Dokumen tersebut membahas percobaan sistem orde satu dengan variasi parameter waktu konstan (T) pada loop terbuka dan tertutup. Tujuan percobaan adalah menganalisis respon sistem dan menentukan parameternya seperti waktu kenaikan, penyetelan, dan penundaan. Hasilnya menunjukkan bahwa semakin besar nilai T, maka waktu penundaan akan semakin kecil untuk kedua loop. Output loop tertutup hanya setengah dari loop terbuka

1. BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan:
a. Mengetahui dan menganalisi respon step sistem orde 1 dalam domain waktu untuk
sistem loop terbuka dan tertutup.
b. Mampu menentukan parameter-parameter orde 1 dari respon masing masing
stepnya.
1.2 Landasan Teori
Respon suatu sistem menggambarkan hubungan antara keluaran dan
masukan dari sistem tersebut . Analisa respon sistem dapat dilakukan dengan
metode domain waktu(time domain) dan metode domain frekwensi(frequency
domain).
Pada metode domain waktu, sinyal masukan dapat berupa fungsi step atau
ramp.Respon sistem pada domain waktu terdiri atas dua bagian yaitu bagian
tradient dan bagian yang tetap (steady state).Bagian tradient umumnya berbentuk
fungsi eksponensial yang berkurang atau bertambah terhadap perubahan waktu ,
sedang bagian tetap merupakan bagian respon yang umumnya berharga tetap (tak
tergantung waktu).
Pada metode domain frekwensi, sinyal masukan yang sering digunakan
adalah adalah fungsi sinusiodal tapi ada perubahan phasa dan amplitudonya..Besar
perubahan tersebut, tergantung frekwensi sinyal masukkan . Diagram bode(plot-
bode) merupakan cara yang banyak digunakan untuk mempresentasikan respon
frekwensi sitem.
Sistem orde 1 memiliki bentuk umum fungsi alih seperti berikut :
C(s) = K/t

2. R(s) S+(1/t)
Untuk menghitung step responya, kita bias mencarinya dengan persamaan berikut:
Tr(TimeRise)=2.2t
Ts(time setting)=4t
Untuk melihat possi timming masing masingnya dapat kita lihat pada gambar
berikut :
Time Constan (t) : Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai
t = 0 s/d respon mencapai 63,2% (e-1x100%) dari respon steady state.
Rise Time (TR) : Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur
mulai respon 5% s/d 95% dari respon steady state (dapat pula 10% s/d 90%).
TR = t Ln 19 (5%–95%), atau TR = t Ln 9 (10%- 90%)
Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5% atau ±2%
atau ±0,5% dari respon steady state.
Ts(± 5%) = 3t ; Ts(± 2%) = 4t atau Ts(± 0,5%)= 5t
Delay Time (TD) : Ukuran waktu yang menyatakan factor keterlambatan respon output
terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state.
TD = t Ln2

3. BAB II
HASIL PERCOBAAN
3.1 Hasil Percobaan
 Open Loop
• Input = 5 Volt
a. T = 3 detik
Grafik Percobaan

4. b. T = 5 detik
Grafik Percobaan
c. T = 7 detik
Grafik Percobaan
• Input = 1 Volt

5. a. T = 3 detik
Grafik Percobaan
b. T = 5 detik

6. c. T = 7 detik
 Close loop
• Input = 5 Volt
a. T = 3 detik
Grafik Percobaan
b. T = 5 detik

7. Grafik Percobaan
c. T = 7 detik
Grafik Percobaan
• Input = 1 volt
a. T = 3 detik

8. b. T = 5 detik
c. T = 7 detik

9. 3.2 Analisa Data
Sistem delay orde 1 yang mengalami perubahan nilai T nya , pada loop terbuka
ketika di beri input step, maka keadaan awal dimulai senilai dengan nilai input step yang
diberikan, dari grafik open loop maupun closed loop grafik dimulai dari 1.Pada open loop
ketika T nya dirubah dari 3, 5 ke 7 maka dari grafik dapat dilihat bahwa Td nya semakin
kecil atau terjadi kemiring grafik yang terus semakin miring ke kanan, sehingga Td nya
semakin kecil, sedangkan pada closed loop, di dapat outputnya hanya sampai setengah
dari yang diharapkan dan grafiknya juga semakin miring ke kanan , sehingga menunjukkan
Td dari grafik juga semakin kecil jika T nya semakin besar.

10. BAB III
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
Dari hasil percobaan maka dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :
• Semakin besar Tnya, maka semakin kecil Td yang di dapat.
• Output closed loop hanya setengah dari open loo