【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
7. Features (1) Live updating アプリケーションロジックは JavaScript なので通常の native app とは違い動的な更新が可能 開発時はnode.jsで出来た配信サーバーと ngCore native app が通信して動的に更新可能
8. Features (2) For Social Apps API designs is based on OSAPI (OpenSocial 1.1) c.f.) social.common.people.get(params); For Social Games Push notification Game recommendation User to user challenge 対戦申し込み Geo Location
9. Features (3) Game developments (1) 2D Sprite Engine, 2D Geometry Engine 特に2Dのゲームに特化している Native UI Bindings Android Widget (Android), WebKit (iOS), Flash Physics Based on Box2D 物理演算は各デバイスのネイティブコードで行われるため、高速に動作する
10. Features (4) Game developments (2) Audio マルチチャンネル、ミキシング Multi touch Motion アクセロメータ、ジャイロスコープ、コンパス、GPS Text and Fonts rendering
33. Development (2) Check Edit and Save Native Build Build Create apk Install apk Run app Android with NDK Check Edit and Save Build Create apk Install apk Run app Android Standard Edit and Save Check Reload Android with WebView Edit and Save Check Reload ngCore for Android
34. Performance (1) 特に気になる描画まわり 以下の実装で比較 ngCore + JavaScript JavaScript + Canvas Java OpenGL ES 1.0 実行環境 HTC Desire / Desire HD Android OS 2.2 ngCore SDK 1.0
35. Performance (2) 64x64 の Tank を動かすアプリ Tank の数に応じた fps を計測 Java OpenGL ngCore JavaScript + Canvas
41. ngCore features Game 特化 We rule など既にヒットしているタイトルで実際に使われている安心感 これを platform として出すメリットは、パートナーからの feedback でよりゲーム開発しやすい SDK に成長する可能性があると言う事
42. JavaScript Web 系開発では必須言語 今までの経験をそのまま活かせる Standard ES Harmony, Common JS, DOM like な UI, OSAPI like な Social API 極力覚える事が少なくなる様に
43. ngCore Development Live update Android では Web development のような感覚での application 更新が可能 これは開発時に実装し、確認すると言う try and error が素早く繰り返せる 慣れれば2, 3ヶ月に1本開発くらいの事は出来そうです。
44. Dive into ngCore! Please visit DeNA developer site http://developer.dena.jp/mbga/ こちらで順次お知らせしていきます まずは法人登録を! 我々とともに世界をビジネスの舞台にしていきましょう。 ご清聴ありがとうございました