
Y
世界座標系(座標系A)
X
Z
Y
カメラ座標系(座標系B)
点p
pA
pB