Robot technológia fejlődése és alkalmazása.

1. Robotok 1
Robottechnika
Első generációs robotok
Kötött program szerint működnek, pontvezérlésűek. E típusoknál a környezetből érkező jelek
nem befolyásolják a robot mozgásprogramját.
Ezeknél az u.n. ‘vak ‘ robotoknál pl.: anyagmozgatás esetén külön gondoskodni kell a
felveendő tárgy megfelelő pontosságú tájolásáról.
Második generációs robotok
Ezek már érzékelőkkel vannak ellátva, és az ezekből kapott jelek befolyásolják a mozgást.
(Általában helyzet, erő, nyomaték, hőmérséklet, stb. érzékelőket alkalmaznak)
Az érzékelők által szolgáltatott jelek alapján az információk gyors feldolgozására képes -
többnyire mikroprocesszros - vezérlőegység a mindenkori helyzet figyelembevételével
célorientált utasításokat ad a végrehajtó szervek részére.
Ezek a robotok már alkalmazkodni képesek a környezetükben történő bizonyos
változásokhoz.
Harmadik generációs robotok
Komplex feladatok elvégzése (pl.: automatizált szerelés ellenőrzése stb.) alkalmasak. E
robotok érzékelőikkel környezetükből sokféle, és információt gyűjtenek, ill. dolgoznak fel,
amelyek segítségével önálló döntésekre, bonyolult folyamatokban való részvételre is
alkalmasak.
Alak és helyzetfelismerő képességük, mesterséges intelligenciájuk magas fokú. Az egyes
robotgenerációk között természetesen nem lehet éles határt vonni. Napjainkban is egyre
többféle új robot-modell jelenik meg.
Robotok osztályozása többféle szempont szerint történhet:
Vezérlésük
-pont
-szakasz
-pályavezérlés
Szolgáltatásaik szerint lehetnek:
-mozgást (move funkciót) ellátó
-technológiai műveletek (make funkciót) végző
-ellenőrző feladatokat (teszt funkciót) ellátó robotok.

2. Robotok 2
Technológiai műveleteket végző robotok
Jellegzetes alkalmazási területük:
-festékszórás
-pont és vonalhegesztés
-öntvénytisztítás
-revételenítés
-sorjázás
-köszörülés
-szerelést végzése
Ellenőrző robotok
Termékek automatikus vizsgálatát, mérését, osztályzását végzik. Ellenőrzik a
gyártástechnológiai folyamatot, mind pedig saját működésüket (En-teszt).
PARAMÉTEREK:
-derékszögű
-henger
-gömb
-többcsuklós koordinátarendszer
Az ipari robotok koordináta rendszerei:
a) derékszögű, b) henger, c) gömb, d) többcsuklós
T = tengely irányú, R = forgó (rotációs) elmozdulási lehetőségek jelölése.
DERÉKSZÖGŰ: három egyirányú
mozgást végez

3. Robotok 3
HENGER: két egyirányú, és egy
forgómozgást végez
GÖMB: egy egyenes vonalú, és két forgómozgást végez
Hajtások
Lehetnek:
-pneumatikus
-hidraulikus
-villamos:
Pályavezérlés esetében a robotkar végpontja térben tetszőleges alakú, de
meghatározott pályán mozog. A robot karja az előírt pályát elemi útszakaszok sorozatával
közelíti meg. Megfelelő függvénykapcsolat van a különböző mozgásirányokban megtelt
elmozdulások között.
A pályavezérlés programozható:
-betanítással
Közvetlenül a robotot, vagy nehezebben mozgatható típusok esetén ennek szimulátorát az ún.
programozókat a kezelő végigvezeti a kívánt pályán Eközben a robotot karrendszer útmérő
érzékelőinek jelzései alapján a bejárt pálya jellemző adatai (koordinátái) beíródnak a
vezérlőegység memóriájába.
Megfogó szerkezetek
1. Egy vagy több (merev, vagy rugalmas) ujjas megfogó szerkezetek.
2. Vákuumos megfogók.
3. Mágneses megfogók.
4. Expandáló megfogók.
5. Rugalmas megfogók. A beállási pontatlanság bizonyos fokú korrekcióját teszi
lehetővé.

4. Robotok 4
6. Beépített érzékelős megfogó szerkezetek. A robot mozgási lehetőségeinek megfelelő
elemi korrekciós mozgásokat váltanak ki az adott pontosságú beállítás eléréséig. Így
bizonyos alkalmazkodóképességgel biztosítanak.
7. Adaptív megfogó szerkezetek: A rendezetlen pozíciókban levő azonos tárgyak
megfogásához, álló tárgyaknál a megfogó szerkezet megfelelő tájolását biztosítja.
Mozgásban levő tárgyaknál a robotkar mozgását szinkronizálja a tárgy mozgásához.

5. Robotok 5

6. Robotok 6
Telefon:06702477288