1. 홍익대학교 Eureka 학회 기술 세미나
Hardware… 完전정복(?)
김세은

2.  김세은
 1987.10.10
 한성대학교 기계시스템공학과
 자작 로봇 소모임 ReturN
 컴퓨터공학 복수전공
 삼성소프트웨어멤버십
 신촌멤버십 18th 겨울기수
 Team Extra Expression
 (구)Team I.M.A.S

3. 개발 과제 일람(학교 기말과제 제외)
 학교 과제
 2007.06-09 도미노 트레이서-한성 공학전시회 출품작(링크)
 2009.01-05 쿼드콥터-컴퓨터공학 졸업과제
 2009.06-09 다개체 경쟁로봇-한성 공학전시회 출품작
 SSM 과제
 2008.02-02 오토바이 시뮬레이션-집중세미나 단기과제
 2008.06-2009.02 호버크래프트
 2009.06-10 다개체 물류 관리 시스템(링크)
 기타 과제
 2006.10-11 경북대 오프로드 라인트레이서 대회
 2009.05-06 SoC 로봇 워 참가 테스트 과제
 2009.09-~ Animal Rotator-가천의대 길병원 이비인후과 동물실험실

4. Contents
1. Prologue
2. Hardware
1. 각 전공에 따른 Hardware의 개념
2. 기계(로봇)의 목적은?
3. 모양(디자인)은 어떻게?
3. Sensor & Controller
1. 어떤 것을 쓸 것인가?
2. 어떻게 쓸 것인가?
3. 컨트롤러는 어떤 것을 쓸 것인가?
4. Epilogue

5. 내 유일한 라인트레이서 대회의 씁쓸한 기억
PROLOGUE

6. 그러니까…적어도 굴러가긴 해야 하지 않겠니?
HARDWARE

7. 각 전공에 따른 하드웨어의 개념

8. 기계(로봇)의 목적은?
Sensing Calculating Actuating

9. 기계(로봇)의 목적은?
온 로드 …
주
오프 로드 …
라인트레이서
부 기타 등등…
라인트레이서가 로봇의 주 기능일 경우 :
1)온 로드 : 빠른 연산 및 모터의 빠른 속력
2)오프 로드 : 정확한 센싱과 장애물을 대비한 모터의 적절한 토크
라인트레이서가 로봇의 주 기능이 아닐 경우 :
->라인트레이서 관련 부품이 너무 커지지 않게.

10. 기계(로봇)의 목적은?
 목적을 제대로 설정하지 않았을 때 생기는 문제
 Ex) 속도 VS 토크 두 마리의 토끼.

11. 기계(로봇)의 목적은?
 라인트레이서의 경우
 적용 : 스테핑 모터와 DC 모터

12. 모양(디자인)은 어떻게?
 기준!
 대회에 특정 기준이 있는 경우 반드시 숙지할 것.
 의외로 기준을 못 맞추는 경우가 있다.
 라인트레이서 대회의 경우,
반드시 대회에서와 같은 두께의 레일을 사용하여
연습할 것.

13. 모양(디자인)은 어떻게?
 주행 센서와 구동의 상관관계
넓다 좁다

14. 모양(디자인)은 어떻게?
 키트? 직접 제작?
 키트
 장점 : 높은 완성도. 작업 시간의 단축
 단점 : 목적에 딱 맞는 모양을 찾기 힘듦. 비싼 가격
 직접 제작
 장점 : 로봇의 목적에 딱 맞는 모양을 만들 수 있다.
 단점 : 키트에 비해 상대적으로 낮은 완성도.
만드는 사람의 숙련도와 실수에 따라
키트보다 가격이 오히려 상승할 수 있음.

15. 모양(디자인)은 어떻게?
 Ex)직접 제작의 경우 작업 순서
1. 로봇의 목적에 맞게 스케치를 한다.
2. 2D~3D 설계 프로그램으로 모양을 그린다.
3. 도면을 출력하여 가공한다.
1. 이때, 시간 단축과 완성도를 위하여 판금 집이나
아크릴 집에 도면을 주어 가공을 맡길 수 있다.

16. 로봇도 뭘 알아야 굴러가겠지?
SENSOR & CONTROLLER

17. 어떤 것을 쓸 것인가?
 Ex1)목적을 정하고 센서를 고르는 경우
거리 재기
기타 등등

18. 어떤 것을 쓸 것인가?
 Ex2)센서의 특성을 정하고 목적을 찾는 경우
적외선센서
기타 등등
거리 재기 광량측정 엔코더 기타 등등

19. 어떤 것을 쓸 것인가?
 적용) 라인 트레이서의 경우
 제일 먼저, 흰 색과 검은 색을 구분할 수 있어야 함
 후보 : 적외선 센서, 컬러 센서, 카메라
 두 번째로, 단가가 비싸지 않아야 한다.
 후보 : 적외선 센서, 컬러 센서
 세 번째로, 신뢰도가 높아야 한다.
 후보 : 적외선 센서

20. 어떻게 쓸 것인가?
 라인트레이서 센서 값 처리 방식
 Analog
 출력 방식이 아날로그 전압 값으로 나옴
 코딩에 따라 여러 가지 상황에 대처할 수 있다.
 프로세서가 분해능이 떨어지면 신뢰도가 떨어짐
 비교기 방식에 비해 처리 속도가 느리다.
 Digital(비교기)
 출력 방식이 0(off) 또는 1(on)으로 나옴
 프로세서가 빨리 처리할 수 있음.
 선택지가 두 개뿐이니 여러 가지 상황에 대처할 수 없음

21. 어떻게 쓸 것인가
 Ex)비교기의 경우
가변저항의 경우
너무 턴 수가 작은 걸 달면
낭패를 볼 수 있다.
이 저항의 기능이 은근 중요하다.

22. 컨트롤러는 어떤 것을 쓸 것인가?
 성능
 라인트레이서는 빠르면 빠를 수록 좋다.
 프로세서의 성능이 곧 라인트레이서의 속도.
 범용도
 아무리 빠른 프로세서라도 자료가 없으면 곤란하다.
 가격
 항상 이 놈의 돈이 문제다.

23. 지금까지 오면서…
EPILOGUE

24. Epilogue
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 didymus@labex2.org