JJUG CCC 2019 Fall の発表資料になります。
OpenAPI Generator を使って小規模な Web API サーバーを開発したときの経験やノウハウをまとめたものです。
https://ccc2019fall.java-users.jp/
https://jjug-cfp.cfapps.io/submissions/92e3117f-d911-4674-b97b-581813cfa0dc
JJUG CCC 2019 Fall の発表資料になります。
OpenAPI Generator を使って小規模な Web API サーバーを開発したときの経験やノウハウをまとめたものです。
https://ccc2019fall.java-users.jp/
https://jjug-cfp.cfapps.io/submissions/92e3117f-d911-4674-b97b-581813cfa0dc
2022/3/24に開催した「オンプレML基盤 on Kubernetes」の資料です。機械学習モデルの開発者が、よりモデルの開発にのみ集中できるようにすることを目指して開発している「LakeTahoe(レイクタホ)」について紹介します。
https://ml-kubernetes.connpass.com/event/239859/
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
32. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 35
PulsarClient client = PulsarClient.create(
"pulsar://broker.usw.example.com:6650");
// Consumerの設定にサブスクリプションタイプを追加
ConsumerConfiguration conf = new ConsumerConfiguration();
conf.setSubscriptionType(SubscriptionType.Shared);
Consumer consumer = client.subscribe(
"persistent://my-property/us-west/my-namespace/my-topic",
"my-subscription-name", conf);
Javaのサンプルコード - サブスクリプションタイプの指定
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アーキテクチャ
34. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 37
システム構成図 ■Broker
‣ クライアントとのメッセージの
やり取りを担当
‣ 「状態」を持たないため増設が容易
■Bookie
‣ BookKeeperのストレージノード
‣ トピックに送信されたメッセージや
それに関連するデータを保存
■ZooKeeper
‣ トピックの管理に必要なメタ情報を
保存
‣ Local ZKはクラスタ内に閉じた
情報を担当
‣ Global ZKは全てのクラスタで
共有すべき情報を担当
Producer Consumer
Broker 1 Broker 2 Broker 3
Bookie
1
Local
ZooKeeper
Bookie
2
Bookie
3
Pulsar クラスタ
Global
ZooKeeper
35. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 38
Apache BookKeeperとは?
▪ オープンソースの分散型ログストレージサービス
▪ データを複製し複数のノード(Bookie)に分散して保存 → 強い耐障害性
▪ ノード数を増やせば容量と速度の向上が可能 → スケーラブル
A
Bookie2 Bookie3
D
C
A
B
D
B
C
Bookie1
データの複製数は自由に変更可能
Apache BookKeeperはApache Software Foundationの
米国およびその他の国における登録商標または商標です。
37. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 40
Pulsar on Kubernetes
38. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 41
Kubernetesとは?
▪ コンテナ型仮想化技術「Docker」のためのオーケストレーションツール
› コンテナ = 隔離されたアプリケーション実行環境
› VM型仮想化とは違ってOSの仮想化などはしないため軽量
コンテナ
App
ホストOS
ハードウェア
コンテナ
App
複数の仮想的なホストが
動いているように見える
39. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 42
Dockerの問題点の例
コンテナ
App
コンテナ
App
Private IP
ホスト1
コンテナ
App
コンテナ
App
❓
ホスト2
Private IP
NATなどによる変換が必要 → 管理が煩雑、スケールアウトが困難
40. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 43
Kubernetesを使うと…
コンテナ
App
コンテナ
App
Cluster IP
Kubernetesクラスタ (複数台のホストから構成)
コンテナ
App
コンテナ
App
Cluster IPCluster IP
あたかも1台の実行環境であるかのように利用可能
41. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 44
Pulsar on Kubernetes
▪ Pulsarは様々なKubernetesクラスタに簡単にデプロイ可能
› Google Container Engine (GKE)
› Amazon Web Service (AWS)
› 独自クラスタ
▪ 今回はGKEでのデプロイ方法をご紹介
› 詳細な手順はこちら:
https://pulsar.incubator.apache.org/ja/deployment/Kubernetes/
42. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 45
Google Cloud Platformの準備
▪ 事前準備として以下が必要
› cloud.google.comにサインアップできるGoogle Cloud Platformのアカウント
› 既存のCloud Platformプロジェクト
› Google Cloud SDK (特にgcloudとkubectlツール)
無料トライアルアカウントでも可
43. Copyright (C) 2017 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved. 無断引用・転載禁止 46
Google Cloud Platformの準備