NXT走行体サンプルプログラム（ETロボコン向けTOPPERS活用セミナー3）

3. ⾛走⾏行行体サンプルプログラム
⽯石川拓也
名古屋⼤大学　⼤大学院情報科学研究科
最終更新⽇日：2012/05/30
2012/06/02 TOPPERSプロジェクト認定 1

内容
•  ⾛走⾏行行体サンプルプログラムについて
‒  サンプルプログラムの機能
‒  サンプルプログラムのタスク構成
•  モデリング
‒  TECSを⽤用いた開発
•  ソフトウェアプラットフォームでサポートする部分
•  ユーザが作成する部分

サンプルプログラムの機能（1/2）
•  プログラムの流れ
‒  プログラム起動直後
•  尻尾モータ制御
‒  ⾛走⾏行行体を⾃自⽴立立させる
•  Bluetooth通信確⽴立立
‒  ホストPCとペアリング
‒  ⾛走⾏行行開始待ち状態
•  ホストPCから、ʼ’gʼ’キーを送信すると⾛走⾏行行を開始する
‒  奇数'g'コマンドで左エッジスタート
‒  偶数'g'コマンドで右エッジスタート
‒  ⾛走⾏行行中
•  倒⽴立立⼆二輪制御
‒  バランサの機能により、設定された速度、舵⾓角で倒⽴立立⾛走⾏行行を⾏行行う
ためのモータのPWM値を計算し、それをモータにセットする
‒  4ミリ秒周期で処理する
•  ライントレース制御
‒  光センサの値からライントレースを⾏行行うための舵⾓角を計算する
‒  10ミリ秒周期で処理する

サンプルプログラムの機能（2/2）
•  プログラムの流れ（続き）
‒  プログラムの停⽌止
•  EXITボタンを押すとプログラムを終了
•  STOPボタンを押すとプログラムを再起動
•  STOP+ENTERボタンを押すとNXT BIOS書き換え
‒  コマンドの受信
•  'g'：⾛走⾏行行開始
•  's'：停⽌止
•  'b'：光センサ（⿊黒）のキャリブレーション
•  'w'：光センサ（⽩白）のキャリブレーション
•  'l'：光センサ（⽬目標値）のキャリブレーション
•  'f'：スピードのセット
•  't'：尻尾⾓角のセット

サンプルプログラムのタスク構成
•  尻尾制御タスク
‒  尻尾のモータを制御する
•  倒⽴立立⼆二輪制御タスク
‒  指定された速度・舵⾓角で倒⽴立立⼆二輪⾛走⾏行行するように左右の
モータを制御する
•  ライントレース制御タスク
‒  ライントレース⾛走⾏行行するように舵⾓角を制御する
•  コマンド受信タスク
‒  シリアルポート（Bluetooth）経由でコマンドを受信・解析
し、各パラメータをセットする
•  ⾛走⾏行行開始待ちタスク
‒  ⾛走⾏行行開始待ち状態を維持し、⾛走⾏行行開始のシグナルを受け取
ると、倒⽴立立⼆二輪制御タスクとライントレース制御タスクを
起動して、⾛走⾏行行を開始させる

UMLによる設計
•  オブジェクト図（⼀一部）起動処理
ライントレース制御倒輪制御
尻尾制御
センサドライバモータドライバ
ログ出
＆
シリアル通信
コマンド受信

TECSコンポーネント図
•  ユーザアプリケーション起動処理
尻尾制御
ログ出
＆
シリアル通信
コマンド受信

TECSコンポーネント図
•  全体像
TOPPERSプロジェクト認定 82012/06/02

UMLからTECSのモデルへの変換
•  変換するメリット
‒  クラスのインスタンス化やインスタンス間の接続を
するためのC⾔言語のソースコードを⾃自動⽣生成してく
れる
•  ユーザがC⾔言語で書くのは、メソッドの中⾝身だけでよい
•  変換の⽅方針
‒  メソッドヘッダの集合 → シグニチャ
‒  クラス → セルタイプ
‒  クラスの属性 → セルタイプの属性、内部変数
‒  クラス間の関連 → 呼び⼝口と受け⼝口
•  シグニチャのインスタンス化
‒  インスタンス化と接続 →セルの⽣生成とセル間の結合
•  組上げ記述

TECSを⽤用いた開発の流れ
•  コンポーネントの設計
‒  シグニチャの定義
‒  セルタイプの定義
•  コンポーネントの実装
‒  コンポーネントの提
供する機能を実装
•  シグニチャとセルタイプ
の情報から⾃自動⽣生成され
たテンプレートコードを
利⽤用
•  C⾔言語実装
•  組上げ記述の作成
‒  組上げ記述によりア
プリケーションを構
築
コンポーネント
記述
組上げ記述
セルタイプ
コード
テンプレート
コード
コンパイラ
ヘッダ
インタフェース
コード
設計者
開発者
アプリケーション
開発者
設計
設計
実装
バイナリ
⾃自動⽣生成
⾃自動⽣生成
TECS
ジェネレータ

ソフトウェアの構成要素
•  ソフトウェアプラットフォームでサポートする部分
‒  ミドルウェア
•  ボタンチェック周期ハンドラ
•  Bluetooth接続タスク
•  バランサ
‒  デバイスドライバ
•  バッテリ
•  モータ
•  センサ
•  シリアル通信（Bluetooth）
•  ユーザアプリケーションの部分
‒  尻尾制御
‒  倒⽴立立⼆二輪制御
‒  ライントレース制御
‒  コマンド受信
‒  ⾛走⾏行行開始待ち

ソフトウェアプラットフォームで
サポートする部分

ASP+TECS
デバイスドライバ・
ミドルウェア
ソフトウェアプラットフォーム（1/4）
•  ASP+TECS
‒  カーネルオブジェクト
‒  タイマ
‒  シリアル通信
•  デバイスドライバ
‒  ボタン、バッテリ、センサ、モータ
•  コプロセッサ
‒  Bluetooth
‒  ディスプレイ
‒  サウンド
•  ミドルウェア
‒  ボタンチェック
‒  Bluetooth接続
‒  バランサ NXT
カーネルタイマシリアル
ユーザアプリケーション

•  提供するコンポーネントの定義
‒  カーネル
•  include/kernel.cdl ：カーネルオブジェクト
•  syssvc/tLogTask.cdl ：システムログ出⼒力力タスク
•  syssvc/tSysLog.cdl ：システムログバッファ
•  syssvc/tSerialPort.cdl：シリアルポート
•  target/mindstorms_nxt_gcc/target_syssvc_decl.cdl ：
‒  tPutLogMindstormsNXT.cdl ：低レベル出⼒力力
‒  tSIOPortMindstormsNXT.cdl ：シリアルドライバ
‒  NXTのデバイスドライバ、ミドルウェア
•  tecs_lib/mindstorms_nxt/target_lib_decl.cdl：
‒  tBluetooth_decl.cdl ： Bluetooth
‒  tDisplay_decl.cdl，tLCD_decl.cdl，tSPI_decl.cdl ：ディスプレイ
‒  tSound_decl.cdl ：サウンド
‒  tAVR_decl.cdl，tTWI_decl.cdl ：コプロセッサ
‒  tButton_decl.cdl ：ボタン
‒  tBattery_decl.cdl ：バッテリ
‒  tMotor_decl.cdl ：モータ
‒  tSensor_decl.cdl ：センサ
‒  tFlash_decl.cdl：フラッシュコントローラ
‒  tBalancer_decl.cdl ：バランサ

•  提供するコンポーネントの⽣生成
‒  カーネル
•  target/mindstorms_nxt_gcc/target_syssvc_inst.cdl ：
‒  低レベル出⼒力力
‒  シリアルドライバ
‒  tBluetooth_inst.cdl ： NXTのBluetoothドライバ
‒  NXTのデバイスドライバ、ミドルウェア
•  tecs_lib/mindstorms_nxt/target_lib_inst.cdl：
‒  コプロセッサ
‒  ボタン
‒  ボタンチェック
‒  Flashコントローラ
※ その他のコンポーネントはユーザが⽣生成する
•  例
‒  モータ
‒  センサ
‒  バランサ

•  コンポーネント記述ファイルの読込み
‒  プラットフォームが提供するコンポーネントの定義や⽣生成
TOPPERSプロジェクト認定2012/06/02
// カーネルオブジェクトの定義

import("kernel.cdl");

// NXTのデバイスドライバ、ミドルウェアの定義

import(target_lib_decl.cdl);

// NXTのデバイスドライバ、ミドルウェアの生成

import(target_lib_decl.cdl);

// ターゲット依存のシステムサービスの定義

import("target_syssvc_decl.cdl");

// システムサービスの定義

import("syssvc/tSerialPort.cdl");

import("syssvc/tSysLog.cdl");

import("syssvc/tLogTask.cdl");

// ターゲット依存のシステムサービスの組上げ

import("target_syssvc_inst.cdl");

// ここからユーザアプリの記述

tSample.cdl
16

ミドルウェアの解説（1/2）
•  ボタンチェック周期ハンドラ（CheckNXTButton）
‒  機能概要
•  10ミリ秒周期でボタンの押下状態をチェックする
•  押下されているボタンに応じて以下の処理を⾏行行う
‒  STOP：プログラムを再起動する
‒  EXIT：プログラムを終了し、電源を切る
‒  STOP+ENTER：NXT BIOSを書き換え後、電源を切る
»  再度電源を⼊入れると、プログラムダウンロード可能な状態と
なる
•  Bluetooth接続タスク（ConnectBluetoothTask）
‒  機能概要
•  システムの起動時に起動する優先度2のタスク
•  NXTのBluetoothデバイス名を設定
•  NXTをスレーブとしてBluetooth接続を確⽴立立し、仮想シリアル
通信を可能にする

ミドルウェアの解説（2/2）
•  バランサ
‒  セルタイプ：tBalancer
‒  tBalancerセルのインタフェース
•  シグニチャ：sBalancer，受け⼝口：eBalancer
‒  void control([in] int16_t forward, [in] int16_t turn,
　　　 [in] uint16_t gyro, [in] uint16_t gyroOﬀset,
　　 [in] int32_t leftRevolution,
　　　　　　　 [in] int32_t rightRevolution,
　　 [in] uint16_t battery,
　　 [out] int8_t *pwm_l, [out] int8_t *pwm_r)
»  倒⽴立立制御に必要なモータのPWM値を求める
»  balance_controlと同様

ミドルウェアの⽣生成（1/3）
•  コンポーネント記述（組上げ記述）
※これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要はな
い
‒  target_lib_inst.cdlからimportされる
// ボタンチェック周期ハンドラ

cell tCheckNXTButtonBody CheckNXTButtonBody {

cButton = Button.eButton;

// NXT BIOSを使用する場合、Flashを結合（ram+rom.cdl）

cFlash = Flash.eFlash;

};

cell tCyclicHandler CheckNXTButton {

ciBody = CheckNXTButtonBody.eiBody;

attribute = C_EXP("TA_STA");

cyclicTime = 10;

cyclicPhase = 1;

};

ram_only.cdl /
ram+rom.cdl

•  コンポーネント記述（組上げ記述）
※これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要はな
い
‒  target_syssvc_inst.cdlからimportされる
// Bluetooth接続タスク

cell tConnectBluetooth ConnectBluetooh {

cBluetooth = Bluetooth.eBluetooth;

};

cell tTask ConnectBluetoothTask{

cBody = ConnectBluetooth.eConnectBluetooth;

taskAttribute = C_EXP("TA_ACT");

priority = 2;

stackSize = 512;

};

tBluetooth_inst.cdl

参考情報
•  Bluetoothのキーコードとデバイス名の設定
‒  セルBluetoothの属性keyCodeとセル
ConnectBluetoothの属性deviceNameを設定する
•  デフォルト値はそれぞれ、 1234 と"ET1234"
2012/06/02 TOPPERSプロジェクト認定
tBluetooth_inst.cdl
cell tBluetooth Bluetooth { // Bluetooth本体

cSemaphore = BluetoothSemapohre.eSemaphore;

// キーコードの設定

keyCode = "1234";

};

cell tConnectBluetooth ConnectBluetooth {

cBluetooth = Bluetooth.eBluetooth;

// デバイス名の設定

deviceName = { 'E', 'T', '1', '2', '3', '4', '0' };

};

21

•  セルタイプtBalancerの⽣生成例
‒  コンポーネント記述（組上げ記述）
// バランサ

cell tBalancer Balancer {

};

tSample_inst.cdl

デバイスドライバの解説（1/3）
•  バッテリ
‒  セルタイプ：tBattery
•  バッテリ電圧の残量を取得
•  モータ
‒  セルタイプ：tRotaryEncoder
•  モータの割込みハンドラと終了処理ルーチン
•  モータを使⽤用するときは、 tMotorDriver のインスタンスの呼
び⼝口とモータのインスタンスの受け⼝口を結合
‒  セルタイプ：tMotor
•  モータの回転数を取得／設定
•  モータのPWM値を設定

•  センサ
‒  セルタイプ：tSensorDriver
•  センサの初期化ルーチンとI2Cの割込みハンドラ
•  各種センサを使⽤用するときは、 tSensorDriver のインスタン
スの呼び⼝口と各種センサのインスタンスの受け⼝口を結合
‒  セルタイプ：tXXXSensor
•  各種センサのセンサ値を取得
•  XXXは、
‒  Light（光センサ）
‒  Gyro（ジャイロセンサ）
‒  Touch（タッチセンサ）
‒  Sonic（超⾳音波センサ）

•  シリアル通信
‒  セルタイプ：tSerialPort
•  シリアルポート（Bluetooth）を通じて、シリアル通信を⾏行行う
•  受信
•  送信（ログ出⼒力力）

デバイスドライバの⽣生成（1/6）
•  バッテリの⽣生成（組上げ記述）
// バッテリセンサ

cell tBattery Battery{

cAvrBattery = AVR.eAvrBattery;

};

tSample_inst.cdl

モータとセンサの接続ポート
•  モータ
‒  ポートA：尻尾モータ
‒  ポートB：右モータ
‒  ポートC：左モータ
•  センサ
‒  ポート1：ジャイロセンサ
‒  ポート2：超⾳音波センサ
‒  ポート3：光センサ
‒  ポート4：タッチセンサ

•  モータの⽣生成（組上げ記述）
cell tMotor TailMotor{ // 尻尾モータ

cAvrMotor = AVR.eAvrMotor;

portNumber = NXT_PORT_A;

};

cell tMotor RightMotor{ // 右モータ


portNumber = NXT_PORT_B;

};

cell tMotor LeftMotor{ //左モータ


portNumber = NXT_PORT_C;

};

tSample_inst.cdl

•  モータの⽣生成（組上げ記述）
cell tRotaryEncoder RotaryEncoder{

ciMotorInterrupt[0] = TailMotor.eiMotorInterrupt;

ciMotorInterrupt[1] = RightMotor.eiMotorInterrupt;

ciMotorInterrupt[2] = LeftMotor.eiMotorInterrupt;

};

tSample_inst.cdl

•  センサの⽣生成（組上げ記述）
cell tGyroSensor GyroSensor{ // ジャイロセンサ

cAvrSensor = AVR.eAvrSensor;

portNumber = NXT_PORT_S1;

};

cell tSonicSensor SonicSensor{ // 超音波センサ



};

cell tLightSensor LightSensor{ // 光センサ



};

tSample_inst.cdl

•  センサの⽣生成（組上げ記述）
‒  続き
cell tTouchSensor TouchSensor{ //タッチセンサ



};

cell tSensorDriver SensorDriver{

ciSensorDriver[0] = GyroSensor.eiSensorDriver;

ciSensorDriver[1] = SonicSensor.eiSensorDriver;

ciSensorDriver[2] = LightSensor.eiSensorDriver;

ciSensorDriver[3] = TouchSensor.eiSensorDriver;

};

tSample_inst.cdl

•  シリアルドライバの⽣生成（組上げ記述）
cell tSerialPort SerialPort1 { // シリアルドライバ

// ターゲット依存部のシリアルドライバと結合

cSIOPort = SIOPortTarget.eSIOPort;

receiveBufferSize = 256;

sendBufferSize = 256;

};

tSample_inst.cdl

ユーザが作成する部分

コンポーネントの設計（1/7）
利⽤用
築
記述
組上げ記述
セルタイプ
コード
テンプレート
コード
コンパイラ
ヘッダ
コード
設計者
開発者
開発者
設計
設計
実装
バイナリ
⾃自動⽣生成
⾃自動⽣生成
TECS
ジェネレータ

•  シグニチャ定義
// 尻尾ターゲット角制御のシグニチャ

signature sTailController{

void setAngle([in] int32_t angle);

void getAngle([out] int32_t *angle);

void signalStop(void);

void signalStart(void);

void calibrate(void);

};

// バランサタスクパラメータセット

// のシグニチャ

signature sBalancerControl{

void setSpeed([in] int16_t speed);

void getSpeed([out] int16_t *speed);

void setTurn([in] int16_t turn);

void getTurn([out] int16_t *turn);

void calibrate(void);

};

tSample_decl.cdl
// ライントレーサタスクパラメータセットの

// シグニチャ

signature sLinetracerControl{

void setLightThreshold ([in] uint8_t

color, [in] uint16_t light);

void getLightThreshold ([in] uint8_t

color, [out] uint16_t *light);

void setEdge([in] int8_t edge);

void getEdge([out] int8_t *edge);

};

•  尻尾制御コンポーネント
[singleton]

celltype tTailControllerTaskBody{

require tKernel.eKernel;

entry sTaskBody eBody;

entry sTailController eTailController;

call sMotor cTailMotor;

attr{

int32_t tailAngleStop;

int32_t tailAngleDrive;

float32_t kp;

int8_t maxPwm;

int8_t minPwm;

};

var{

int32_t targetAngle;

};

};

tSample_decl.cdl

•  倒⽴立立⼆二輪制御コンポーネント
[singleton]

celltype tBalancerTaskBody{



entry sBalancerControl eBalancerControl;

call sMotor cRightMotor;

call sMotor cLeftMotor;

call sSensor cGyroSensor;

call sBattery cBattery;

call sBalancer cBalancer;

attr{

int16_t maxSpeed;

int16_t minSpeed;

};

var{

uint16_t gyroOffset;

int16_t speed;

int16_t turn;

};

};

tSample_decl.cdl

•  ライントレース制御コンポーネント
[singleton]

celltype tLinetracerTaskBody{



entry sLinetracerControl eLinetracerControl;

call sSensor cLightSensor;

call sSensorControl cLightSensorControl;

call sBalancerControl cBalancerControl;

attr{

int16_t maxTurn;

int16_t minTurn;

};

var{

uint16_t lightThreshold;

int8_t edge;

int16_t black;

int16_t white;

};

};

tSample_decl.cdl

•  コマンド受信コンポーネント
[singleton]

celltype tGetCommandTaskBody{



call sSerialPort cSerialPort;

call sSysLog cSysLog;

call sLinetracerControl cLinetracerControl;

call sBalancerControl cBalancerControl;

call sTailController cTailController;

call sSemaphore cSemaphore;

var{

int32_t parameter = 0;

int8_t sign = 1;

};

};

tSample_decl.cdl

•  ⾛走⾏行行開始待ちコンポーネント
[singleton]

celltype tStarterTaskBody{



call sCyclic cTailControllerTask;

call sCyclic cBalancerTask;

call sCyclic cLinetracerTask;

call sTailController cTailController;

call sSemaphore cSemaphore;

[optional] call sSensor cTouchSensor;

};

tSample_decl.cdl

コンポーネントの実装（1/9）
利⽤用
築
記述
組上げ記述
セルタイプ
コード
テンプレート
コード
コンパイラ
ヘッダ
コード
設計者
開発者
開発者
設計
設計
実装
バイナリ
⾃自動⽣生成
⾃自動⽣生成
TECS
ジェネレータ

•  テンプレートコードの例（singletonなし）
‒  ⾃自動⽣生成される部分
void

eMotor_setPWM(CELLIDX idx, int8_t pwm, bool_t brakeMode)

{

CELLCB

*p_cellcb;

if (VALID_IDX(idx)) {

p_cellcb = GET_CELLCB(idx);

}

else {

/* エラー処理コードをここに記述します */

}

/* ここに処理本体を記述します #_TEFB_# */

}

gen/tMotor_templ.c

•  テンプレートコードの例（singletonあり）
‒  ⾃自動⽣生成される部分
void

eBody_main()

{

}

gen/tStarterTaskBody_templ.c

void

eBody_main()

{

// 一部省略

cTailMotor_getRevolution(&rev);

pwm_f = (float32_t)(VAR_targetAngle - rev) * ATTR_kp;

if(pwm_f > (float32_t)ATTR_maxPwm){

pwm = ATTR_maxPwm;

} else if(pwm_f < (float32_t)ATTR_minPwm){

pwm = ATTR_minPwm;

} else {

pwm = (int8_t)pwm_f;

}

cTailMotor_setPWM(pwm, 1);

}

tTailControllerTaskBody.c
結合先セルの
機能を呼び出す
⾃自⾝身の変数を
参照
⾃自⾝身の属性を
参照

•  尻尾制御コンポーネント：tTailControllerTaskBody.c
‒  受け⼝口関数 eBody_main
•  尻尾モータを⽬目標⾓角度になるようにP制御する周期タスク本体
•  ⽬目標⾓角度は、変数targetAngle
‒  受け⼝口関数 eTailController_calibrate
•  尻尾モータのキャリブレーション
•  モータを逆回転させ、⽌止まった位置で、ロータリエンコーダの
回転数を初期化する
‒  受け⼝口関数 eTailController_signalStop
•  ⽬目標⾓角度を、NXTが⾃自⽴立立する際の位置に設定
‒  属性tailAngleStop
‒  受け⼝口関数 eTailController_signalStart
•  ⽬目標⾓角度を、NXTが⾛走⾏行行する際の位置に設定
‒  属性tailAngleDrive
‒  受け⼝口関数 eTailController_setAngle
•  ⽬目標⾓角度をセットする
‒  受け⼝口関数 eTailController_getAngle
•  ⽬目標⾓角度を取得する

•  倒⽴立立⼆二輪制御コンポーネント：tBalancerTaskBody.c
•  倒⽴立立⼆二輪制御のためのパラメータを計算し、モータの出⼒力力を設定
する周期タスク
•  ⽬目標速度は、変数speed
•  ⽬目標舵⾓角は、変数turn
•  セルBalancerの機能により、パラメータ計算
‒  受け⼝口関数 eBalancerControl_calibrate
•  ジャイロセンサオフセット値のキャリブレーション
•  現在のジャイロセンサの値を、ジャイロセンサのオフセット値と
する（変数gyroOﬀset）
‒  受け⼝口関数 eBalancerControl_setXXX
•  ⽬目標速度／⾓角度を設定する
‒  XXXは、Speed / Turn
‒  受け⼝口関数 eBalancerControl_getXXX
•  ⽬目標速度／⾓角度を取得する

•  ライントレース制御コンポーネント：tLinetracerTaskBody.c
•  光センサの値からライントレースのための舵⾓角を計算し、倒⽴立立⼆二輪
制御コンポーネントに伝達する周期タスク
•  光センサの値が閾値より⼤大きいか⼩小さいかを判定し、舵⾓角を決定す
る、単純な制御
•  光センサ値の閾値は、変数lightThreshold
‒  受け⼝口関数 eLinetracerControl_setLightThreshold
•  光センサ値の閾値をセットする
‒  引数に指定された値が有効範囲外であった場合には、現在の光センサ
の値を、光センサ値の閾値とする
‒  受け⼝口関数 eLinetracerControl_getLightThreshold
•  光センサ値の閾値を取得する
‒  受け⼝口関数 eLinetracerControl_setEdge/getEdge
•  ⾛走⾏行行時のエッジをセットする／取得する

•  コマンド受信コンポーネント：tGetCommandTaskBody.c
•  シリアルポート（Bluetooth）経由でコマンドを受信し、制御
タスクのパラメータをセットする
‒  コマンドの形式：'整数''コマンド⼀一⽂文字'
•  'g'コマンド：⾛走⾏行行開始
‒  奇数'g'コマンドで左エッジスタート
‒  偶数'g'コマンドで右エッジスタート
‒  倒⽴立立⼆二輪制御コンポーネントのジャイロセンサオフセット値を
キャリブレーション（NXTが静⽌止しているはずなので、ジャイロ
センサオフセット値が適切に設定されるはず）
•  's'コマンド：停⽌止
•  'b'コマンド：光センサ（⿊黒）のキャリブレーション
•  'w'コマンド：光センサ（⽩白）のキャリブレーション
•  'l'コマンド：光センサ（⽬目標値）のキャリブレーション
•  'i'コマンド：出⼒力力するログの優先度をセット
•  'f'コマンド：スピードのセット

•  ⾛走⾏行行開始待ちコンポーネント：tStarterTaskBody.c
•  プログラムの起動時の処理を⾏行行うタスク
•  尻尾モータを⾃自⽴立立時の位置に制御
‒  尻尾モータのキャリブレーション
‒  ⾃自⽴立立位置に⽬目標⾓角度を設定
‒  尻尾モータ制御タスクをstart
•  コマンド受信タスクから⾛走⾏行行開始のシグナルを受信する
‒  セマフォを使⽤用
‒  倒⽴立立⼆二輪制御タスクをstart
‒  尻尾モータの⽬目標⾓角度を⾛走⾏行行時の位置に制御
‒  ライントレース制御タスクをstart

アプリケーションの組上げ（1/8）
利⽤用
築
TECS
ジェネレータ
記述
組上げ記述
セルタイプ
コード
テンプレート
コード
コンパイラ
ヘッダ
コード
設計者
開発者
開発者
設計
設計
実装
バイナリ
⾃自動⽣生成
⾃自動⽣生成

•  TECSコンポーネント図起動処理
尻尾制御
ログ出
＆
シリアル通信
コマンド受信

•  尻尾制御コンポーネントの⽣生成
cell tTailControllerTaskBody TailControllerTaskBody{

cTailMotor = TailMotor.eMotor;

tailAngleStop = 108;

tailAngleDrive = 0;

kp = 2.5;

maxPwm = 60;

minPwm = -60;

};

cell tCyclicTask TailControllerTask{

cBody = TailControllerTaskBody.eBody;

cyclicAttribute = C_EXP("TA_NULL");

cyclicTime = 4;

cyclicPhase = 1;

priority = 5;

stackSize = 512;

};

セルの結合
属性の設定
tSample_inst.cdl

•  倒⽴立立⼆二輪制御コンポーネントの⽣生成
cell tBalancerTaskBody BalancerTaskBody{

cRightMotor = RightMotor.eMotor;

cLeftMotor = LeftMotor.eMotor;

cGyroSensor = GyroSensor.eSensor;

cBattery = Battery.eBattery;

cBalancer = Balancer.eBalancer;

maxSpeed = 100;

minSpeed = -100;

};

cell tCyclicTask BalancerTask{

cBody = BalancerTaskBody.eBody;


cyclicTime = 4;

cyclicPhase = 1;

priority = 1;

stackSize = 1024;

};

tSample_inst.cdl

•  ライントレース制御コンポーネントの⽣生成
cell tLinetracerTaskBody LinetracerTaskBody{

cLightSensor = LightSensor.eSensor;

cLightSensorControl = LightSensor.eSensorControl;

cBalancerControl = BalancerTaskBody.eBalancerControl;

maxTurn = 100;

minTurn = -100;

};

cell tCyclicTask LinetracerTask{

cBody = LinetracerTaskBody.eBody;


cyclicTime = 10;

cyclicPhase = 1;

priority = 4;

stackSize = 512;

};

tSample_inst.cdl

•  ⾛走⾏行行開始シグナル⽤用セマフォの⽣生成
cell tSemaphore StartSemaphore{

attribute = C_EXP("TA_NULL");

count = 0; /* 初期資源数は0 */

max = 1; /* 最大資源数は1 */

};

tSample_inst.cdl

•  コマンド受信コンポーネントの⽣生成
cell tGetCommandTaskBody GetCommandTaskBody{

cSerialPort = SerialPort1.eSerialPort;

cSysLog = SysLog.eSysLog;

cLinetracerControl = LinetracerTaskBody.eLinetracerControl;

cBalancerControl = BalancerTaskBody.eBalancerControl;

cTailController = TailControllerTaskBody.eTailController;

cSemaphore = StartSemaphore.eSemaphore;

};

cell tTask GetCommandTask{

cBody = GetCommandTaskBody.eBody;


priority = 5;

stackSize = 1024;

};

tSample_inst.cdl

•  ⾛走⾏行行開始待ちコンポーネントの⽣生成
cell tStarterTaskBody StarterTaskBody{

cTailControllerTask = TailControllerTask.eCyclic;

cBalancerTask = BalancerTask.eCyclic;

cLinetracerTask = LinetracerTask.eCyclic;

cTailController = TailControllerTaskBody.eTailController;

cSemaphore = StartSemaphore.eSemaphore;

};

cell tTask StarterTask{

cBody = StarterTaskBody.eBody;


priority = 6;

stackSize = 1024;

};

tSample_inst.cdl

NXT走行体サンプルプログラム（ETロボコン向けTOPPERS活用セミナー3）

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