Pilot One

PilotOne H o v e r c r a f t a u t o p i l o t PilotOne - ESE HAN University Arnhem

PilotOne Inleiding PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Inhoud PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Casus PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Specificaties PilotOne - ESE HAN University Arnhem Eigenschappen Afmetingen (lxbxh): 25 x 15 x 13 cm Accu Motoren: 9,6V 1800mAh Accu elektronica: 9V DC (6x 1,5v cell in serie) Adapter: 12V DC - 400mA Besturing: Draadloze RS232 433MHz dataverbinding Voeding RF transceiver: Via USB-poort Laadtijd accu: Minimaal 6 uur Maximum snelheid: Theoretisch 5 m/s Range: Maximaal 250 m (in line of sight) MTBF: 18,3 jaar Absolute maximumwaarden Werktemperatuur: 0°C tot 30°C Opslagtemperatuur: -10°C tot 50°C Laadspanning minimaal: 9,6V Laadspanning maximaal: 12V

PilotOne Overzicht PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],uC 1 uC 2 RF transceiver FTDI usb-rs232 PWM Leds Switches Adc’s sensor I2C SW2 SW1 Seriële data ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],Adc’s sensor Liftmotor aansturing i2C naar mainboard Signaal van uC1 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Demux H-bridge Stuwmotor PWM Select Stuwmotor H-bridge Select PWM 9,6 V voeding vooruit vooruit achteruit achteruit

PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],Mini usb aansluiting Usb-rs232 converter Seriele data transceiver TX / RX Connector Data Data Power ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],Meet nieuwe a Vergelijk met vorige a Bereken v Bereken δ x Bereken δ y Bereken hoek α Bereken hoek β Bereken hoek γ Verhouding Begrenzing Stuur de motoren aan ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],α β Nullijn Middenlijn Eindpunt γ

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],UART driver Command intepreter zoek applicatie pointer Opdracht verwerking Main process Software DMA Callback applicatie pointer applicatie Scheduler ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],Stack schrijfactie Applicatie pointer FiFo Stack Stack leesactie Applicatie executable ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],Sensor driver TWI driver Proces Positieberekening rotatieberekening ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],Vorige afstand Nieuwe positie Realtime versnelling Simpson’s rule Opgegeven hoek Afstand Positie eindcoördinaat Afstand Snelheid ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem Navigatie Positiebepaling Simpson’s Rule Sample drie keer de acceleratiesensoren Bereken de integraal volgens Simpson’s Rule Sample één waarde van de acceleratie sensoren Snelheid Afstand ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],PID hoekregelaar Bereken error Bereken P regeling Bereken I regeling Bereken D regeling Bereken output waarde Waarde 0° tot 90°? Waarde -90° tot 0°? Waarde > 90°? Waarde < -90°? nee nee nee Motor links a.d.h.v. hoek Motor rechts 100% Motor links 100% Motor rechts a.d.h.v. hoek Motor links -100% Motor rechts 100% Motor links 100% Motor recht -100% ja ja ja ja ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],PID snelheidsregelaar Bereken error Bereken P regeling Bereken I regeling Bereken D regeling Bereken output waarde Output waarde / 100 Motor links * factor Motor rechts * factor ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],Motordriver Is percentage positief? Is percentage negatief? Stuur PWM-driver aan Is linker motor geselecteerd? Is rechter motor geselecteerd? Stuur directionlijn linker motor aan Stuur directionlijn rechter motor aan Stuur directionlijn linker motor aan Stuur directionlijn rechter motor aan nee nee nee nee ja ja ja ja Throttlewaarde en motornummer worden naar PWM-driver gestuurd Input is percentage van -100% tot 100% en motornummer ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],PWM driver Is linker motor geselecteerd? Is rechter motor geselecteerd? ja ja Set PWM dutycycle voor linker motor Set PWM dutycycle voor rechter motor OCR0 = percentage * 2,55 OCR2 = percentage * 2,55 nee nee Input is percentage van -100% tot 100% en motornummer ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Conclusie PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

PilotOne Vragen? PilotOne - ESE HAN University Arnhem Sheet 4 Sheet 5 Sheet 6 Sheet 7 Sheet 8 Sheet 9 Sheet 10 Sheet 11 Sheet 12 Sheet 13 Sheet 14 Sheet 15 Sheet 16 Sheet 17 Sheet 18 Sheet 19 Sheet 20 Sheet 21 Sheet 22 Sheet 23 Sheet 24 Sheet 25 Sheet 26 Sheet 27

PilotOne Demonstratie PilotOne - ESE HAN University Arnhem ,[object Object],[object Object],[object Object]

Pilot One

Recommended

Recommended

More Related Content

Viewers also liked

Viewers also liked (15)

More from Hans Mestrum videofilm expert

More from Hans Mestrum videofilm expert (20)

Pilot One