1. Punoi:Arben Gjoka

2. Cështjet
1. Hyrje.
2. Dinamika.
1. Shpejtimi linear.
2. Shpejtimi këndor.

3. Hyrje
Deri tani jemi fokusuar në kinematikën e manipulatorit
e cila ishte një fushe e ndarë në dy pjesë:
 Kinematika direkte që përbën procesin e analizës të
kontrollit automatik te manipulatorit.
 Kinematika inverse e cila përbën procesin e sintezës të
kontrollit automatik.
Më poshtë do të trajtojmë dinamikën e manipulatorit si
një ndër elementet më të rëndësishëm në projektimin e
lëvizjes së manipulatorit.

4. Dinamika
 Dinamika :Studion lidhjen midis forcës/momentit me
lëvizjen e manipulatorit,zhvendosje lineare/këndore.
 Matematikisht kjo marrëdhënie shprehet me anë të
një sistemi ekuacionesh diferenciale .
Do të dallojmë dy probleme të dinamikës:
 Jepen pikat e trajektoreve dhe të gjendet
forca/momenti në lidhjet e manipulatorit(dinamika e
drejtpërdrejt)e cila përbën procesit e analizës së
dinamikës së manipulatorit.

5.  Problemi i dytë është problemi i anasjelltë,pra jepet
vektori i forcave/momenteve dhe të gjendet se si do
të lëvizë manipulatori nën veprimin e këtyre
forcave/momenteve ( ndryshe dinamika inverse).
 Ky stad arsyetimi përbën fazën e sintezës së
dinamikës së një manipulatori.
 Përdoret për të bërë simulimin dhe me pas
konstruktimin e manipulatori.

6. Paraqitje grafike e dinamikës së drejtpërdrejtë dhe asaj
inverse.

7. Shpejtimi linear.
 Eshtë shpejtimi i cili realizohet me anë të ciftuesve
prizmatikë.
Forca e ushtruar në këta ciftues
krijon një nxitim të pjesëve
lëvizshme të manipulatorit.
Lidhja ndërmjet këtij nxitimi dhe
forcës përbën ligjin e Njutonit.
Ashtu si tek kinematika edhe këtu
vlejnë shndërrimet hapsinore dhe
kalimet nga një sistem koordinativ
ne tjetrin me anë të matricës
rrotulluese.

8. Shpejtimi kendor
 Ky shpejtim realizohet me anë të ciftuesve kinematik
te rrotullueshëm.
Shpejtimi këndor është shpejtimi i
cili krijohet për shkak të ushtrimit te
momentit mekanik në ciftuesit e
rrotullueshem.
Edhe këtu vlejnë kalimet nga një
sistem koordinativ në tjetrin,kalim i
cili kryhet me anë të matricës
rrotulluese, si në kinamtikë.

9. Faleminderit