Lirik lagu tersebut menceritakan tentang komitmen dan janji para anggota Pengakap Malaysia untuk melayani negara dengan setia, membantu orang lain, dan menjalankan prinsip-prinsip Pengakap seperti kesetiaan, kejujuran, dan kebajikan.

1. Lirik Lagu Pengakap Malaysia:
Kami Pengakap Malaysia
Harapan nusa dan bangsa
Berikrar setia
Pada pertiwi tercinta
Melatih generasi muda
Menjadi insan yang berguna
Persetiaan pengakap
Teras dipegang bersama
Menolong orang setia masa
Menabur bakti di mana sahaja
Demi Tuhan, Raja dan negara
Berbudi, bersaudara
Taat, menurut perintah
Kami bangga junjung cita-cita
Pengakap Malaysia
Kami bangga junjung cita-cita
Pengakap, Pengakap Malaysia
Lirik lagu undang undang pengakap:
Dipercayai Taat Berguna
Bersaudara Berbudi
Kasihkan binatang Menurut Perintah
Tabah Hati , Berjimat
Suci fikiran, suci percakapan , suci perbuatan
Persetiaan Pengakap:
Bahawa dengan sesungguhnya, saya berjanji dan bersetia, yang saya, dengan seberapa
daya upaya saya, akan:
Taat kepada tuhan, raja dan negara,
Menolong orang pada setiap masa,
Menurut undang-undang pengakap.