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LINC3.0 캡스톤디자인 경진대회_로운팀.pptx
- 1. LINC 3.0 캡스톤 디자인 경진대회 로운 박요셉 김민성 이예지 강경완 캐리어 모양의 시각장애인 자율주행 로봇
- 2. Table of Contents Chapter 1. 문제제기 Chapter 3. 활용 방안 및 기대효과 Chapter 2. 설계
- 6. <대학교 내 교육복지지원 실태평가 조사 결과> 출처:국립특수교육원 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 7. 스마트 지팡이 스마트 안경 장점 다른 사람들이 보기에 이질감이 적음. 매우 가벼움. 시야에 있는 시각 정보를 소리화 시켜줌. 단점 초음파 센서가 잘 작동하지 않 을 가능성 높음. 매우 높은 가격($3500~4250) 출처:https://www.etnews.com/20191108000159 OrCam MyEye - The Ultimate Visual Aid Device for the People With Visual Impairment Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 8. 설계 – 캐리어 형식의 메인 프레임 ① 시각장애인으로 인지되는 점을 최소화 ② 캐리어가 우선적으로 움직이는 형태 ③ 책, 필기구와 같은 짐 수납 가능 [CAD로 디자인한 캐리어 프로토타입] Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 9. 문제에 대한 해결책 ROS2 플랫폼 내부의 지도 및 내비게이션 시스템을 이용한 정확한 위치 안내 1. 시각장애인 혼자 원하는 위치로 이동하기 어렵다 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 10. 문제에 대한 해결책 [ROS2의 SLAM 활용 기능] 1. 시각장애인 혼자 원하는 위치로 이동하기 어렵다 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 11. 문제에 대한 해결책 2. 시각장애인 혼자 장애물을 피하기 어렵다 YOLO와 Depth Camera를 이용해 사물을 인지, 사용자가 사물과 충돌하기 전에 회피를 시켜 장애물을 우회함 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 12. 문제에 대한 해결책 3. 시각장애인에게 방향을 알려주지 않으면 정확한 목적지를 알 수 없다 캐리어 형태의 움직이는 로봇으로 이용자가 손잡이를 잡고만 다니면 원하는 위치로 이동하며 이끎 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 13. 설계 – 회로 구성도 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 14. 설계 – 모터 제어 및 PID 제어 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과 카메라 젯슨나노 아두이노 모터 <PID 블록 다이어그램> < PWM 파형>
- 15. Contents 1.목적 2.설계도 -h/w -S/w 3. 역할분담 4. 계획 뎁스(depth) 카메라 • 장애물과 물체와의 깊이를 인식 • 깊이 정보를 행렬로 나타내는 라 이브러리 제공을 통한 효율적인 소프트웨어 연동 모터 모터 제어를 통한 장애물 회피 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과 하드웨어 설계
- 16. 젯슨나노 모든 소프트웨어 처리를 담당하는 중추 CPU 아두이노에 모터에 가해 줄 신호 전달 아두이노 모터에 입력 값을 넣어 모터가 동작하도록 신호 제 공 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과 하드웨어 설계
- 17. 모터 드라이버 아두이노와 모터 사이에 연결되어 전압을 증폭시 킴. 아두이노 단자 파손 방지. 배터리 모든 센서, 보드, 모터에 전력 공급하여 제품이 작 동할 수 있도록 함. Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과 하드웨어 설계
- 18. 설계 – 소프트웨어 툴 ROS2 자율주행기능 구현 목적 노드간 통신으로 모터,센서 컨 트롤 CUDA Yolo 소프트웨어 구현시 사용 머신러닝 연산성능의 극대화 YOLOv5 영상 분석 물체 탐지 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 19. 1. ROS2를 이용한 실내 지도 및 네비게이션 시스템 으로 정확한 위치 안내 • SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)과 NAV2를 사용한 경로 탐색 및 장애물 회피 • Depth Cam으로 SLAM 사용한 지도 생성 및 생성된 지도를 통한 내비게이션 시스템 구축 • ROS2 플랫폼을 통한 외부 정보 생성 가능 설계 – 소프트웨어 설계 [ROS2를 사용한 실내지도 제작] [장애물 회피 코드 제작 예시] 1.목적 2.설계 H/W S/W 3. 활용방안 및 기대효과 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 20. 설계 – 소프트웨어 설계 2. Yolo(You Only Look Once) 설치 : 물체 탐지 코드 구축 1.목적 2.설계 H/W S/W 3. 활용방안 및 기대효과 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 21. • 기존 물체 탐지 코드 600줄 vs 뎁스 카메라 SDK 패키지 이용 yolo 코 드: 150~300줄 • pyrealsense2 (D435i 드라이버) 및 cv2.imshow(“depth frame”, depth_frame) 코드 사용 -> 각 단위 픽셀의 정확한 거리(밀리미터) 배열을 볼 수 있음 Depth에 따른 물체 깊이 표현 https://www.youtube.com/watch?v=--81OoXMvlw : yolo tensorflow realsense https://pysource.com/2021/06/24/identify-and-measure-precisely-objects-distance-with-deep-learning-and-intel-realsense/ : pysource 스타트업 회사 d435i with opencv https://github.com/dovanhuong/dev_realsense_yolo_v3_2d : yolov3 with realsense D435 https://www.youtube.com/watch?v=8nHZKTkYACc : object detection jetson xavier using yolov5 설계 – 소프트웨어 설계 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 22. 프로토타입 사진 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 23. [인체공학 적용 손잡이 설계] Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과 보완점 – 손잡이 설계
- 24. 1. 5fps정도의 매우 심한 끊킴 현상 발생 • 해상도를 줄이거나, class를 줄이는 등으로 최적화 가능 60ms(15fps) 이내로 목표하여 원활한 추적 예정 2. 음성 인식 딥러닝 코드 적용 • 일정 확률 이상의 수치에 대한 물체만 탐지 후 음성 변환 카메라를 통해 학습한 데이터 정보를 음성으로 변환하는 코드 적용 보완점 – 소프트웨어 설계 1.목적 2.설계 H/W S/W 3. 활용방안 및 기대효과 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 25. 활용방안 및 기대효과 활용 방안 1) 법인회사 설립 및 사업화 추진 : 학교 및 기관에 결과물 설치 위한 계약, 지속적인 보수, 성능 향상을 주 업무로 진행 2) 시각장애인의 피드백을 통한 시범 운행 후 상품화 추진 3) 교육지원청 대면 및 계약을 통한 특수학교 및 대학교 설치 대학교, 공공기관, 특수학교 등이 주 고객층 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
- 26. 활용방안 및 기대효과 1) 전체 시장 규모는 700대로 추정, 유사 제품 존재하지 않으므로 시장 독점 가능 2) 기관 및 학교에서의 구매 비용, 정기적인 수리 및 관리에 대한 구독료로 수입 발생 가능 3) 국내 학교 및 기관 이외의 해외 진출 가능성 검토 기대 효과 Contents 1.문제제기 2.설계 3. 활용방안 및 기대효과
Editor's Notes
- 1.파운드리란 반도체 산업에서 파운드리는 반도체 생산설비인 FAB을 갖추고 있지만 직접 설계하여 제품을 만드는 것이 아니라 고객으로부터 위탁 받은 제품을 대신 생산해 이익을 얻습니다. 주 고객은 설계 전문 회사인 팹리스입니다. 4차 산업혁명으로 인한 인공지능 AI와 5G 통신, 사물인터넷(IoT), 자율주행 등 첨단 기술 구현에 필요한 다양한 맞춤형 반도체 수요가 높아짐에 따라 파운드리의 역할이 커지고 있습니다. 파운드리 기업은 자체적으로 특정 동작을 수행하는 회로이자 설계 자산인 IP를 설계하기도 하며, IP회사들과 제휴를 맺어 고객들이 필요로 할 시 좋은 IP를 제공하기도 합니다. 2.파운드리의 시장 성장 파운드리를 포함한 비메모리 시장은 전체 반도체 시장의 70%를 차지합니다. 비메모리 반도체 시장은 여러 반도체 수요 증가에 따라 메모리 반도체 시장에 비해서 계속해서 꾸준히 성장하는 추세입니다. 이러한 비메모리 반도체를 제작하는 파운드리 업체도 덩달아 같이 성장하는 중입니다.
- 1.파운드리란 반도체 산업에서 파운드리는 반도체 생산설비인 FAB을 갖추고 있지만 직접 설계하여 제품을 만드는 것이 아니라 고객으로부터 위탁 받은 제품을 대신 생산해 이익을 얻습니다. 주 고객은 설계 전문 회사인 팹리스입니다. 4차 산업혁명으로 인한 인공지능 AI와 5G 통신, 사물인터넷(IoT), 자율주행 등 첨단 기술 구현에 필요한 다양한 맞춤형 반도체 수요가 높아짐에 따라 파운드리의 역할이 커지고 있습니다. 파운드리 기업은 자체적으로 특정 동작을 수행하는 회로이자 설계 자산인 IP를 설계하기도 하며, IP회사들과 제휴를 맺어 고객들이 필요로 할 시 좋은 IP를 제공하기도 합니다. 2.파운드리의 시장 성장 파운드리를 포함한 비메모리 시장은 전체 반도체 시장의 70%를 차지합니다. 비메모리 반도체 시장은 여러 반도체 수요 증가에 따라 메모리 반도체 시장에 비해서 계속해서 꾸준히 성장하는 추세입니다. 이러한 비메모리 반도체를 제작하는 파운드리 업체도 덩달아 같이 성장하는 중입니다.
- 1.파운드리란 반도체 산업에서 파운드리는 반도체 생산설비인 FAB을 갖추고 있지만 직접 설계하여 제품을 만드는 것이 아니라 고객으로부터 위탁 받은 제품을 대신 생산해 이익을 얻습니다. 주 고객은 설계 전문 회사인 팹리스입니다. 4차 산업혁명으로 인한 인공지능 AI와 5G 통신, 사물인터넷(IoT), 자율주행 등 첨단 기술 구현에 필요한 다양한 맞춤형 반도체 수요가 높아짐에 따라 파운드리의 역할이 커지고 있습니다. 파운드리 기업은 자체적으로 특정 동작을 수행하는 회로이자 설계 자산인 IP를 설계하기도 하며, IP회사들과 제휴를 맺어 고객들이 필요로 할 시 좋은 IP를 제공하기도 합니다. 2.파운드리의 시장 성장 파운드리를 포함한 비메모리 시장은 전체 반도체 시장의 70%를 차지합니다. 비메모리 반도체 시장은 여러 반도체 수요 증가에 따라 메모리 반도체 시장에 비해서 계속해서 꾸준히 성장하는 추세입니다. 이러한 비메모리 반도체를 제작하는 파운드리 업체도 덩달아 같이 성장하는 중입니다.
- 1.파운드리란 반도체 산업에서 파운드리는 반도체 생산설비인 FAB을 갖추고 있지만 직접 설계하여 제품을 만드는 것이 아니라 고객으로부터 위탁 받은 제품을 대신 생산해 이익을 얻습니다. 주 고객은 설계 전문 회사인 팹리스입니다. 4차 산업혁명으로 인한 인공지능 AI와 5G 통신, 사물인터넷(IoT), 자율주행 등 첨단 기술 구현에 필요한 다양한 맞춤형 반도체 수요가 높아짐에 따라 파운드리의 역할이 커지고 있습니다. 파운드리 기업은 자체적으로 특정 동작을 수행하는 회로이자 설계 자산인 IP를 설계하기도 하며, IP회사들과 제휴를 맺어 고객들이 필요로 할 시 좋은 IP를 제공하기도 합니다. 2.파운드리의 시장 성장 파운드리를 포함한 비메모리 시장은 전체 반도체 시장의 70%를 차지합니다. 비메모리 반도체 시장은 여러 반도체 수요 증가에 따라 메모리 반도체 시장에 비해서 계속해서 꾸준히 성장하는 추세입니다. 이러한 비메모리 반도체를 제작하는 파운드리 업체도 덩달아 같이 성장하는 중입니다.
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- 1.파운드리란 반도체 산업에서 파운드리는 반도체 생산설비인 FAB을 갖추고 있지만 직접 설계하여 제품을 만드는 것이 아니라 고객으로부터 위탁 받은 제품을 대신 생산해 이익을 얻습니다. 주 고객은 설계 전문 회사인 팹리스입니다. 4차 산업혁명으로 인한 인공지능 AI와 5G 통신, 사물인터넷(IoT), 자율주행 등 첨단 기술 구현에 필요한 다양한 맞춤형 반도체 수요가 높아짐에 따라 파운드리의 역할이 커지고 있습니다. 파운드리 기업은 자체적으로 특정 동작을 수행하는 회로이자 설계 자산인 IP를 설계하기도 하며, IP회사들과 제휴를 맺어 고객들이 필요로 할 시 좋은 IP를 제공하기도 합니다. 2.파운드리의 시장 성장 파운드리를 포함한 비메모리 시장은 전체 반도체 시장의 70%를 차지합니다. 비메모리 반도체 시장은 여러 반도체 수요 증가에 따라 메모리 반도체 시장에 비해서 계속해서 꾸준히 성장하는 추세입니다. 이러한 비메모리 반도체를 제작하는 파운드리 업체도 덩달아 같이 성장하는 중입니다.
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