Robot Scara - Tính Toán Động Học & Điều KhiểnPHÚ QUÝ ĐINH
Cách tính toán động học và điều khiển robot scara trong công nghiệp.
Theo những kỹ sư rôbốt, hình dáng bên ngoài của máy móc không quan trọng bằng việc hoạt động của nó được điều khiển như cách nào. Hệ thống điều khiển càng có tác dụng bao nhiêu, máy móc càng có khả năng được gọi là rôbốt bấy nhiêu. Một đặc điểm tiêu biểu để phân biệt robot nữa đó là khả năng đưa ra các lựa chọn. Càng có khả năng đưa ra nhiều lựa chọn để giải quyết một vấn đề bao nhiêu, robot càng được đánh giá cao.
Do đó mà robot scara được ứng dụng rất nhiều trong các ngành công nghiệp.
http://www.cokhimha.com
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Nghiên cứu thiết kế mô hình trạm cấp phôi tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử truyền thông với đề tài: Thiết kế và thi công mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán Pid, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Download luận văn thạc sĩ với đề tài: Ứng dụng lập trình điều khiển động cơ bước sử dụng chip ARM Cortex M3 STM32F103RC, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Robot Scara - Tính Toán Động Học & Điều KhiểnPHÚ QUÝ ĐINH
Cách tính toán động học và điều khiển robot scara trong công nghiệp.
Theo những kỹ sư rôbốt, hình dáng bên ngoài của máy móc không quan trọng bằng việc hoạt động của nó được điều khiển như cách nào. Hệ thống điều khiển càng có tác dụng bao nhiêu, máy móc càng có khả năng được gọi là rôbốt bấy nhiêu. Một đặc điểm tiêu biểu để phân biệt robot nữa đó là khả năng đưa ra các lựa chọn. Càng có khả năng đưa ra nhiều lựa chọn để giải quyết một vấn đề bao nhiêu, robot càng được đánh giá cao.
Do đó mà robot scara được ứng dụng rất nhiều trong các ngành công nghiệp.
http://www.cokhimha.com
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Nghiên cứu thiết kế mô hình trạm cấp phôi tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử truyền thông với đề tài: Thiết kế và thi công mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán Pid, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Download luận văn thạc sĩ với đề tài: Ứng dụng lập trình điều khiển động cơ bước sử dụng chip ARM Cortex M3 STM32F103RC, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot Kuka, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Điều khiển và giám sát dây chuyền chiết rót sử dụng PLC s7 - 1200Daren Harvey
TÓM TẮT
Đề tài tốt nghiệp đề cập đến việc thiết kế giao diện để điều khiển, giám sát
và thu thập dữ liệu từ dây chuyền chiết rót. Giao diện được thiết kế trên phần mềm
Wincc của hãng Siemens với thiết kế đẹp mắt và đầy đủ các tính năng cần thiết cho
người vận hành cũng như người giám sát hệ thống. Khóa luận cũng hướng dẫn cụ thể
các bước để các bạn khóa sau có thể tham khảo lập trình trên Wincc một cách dễ dàng.
Với các chức năng cần thiết, phân quyền người dùng trong Wincc, thiết kế giao diện từ
thư viện, tạo nút nhấn…
Dây chuyền được điều khiển thông qua PLC S7-1200 của Siemens đây cũng
là loại PLC cao cấp của Siemens sử dụng rộng rãi trong các khu công nghiệp tự động
vừa và lớn với yêu cầu ổn định và chất lượng cao. Dây chuyền điều khiển thiết kế đơn
giản với 2 băng tải có chức năng vận chuyển chai, các hệ thống vòi chiết rót, hệ thống
cấp nắp, vặn nắp, dán nhãn và mâm xoay đưa các chai vào đúng vị trí. Các cảm biến
khác bao gồm cảm biến quang để xác định vị trí chai, cảm biến tiệm cận để xác định
góc quay, cảm biến mực nước chất lỏng xác định mực nước được rót vào trong chai và
hệ thống khí nén cũng được sử dụng.
https://lop7.net/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện công nghiệp với đề tài: Nghiên cứu-xây dựng mô hình cánh tay robot 5 bậc tự do. Đi sâu nghiên cứu phần cứng, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử công nghiệp với đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo cân nặng, màu sắc, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Nghiên cứu hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao bằng PLCVita Howe
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay hệ thống điều khiển tự động không còn quá xa lạ với chúng ta. Nó
được ra đời từ rất sớm, nhằm đáp ứng được nhu cầu thiết yếu trong cuộc
sống của con người. Và đặc biệt trong sản xuất, công nghệ tự động rất phát
triển và nó đã giải quyết được rất nhiều vấn đề mà một người bình thư ờng
khó có thể làm được. Ngày càng nhiều các thiết bị tiên tiến đòi hỏi khả năng
xử lý, mức độ hoàn hảo , sự chính xác của các hệ thống sản xuất ngày một
cao hơn, đáp ứng nhu cầu sản xuất về số lượng, chất lượng, thẩm mỹ ngày
càng cao của xã hội. Vì vậy điều khiển tự động đã trở thành một ngành
khoa học kỹ thuật chuyên nghiên cứu và ứng dụng của ngành điều khiển tự
động vào lao động sản xuất, đời sống sinh hoạt của con người.
Bên cạnh đó PLC được ra đời và nó ngày càng phát triển vì những tính
năng ưu việt mà nó có được. Từ khi PLC ra đời nó đã thay thế một số
phương pháp cũ, nhờ khả năng điều khiển thiết bị dễ dàng và linh hoạt dựa
vào việc lập trình dựa trên những tập lênh logic cơ bản. Để tìm hiểu rõ hơn
về PLC em xin chọn đề tài “ Nghiên cứu phân loại sản phẩm theo chiều
cao bằng PLC ”. Do sự hướng dẫn của Tiến sĩ Nguyễn Trọng Thắng đã
thực hiện.
Đề tài gồm những nội dung sau:
Chương 1: Sơ lược về hệ thống phân loại sản phẩm bằng chiều cao
Chương 2: Tổng quan về PLC
Chương 3: Thiết kế mô hình
https://sangkienkinhnghiem.org/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành kĩ thuật điện với đề tài: Thiết kế và thi công cân điện tử, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID), cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận án tóm tắt ngành cơ kĩ thuật với đề tài: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian, cho các bạn tham khảo
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Download luận án tiến sĩ ngành kĩ thuật điện tử với đề tài: Nghiên cứu phát triển các giải pháp giám sát lưu lượng và quản lý phương tiện giao thông qua camera giám sát
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot Kuka, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Điều khiển và giám sát dây chuyền chiết rót sử dụng PLC s7 - 1200Daren Harvey
TÓM TẮT
Đề tài tốt nghiệp đề cập đến việc thiết kế giao diện để điều khiển, giám sát
và thu thập dữ liệu từ dây chuyền chiết rót. Giao diện được thiết kế trên phần mềm
Wincc của hãng Siemens với thiết kế đẹp mắt và đầy đủ các tính năng cần thiết cho
người vận hành cũng như người giám sát hệ thống. Khóa luận cũng hướng dẫn cụ thể
các bước để các bạn khóa sau có thể tham khảo lập trình trên Wincc một cách dễ dàng.
Với các chức năng cần thiết, phân quyền người dùng trong Wincc, thiết kế giao diện từ
thư viện, tạo nút nhấn…
Dây chuyền được điều khiển thông qua PLC S7-1200 của Siemens đây cũng
là loại PLC cao cấp của Siemens sử dụng rộng rãi trong các khu công nghiệp tự động
vừa và lớn với yêu cầu ổn định và chất lượng cao. Dây chuyền điều khiển thiết kế đơn
giản với 2 băng tải có chức năng vận chuyển chai, các hệ thống vòi chiết rót, hệ thống
cấp nắp, vặn nắp, dán nhãn và mâm xoay đưa các chai vào đúng vị trí. Các cảm biến
khác bao gồm cảm biến quang để xác định vị trí chai, cảm biến tiệm cận để xác định
góc quay, cảm biến mực nước chất lỏng xác định mực nước được rót vào trong chai và
hệ thống khí nén cũng được sử dụng.
https://lop7.net/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện công nghiệp với đề tài: Nghiên cứu-xây dựng mô hình cánh tay robot 5 bậc tự do. Đi sâu nghiên cứu phần cứng, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử công nghiệp với đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo cân nặng, màu sắc, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Nghiên cứu hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao bằng PLCVita Howe
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay hệ thống điều khiển tự động không còn quá xa lạ với chúng ta. Nó
được ra đời từ rất sớm, nhằm đáp ứng được nhu cầu thiết yếu trong cuộc
sống của con người. Và đặc biệt trong sản xuất, công nghệ tự động rất phát
triển và nó đã giải quyết được rất nhiều vấn đề mà một người bình thư ờng
khó có thể làm được. Ngày càng nhiều các thiết bị tiên tiến đòi hỏi khả năng
xử lý, mức độ hoàn hảo , sự chính xác của các hệ thống sản xuất ngày một
cao hơn, đáp ứng nhu cầu sản xuất về số lượng, chất lượng, thẩm mỹ ngày
càng cao của xã hội. Vì vậy điều khiển tự động đã trở thành một ngành
khoa học kỹ thuật chuyên nghiên cứu và ứng dụng của ngành điều khiển tự
động vào lao động sản xuất, đời sống sinh hoạt của con người.
Bên cạnh đó PLC được ra đời và nó ngày càng phát triển vì những tính
năng ưu việt mà nó có được. Từ khi PLC ra đời nó đã thay thế một số
phương pháp cũ, nhờ khả năng điều khiển thiết bị dễ dàng và linh hoạt dựa
vào việc lập trình dựa trên những tập lênh logic cơ bản. Để tìm hiểu rõ hơn
về PLC em xin chọn đề tài “ Nghiên cứu phân loại sản phẩm theo chiều
cao bằng PLC ”. Do sự hướng dẫn của Tiến sĩ Nguyễn Trọng Thắng đã
thực hiện.
Đề tài gồm những nội dung sau:
Chương 1: Sơ lược về hệ thống phân loại sản phẩm bằng chiều cao
Chương 2: Tổng quan về PLC
Chương 3: Thiết kế mô hình
https://sangkienkinhnghiem.org/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành kĩ thuật điện với đề tài: Thiết kế và thi công cân điện tử, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID), cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận án tóm tắt ngành cơ kĩ thuật với đề tài: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian, cho các bạn tham khảo
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Download luận án tiến sĩ ngành kĩ thuật điện tử với đề tài: Nghiên cứu phát triển các giải pháp giám sát lưu lượng và quản lý phương tiện giao thông qua camera giám sát
Tài liệu này có tính phí xin vui lòng liên hệ facebook để được hỗ trợ Liên hệ page để nhận link download sách và tài liệu: https://www.facebook.com/garmentspace
https://www.facebook.com/garmentspace.blog
My Blog: http://garmentspace.blogspot.com/
Từ khóa tìm kiếm tài liệu : Wash jeans garment washing and dyeing, tài liệu ngành may, purpose of washing, definition of garment washing, tài liệu cắt may, sơ mi nam nữ, thiết kế áo sơ mi nam, thiết kế quần âu, thiết kế veston nam nữ, thiết kế áo dài, chân váy đầm liền thân, zipper, dây kéo trong ngành may, tài liệu ngành may, khóa kéo răng cưa, triển khai sản xuất, jacket nam, phân loại khóa kéo, tin học ngành may, bài giảng Accumark, Gerber Accumarkt, cad/cam ngành may, tài liệu ngành may, bộ tài liệu kỹ thuật ngành may dạng đầy đủ, vật liệu may, tài liệu ngành may, tài liệu về sợi, nguyên liệu dệt, kiểu dệt vải dệt thoi, kiểu dệt vải dệt kim, chỉ may, vật liệu dựng, bộ tài liệu kỹ thuật ngành may dạng đầy đủ, tiêu chuẩn kỹ thuật áo sơ mi nam, tài liệu kỹ thuật ngành may, tài liệu ngành may, nguồn gốc vải denim, lịch sử ra đời và phát triển quần jean, Levi's, Jeans, Levi Straus, Jacob Davis và Levis Strauss, CHẤT LIỆU DENIM, cắt may quần tây nam, quy trình may áo sơ mi căn bản, quần nam không ply, thiết kế áo sơ mi nam, thiết kế áo sơ mi nam theo tài liệu kỹ thuật, tài liệu cắt may,lịch sử ra đời và phát triển quần jean, vải denim, Levis strauss cha đẻ của quần jeans. Jeans skinny, street style áo sơ mi nam, tính vải may áo quần, sơ mi nam nữ, cắt may căn bản, thiết kế quần áo, tài liệu ngành may,máy 2 kim, máy may công nghiệp, two needle sewing machine, tài liệu ngành may, thiết bị ngành may, máy móc ngành may,Tiếng anh ngành may, english for gamrment technology, anh văn chuyên ngành may, may mặc thời trang, english, picture, Nhận biết
Nâng cao hiệu quả sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép cho hệ thống phát điện đồn...Man_Ebook
Nâng cao hiệu quả sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép cho hệ thống phát điện đồng trục trên tầu thủy
Xem đầy đủ: https://1drv.ms/f/s!AnR3XNNgwgZpnVOBBKlkie9OBqHo?e=GBNEg4
Download luận án tiến sĩ ngành kĩ thuật điện tử với đề tài: Nghiên cứu hệ thống thông tin chuyển tiếp sử dụng đa truy nhập không trực giao thu thập năng lượng vô tuyến tại nút chuyển tiếp
Nghiên cứu, ứng dụng công nghệ hybrid để điều khiển và giám sát robot công ng...nataliej4
NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ HYBRID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 6454373
Download luận án tiến sĩ ngành hệ thống thông tin với đề tài: Một số phương pháp ngẫu nhiên cho bài toán cực đại hóa xác suất hậu nghiệm không lồi trong học máy, cho các bạn tham khảo
4.2.1. thiết kế bộ điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên ma...TÀI LIỆU NGÀNH MAY
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Download luận văn thạc sĩ kĩ thuật với đề tài: Nâng cao hiệu quả sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép cho hệ thống phát điện đồng trục trên tàu thủy, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận án tiến sĩ ngành kĩ thuật với đề tài: Nâng cao hiệu quả sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép cho hệ thống phát điện đồng trục trên tàu thủy, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Luận văn Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Theo Đại Số Gia Tử Cho Robot 2 Bậc Tự Do.doc,các bạn có thể tham khảo thêm nhiều tài liệu và luận văn ,bài mẫu điểm cao tại teamluanvan.com
Trọn Bộ 200 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Ngành Cơ Điện Tử, Từ Sinh Viên Giỏi. Cho các bạn có thể tham khảo. DỊCH VỤ VIẾT THUÊ BÁO CÁO THỰC TẬP, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
Trọn Bộ 200 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Ngành Công Tác Xã Hội, Điểm Cao. Cho các bạn tham khảo nha. VIẾT THUÊ BÁO CÁO THỰC TẬP NGÀNH CÔNG TÁC XÃ HỘI. ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
Trọn Bộ 200 Đề Tài Báo Cáo Thực Tập Ngành Công Nghệ Thực Phẩm, Điểm Cao. Gửi đến các bạn sinh viên. DỊCH VỤ VIẾT THUÊ BÁO CÁO THỰC TẬP, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
210 đề tài báo cáo thực tập tại sở tư pháp. Những đề tài báo cáo đạt điểm cao, các bạn tham khảo nha. NHẬN VIẾT BÁO CÁO THỰC TẬP, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
210 đề tài báo cáo thực tập tại công ty thực phẩm. Cho các bạn có thể lựa chọn đề tài báo cáo phù hợp cho ngành nhé. VIẾT THUÊ BÁO CÁO THỰC TẬP, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
210 đề tài báo cáo thực tập quản trị văn phòng tại Ủy Ban Nhân Dân. Cho các bạn có thể tham khảo. DỊCH VỤ VIẾT THUÊ BÁO CÁO THỰC TẬP, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
200 đề tài luận văn thạc sĩ tài chính quốc tế. Các đề tài luận văn điểm cao, các bạn có thể tham khảo. NHẬN VIẾT LUẬN VĂN THẠC SĨ, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
200 đề tài luận văn thạc sĩ tài chính doanh nghiệp. Cho các bạn có thể tham khảo đề tài luận văn thạc sĩ điểm cao, NHẬN VIẾT LUẬN VĂN THẠC SĨ, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
200 đề tài luận văn thạc sĩ sinh học. Những đề tài luận văn thạc sĩ HAY từ các bạn học viên giỏi. DỊCH VỤ VIẾT THUÊ LUẬN VĂN THẠC SĨ, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
200 đề tài luận văn thạc sĩ nhân khẩu học. Các bạn cùng nhau tham khảo một số đề tài luận văn, để hoàn thiện bài luận văn nhé. DỊCH VỤ VIẾT THUÊ LUẬN VĂN THẠC SĨ, ZALO/TELEGRAM 0917 193 864
GIÁO TRÌNH 2-TÀI LIỆU SỬA CHỮA BOARD MONO TỦ LẠNH MÁY GIẶT ĐIỀU HÒA.pdf
https://dienlanhbachkhoa.net.vn
Hotline/Zalo: 0338580000
Địa chỉ: Số 108 Trần Phú, Hà Đông, Hà Nội
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
:
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Ảnh hưởng của nhân sinh quan Phật giáo đến đời sống tinh thần Việt Nam hiện nay
Đề tài: Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA, HAY
1. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
MỤC LỤC
Lời nói đầu......................................................................................................6
Chương I. Những kiến thức cơ sở về Robot công nghiệp...........................7
I. Lịch sử phát triển robot công ngiệp..................................................7
II. Định nghĩa và phân loại Robot.......................................................8
II.1. Định nghĩa Robot.................................................................8
II.2. Phân loại...............................................................................9
III.Ứng dông Robot công nghiệp.......................................................12
III.1. Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp.............................12
III.2. Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp.......................13
IV. Hệ thống Robot.............................................................................13
V. Ba bài toán cơ bản về Robot..........................................................14
V.1. Động học............................................................................14
V.2. Tĩnh học.............................................................................15
V.3. Động lực học......................................................................15
VI. Cấu trúc động học cơ cấu.............................................................16
VI.1. Khâu và khớp....................................................................16
VI.2. Chuỗi động, cơ cấu và Robot............................................17
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 1
2. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
VI.3. Bậc tự do của cơ cấu Robot..............................................18
Chương II. Bài toán động học của Robot ..................................................19
I. Động học thuận của Robot.............................................................19
I.1. Một số khái niệm cơ bản......................................................19
I.1.1. Ma trận cosin chỉ hướng................................................19
I.1.2. Các tính chất..................................................................21
I.2. Các toạ độ thuần nhất..........................................................22
I.2.1. Định nghĩa toạ độ thuần nhất.........................................23
I.2.2. Ma trận quay cơ bản thuần nhất.....................................23
I.2.3. Các ma trận quay cơ bản thuần nhất và tịnh tiến thuần
nhất.......................................................................................................24
I.2.4. Phép quay thuần nhất tổng hợp......................................25
I.3. Một số phép quay đặc biệt và ma trận biến đổi thuần nhất............26
I.3.1. Cỏc góc Euler và ma trận quay thuần nhất....................26
I.3.2. Cỏc gúc R-P-Y (Roll – Pitch – Yaw) và ma trận quay
thuần nhất.............................................................................................28
I.4. Bộ thông số Denavit Hartenberg và ma trận Denavit
Hartenberg............................................................................................29
I.4.1. Các tham số động học Denavit Hartenberg...................29
I.4.2. Ma trận Denavit Hartenberg..........................................33
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 2
3. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
I.4.3. Ma trận quan hệ.............................................................34
I.4.4. Phương trình xác định vị trớ khõu thao tác của Robot..34
I.5. Bài toán động học thuận....................................................34
II. Động học ngược.............................................................................35
II.1. Bài toán...............................................................................35
II.2. Phương pháp giải................................................................36
III. Động lực học.................................................................................38
III.1. Vận tốc và gia tốc..............................................................38
III.1.1. Vận tốc........................................................................38
III.1.2. Gia tốc.........................................................................39
III.2. Động năng tay máy...........................................................39
III.3. Thế năng của tay máy.......................................................40
III.4. Phương trình vi phân chuyển động của Robot..................41
Chương III. Tính toán động học thuận và động học ngược Robot
SCARA..........................................................................................................47
I. Giới thiệu về Robot SCARA............................................................47
I.1. Một số thông số cơ bản........................................................47
I.2. Kết cấu cơ khí......................................................................47
I.3.Hệthống điều khiển...............................................................48
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 3
4. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
II. Tính toán động học thuận Robot SCARA....................................48
II.1. Đặt bài toán........................................................................48
II.2. Sơ đồ động học...................................................................48
II.3.Xỏc định vị ttrớ và hướng của bàn kẹp...............................49
III. Động học ngược Robot SCARA..................................................51
III.1. Đặt bài toán.......................................................................51
III.2. Giải bài toán động học ngược...........................................51
IV. Tính lực tác dụng vào khâu 1 và khâu 2.....................................52
IV. Áp dụng cụ thể..............................................................................55
Chương IV. Điều khiển Robot SCARA......................................................63
I.Động cơ điện một chiều (DC)..........................................................63
I.1. Đại cương về động cơ điện một chiều (DC)........................63
I.1.1. Động cơ điện một chiều (DC)........................................63
I.1.2. Điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều....................65
I.1.3. Đảo chiều quay..............................................................65
I.2. Điều khiển động cơ DC.......................................................65
I.2.1. Thiết bị sử dụng.............................................................66
I.2.2. Các bước thực hiện........................................................70
II. MOSFET........................................................................................71
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 4
5. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
III. Các phần tử logic..........................................................................78
III.1. Phần tử AND.....................................................................78
III.2. Phần tử No.........................................................................79
IV. Ghép nối với máy tính (LPT)........................................................79
IV.1. Các đườcg dẫn vào và ra...................................................79
IV.2. Giao diện hai hướng của cổng máy in..............................84
V. Tìm hiểu ngôn ngữ lập trình DELPHI.........................................85
VI. Bộ phát xung.................................................................................86
VII. Giải thớch sơ đồ mạch điều khiển động cơ DC.........................87
VIII. Lập trình DELPHI....................................................................90
VIII.1. Lưu đồ thuật toán...........................................................90
VIII.2. Lập trình.........................................................................92
Tài liệu tham khảo......................................................................................113
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 5
6. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
LỜI NÓI ĐẦU
Cùng với sự phát triển của các cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật trên
thế giới là những tiến bộ trong lĩnh vực điều khiển và tự động hoá sản xuất.
Một trong những thành tựu nổi bật của quá trình tự động hoá là những cánh
tay máy Robot. Những Robot từ đơn giản đến phức tạp, đã đóng góp rất nhiều
trong việc thay thế con người ở môi trường làm việc cường độ cao, độc hại và
đòi hỏi chính xác cao.
Để có thể phát triển và ứng dụng Robot rộng rãi trong sản xuất, bên
cạnh những kiến thức về điện, điện tử…thỡ việc nghiờn cứu và tính toán động
học và điều khiển Robot là một yếu tố rất quan trọng làm cơ sở và nền tảng
cho việc chế tạo Robot.
Trong đồ án này chúng em đã tiến hành phân tích, tính toán động học
và điều khiển Robot SCARA
Đồ án gồm bốn chương:
Chương I: Trình bày tổng quát về Robot.
Chương II:Bài toán động học Robot .
Chương III:TÝnh toán động học thuận và động học ngược Robot SCARA.
Chương IV: Điều khiển Robot SCARA
Trong đồ án này có sử dụng chương trình tính toán MAPLE và ngôn
ngữ lập trình DELPHI.
Em xin chân thành cảm ơn TS. Lê Văn Ngự đã tận tình hướng dẫn và
giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Em còng xin cảm ơn các thầy Phạm Thành
Chung, Bộ môn Cơ học ứng dụng – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội cựng
cỏc Thầy, Cụ giỏo trong Khoa Điện - Cơ - Điện tử đã tạo mọi điều kiện để
em hoàn thành công việc.
Hà Nội, ngày 20 tháng 12 năm 2005.
Sinh viên
Nguyễn Văn Thành
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 6
7. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
Đặng Thị Dung
CHƯƠNG I
NHỮNG KIẾN THỨC CƠ SỞ VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
I. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN
Ngay sau chiến tranh thế giới thứ hai, ở Hoa Kỡ đó xuất hiện những tay
máy chộp hỡnh điều khiển từ xa trong cỏc phũng thí nghiệm về vật liệu phóng
xạ. Vào những năm 50 của thế kỉ 20, bên cạnh những tay máy chộp hỡnh cơ
khí đú, đó xuất hiện các loại tay máy chộp hỡnh thuỷ lực và điện từ.
Năm 1961, chiếc robot công nghiệp đầu tiên được đưa vào sử dụng ở
nhà mỏy ụtụ General Motor tại Trenton, New Jersey, Hoa Kì. Năm 1967,
Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF của
Hoa Kì. Đến năm 1990, có hơn 40 công ty Nhật Bản đã đưa ra thị trường
quốc tế nhiều loại robot nổi tiếng.
Từ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú
ý nhiều đến sự lắp đặt thờm cỏc cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi
trường làm việc. Một lĩnh vực được nhiều phòng thí nghiệm quan tâm là robot
tự hành. Các công trình nghiên cứu tạo ra robot tự hành bắt chước chân người
hoặc súc vật. Các loại robot này còn chưa có nhiều ứng dụng trong công
nghiệp, tuy nhiên các loại xe robot (robocar) lại nhanh chóng được đưa vào
ứng dụng trong các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt.
Từ những năm 80, nhất là những năm 90, do áp dụng rộng rãi các ứng
dụng kĩ thuật về vi xử lí và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp
đã gia tăng, giá thành đã giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt
bậc. Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong cỏc dõy truyền
tự động sản xuất hiện đại.
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 7
8. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
II. ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI
II.1. Định nghĩa robot
Có nhiều định nghĩa robot cùng tồn tại, chúng ta hãy tham khảo một số
định nghĩa sau:
• Định nghĩa theo từ điển New World College:
“Robot là một kết cấu cơ khí có hình dạng bất kì, được xây dựng để
thực hiện những công việc bằng tay của con người”.
Các định nghĩa sau này bao gồm các cánh tay cơ khí, cỏc mỏy điều
khiển số, các máy móc di chuyển theo kiểu bước đi và cả mô phỏng hình dạng
con người trong khoa học viễn tưởng. Các robot công nghiệp ngày nay chỉ
thực hiện một phần nào đó công việc của con người.
Các robot ban đầu thường được gọi là các tay máy (Manipulator).
• Định nghĩa theo hiệp hội robot công nghiệp Nhật Bản:
Định nghĩa này mang tính khái quát nhất của tất cả các định nghĩa được
sử dụng. Nó bao gồm tất cả các thiết bị tay máy và có thể để xem xét khi định
nghĩa một robot sau này.
“Robot là một máy, cơ cấu thường gồm một số phân đoạn được nối với
phân đoạn khác bằng khớp quay hay khớp trượt nhằm mục đích để gắp hay
để di chuyển các đối tượng, thường có một số bậc tự do. Nó có thể được điều
khiển bởi một nguồn kích hoạt, một hệ điều khiển điện tử có thể lập trình
được hay một hệ thống logic nào đú”.
• Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp):
“Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lặp
lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trờn cỏc trục toạ độ;
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 8
9. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất (chi tiết ,
dông cụ gá lắp...) theo những hành trình thay đổi đã chương trỡnh hoá nhằm
thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau”.
• Định nghĩa theo hiệp hôi robot công nghiệp Hoa Kỳ:
“Robot là một tay máy nhiều chức năng có thể lập trình, được thiết kế
để di chuyển vật liệu, các phần tử, linh kiện, các dụng cụ và các thiết bị đặc
biệt thông qua việc thay đổi các chương trình hoạt động đã được lập để thực
hiện các tác vụ khác nhau”.
• Định nghĩa theo hiệp hội robot Anh:
“Robot công nghiệp là một thiết bị có thể lập trình lại được thiết kế để
thực hiện hai nhiệm vụ cầm nắm và vận chuyển các phần tử, linh kiện, các
dụng cụ hoặc các công cụ chế tạo đặc biệt thông qua việc thay đổi các
chương trình hoạt động đã được lập để thực hiện các tác vụ gia công khác
nhau”.
• Định nghĩa theo GOST (Nga):
“Robot là một máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều
khiển chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ
động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự của con
người”.
II.2. Phân loại robot
Việc phân nhóm, phân loại robot có thể dựa trờn những cơ sở kĩ thuật
khác nhau. Dưới đây là một số cách phân loại chủ yếu:
• Phân loại theo số bậc tự do:
Một cách phân loại hiển nhiên của robot là phân loại theo bậc tự do của
chúng. Một cách lí tưởng, một robot có 6 bậc tự do khi cầm nắm một đối
tượng tù do trong không gian ba chiều. Từ quan điểm này, chúng ta gọi một
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 9
10. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
robot là robot tổng quát (General Purpose Robot) nếu nú cú sỏu bậc tự do, gọi
là robot dư (Redundant Robot) nếu nó có nhiều hơn sáu bậc tự do và gọi là
robot thiếu (Dốicient Robot) nếu nú cú Ýt hơn sáu bậc tự do.
Mét robot sẽ linh hoạt hơn khi di chuyển và hoạt động trong một không
gian kín bị hạn chế. Mặt khác, trong một số ứng dụng đặc biệt như trong việc
lắp ráp trong một mặt phẳng thì chỉ cần robot với bốn bậc tự do là đủ.
• Phân loại theo cấu trúc động học:
Một phương pháp phân loại khác là phân loại theo cấu trúc động học
của chúng.
Mét robot được gọi là robot tuần tù hay robot chuỗi hở nếu cấu trúc
động học của chúng có dạng một chuỗi động hở, gọi là robot song song nếu
cấu trúc động học của chúng có dạng một chuỗi đóng và gọi là robot hỗn hợp
nếu nó bao gồm cả hai loại chuỗi hở và chuỗi đóng. Nhìn nhận một cách tổng
quát thì robot song song có nhiều ưu điểm vỡ chỳng cú độ cứng vững cao
hơn, khả năng tải cao hơn, nhưng không gian làm việc nhỏ hơn và cấu trúc
phức tạp hơn.
• Phân loại theo hệ thống động học hay công nghệ di chuyển:
- Hệ điện:
Thường dùng các động cơ điện một chiều, các động cơ bước hay động
cơ Servo.
Hệ năng lượng này có đặc điểm là hoạt động chính xác, tin cậy, đạt
công suất cao và có tính tuyến tính cao dễ điều khiển. Hệ này cũng đảm bảo
kết cấu gọn, truyền dẫn năng lượng trực tiếp. Ngoài ra nú cũn đảm bảo an
toàn vệ sinh môi trường.
Nhằm nâng cao chất lượng và hiệu quả sử dụng đối với hệ này cần tuân
theo những yêu cầu cơ bản sau:
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 10
11. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
+ Sử dụng các công nghệ mới, các loại vật liệu mới Ýt chịu ảnh hưởng
của từ trường trái đất.
+ Tiếp tục nâng cao công suất và hiệu suất công tác.
+ Xử lí tốt các cụm nối ghép trong mạch nguồn, mạch điều khiển và
hiệu chỉnh nâng cao hơn nữa độ tin cậy.
- Hệ thuỷ lực - khí nén:
Hệ thuỷ lực có thể đạt đến công suất cao, đáp ứng được những điều
kiện làm việc nặng. Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực thường cồng kềnh, yêu cầu
dòng dầu, chất lượng dầu cao, hơn nữa vận tốc lại có độ phi tuyến lớn, khó
đảm bảo độ chính xác cao khi điều khiển.
Hệ khí nén làm việc với công suất trung bình và nhỏ, có kết cấu đơn
giản. Đòi hỏi phải gắn liền với trung tâm khí nén, kém chính xác. Thích hợp
cho các loại robot hoạt động theo chương trình định sẵn với các thao tác đơn
giản kiểu nhấc lên hạ xuống.
• Phân loại theo hệ thống truyền động:
- Hệ truyền động gián tiếp:
Các cơ cấu chấp hành được nối với nguồn động lực thông qua các bộ
truyền động cơ khí thương gặp như hệ thống bánh răng thường, hệ bánh răng
hành tinh, hệ bánh răng sóng, dây đai, bộ truyền xích hay cao hơn là bộ
truyền vớt_đai ốc bi... Nhược điểm của hệ này là bị mòn tạo khe hở động học
dẫn đến tính phi tuyến và hiệu ứng trễ ngày càng cao hơn. Mặt khác hiệu suất
sẽ giảm do tiêu hao công suất trên bộ truyền.
- Hệ truyền động trực tiếp:
Các cơ cấu chấp hành được nối trực tiếp với nguồi động lực, do đó kết
cấu sẽ gọn nhẹ và hạn chế, loại bỏ được những nhược điểm của truyền động
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 11
12. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
gián tiếp. Mặt khác, những khó khăn đặt ra là cần thiết kế chế tạo các động cơ
có số vòng quay thích hợp và cho phép điều khiển vô cấp trên một dải rộng.
• Phân loại theo phương pháp điều khiển:
Dùa vào tính chất đặc trưng của quĩ đạo điều khiển cú cỏc qui tắc điều
khiển cơ bản là:
- Điều khiển điểm.
- Điều khiển quĩ đạo liên tục.
- Điều khiển nhận dạng.
- Điều khiển thích nghi.
• Phân loại theo độ chính xác:
Trong hoạt động của robot cần phân biệt độ chính xác tuyệt đối và độ
chính xác lặp lại để đánh giá mức độ tin cậy trong mét chu kì làm việc đơn lẻ
và trong một quá trình làm việc lõu dài.Mặt khác, để đánh giá trên một miền
kích thước hay một phạm vi chức năng rộng hơn, người ta còn đưa ra độ
chính xác phân giải để đánh giá mức độ chính xác trờn cỏc miền phân giải
khác nhau.
III. ỨNG DễNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
III.1. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp Mục tiêu ứng dụng robot
công nghiệp
Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng
suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành sản phẩm, nâng cao chất lượng và
khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động,
Điều đó xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của robot, đó là:
• Robot công nghiệp có thể thực hiện được một qui trình thao tác hợp
lí bằng hoặc hơn người thợ lành nghề một cách ổn định trong suốt
thời gian làm việc. Vì thế robot công nghiệp có thể góp phần nâng
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 12
13. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm. Hơn thế robot
còn có thể nhanh chóng thay đổi công việc để thích nghi sù thay đổi
mẫu mã, kích cỡ sản phẩm theo yêu cầu của thị trường cạnh tranh.
• Khả năng giảm giá thành sản phẩm do ứng dụng robot là giảm được
đáng kể chi phí cho người lao động.
• Việc áp dụng robot có thể làm tăng năng suất dây chuyền công
nghệ. Sở dĩ như vậy vì nếu tăng nhịp độ khẩn trương của dây
chuyền sản xuất, nếu không thay thế con người bằng robot thì người
thợ không thể theo kịp hoặc rất chóng mệt mỏi.
• Robot có thể cải thiện điều kiện lao động. Đó là ưu điểm nổi bật
nhất mà chúng ta cần lưu tâm. Vì trong thực tế sản xuất có rất nhiều
nơi người lao động phải làm việc trong môi trường có hại cho sức
khoẻ hoặc dễ xảy ra tai nạn lao động .
III.2. Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp Các lĩnh vực ứng dụng
robot công nghiệp
Robot công nghiệp được ứng dụng nhiều trong các lĩnh vực: đúc, gia
công áp lực, hàn và nhiệt luyện, gia công và lắp ráp . . .
IV. HỆ THỐNG ROBOT
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 13
14. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
Hình 1.1: Các hệ thống cấu thành robot
Tay máy gồm các bộ phận :đế 1 đặt cố định hoặc gắn liền với xe di
động 2, thân 3, cánh tay trên 4, cánh tay dưới 5, bàn kẹp 6.
Hệ thống truyền dẫn động có thể là cơ khí , thuỷ khí hoặc điện khí, là
bộ phận chủ yếu tạo nên sự chuyển dịch của các khớp động.
Hệ thống điều khiển đảm bảo sự hoạt động của robot theo các thông tin
đặt trước hoặc nhận biết được trong quá trình làm việc.
Hệ thống cảm biến tín hiệu thực hiện việc nhận biết các biến đổi thông
tin về hoạt động của bản thân robot (cảm biến nội tín hiệu) và môi trường, đối
tượng mà robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu).
Các thông tin đặt trước hoặc cảm biến được sẽ đưa vào hệ thống điều khiển
sau khi xử lí bằng máy vi tính, rồi tác động vào hệ thống truyền dẫn động của
tay máy.
V. BA BÀI TOÁN CƠ BẢN VỀ ROBOT
Robot là một ngành khoa học hay ngành học về công nghệ truyền thống
kết hợp với lí thuyết và ứng dụng của các hệ thống robot. Việc nghiên cứu
bao gồm cả hai vấn đề là nghiên cứu lí thuyết và ứng dụng, những vấn đề đó
chia ra thành các lĩnh vực: công tác thiết kế robot, cơ học cơ cấu, thiết kế quĩ
đạo và điều khiển, công tác lập trình và tri thức cho mỏy....Cơ học là một
nhánh khoa học nghiên cứu các vấn đề về năng lượng, lực và tác dụng của
chúng đối với chuyển động của các hệ thống cơ khí. Việc nghiên cứu bao
gồm ba vấn đề có quan hệ với nhau là: Động học, Tĩnh học và Động lực học.
V.1.Động học Động học
Động học nghiên cứu các đặc trưng của chuyển động mà không quan
tâm đến nguyên nhân gây ra chúng như lực và mô men. Khoa học động học
nghiên cứu về vị trí, vận tốc, gia tốc. Do đó, động học chỉ liên quan đến hình
học và thời gian thay đổi của chuyển động. Sự thay đổi của cỏc khõu của
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 14
15. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
robot liên quan đến hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối cùng bởi sự ràng
buộc của các khớp. Những quan hệ động học đó là trọng tâm của việc nghiên
cứu động học robot. Việc nghiên cứu động học có hai vấn đề: Phân tích động
học và Tổng hợp động học. Tuy nhiên vấn đề phân tích động học và tổng hợp
động học luôn liên quan đến nhau.
Nội dung nghiên cứu động học của robot là việc tỡm cỏc quan hệ
chuyển động của cỏc khõu gồm có hai bài toán là: Bài toán động học thuận và
Bài toán động học ngược. Trong việc lập trình cho robot điều cơ bản là đặt ra
các yêu cầu về vị trí của điểm tác động cuối và hướng của khâu cuối,vận tốc
và gia tốc của khâu bất kì trong không gian. Vấn đề ở đây là tìm tất cả các bộ
thông số có thể chấp nhận được về sự thay đổi của cỏc khõu hoạt động và các
đạo hàm tương ứng của chúng xảy ra ở khâu chấp hành cuối cùng để đặt các
yêu cầu về vị trí và hướng, đú chớnh là các thông số hoạt động (bài toán động
học thuận) hay từ yêu cầu về vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối tìm ra
các thông số tương ứng của cỏc khõu trước đó(bài toán động học ngược).
Tổng hợp động học chính là quá trình ngược lại của việc phân tích
động học. Trong trường hợp này, nhà thiết kế cần đặt ra được những robot
hay máy mới, điều đó đòi hỏi những thay đổi nhất định về mặt động học. Cụ
thể, khi cú cỏc thông số vị trí, hướng(cựng vận tốc và gia tốc) của khâu chấp
hành cuối cuối, chúng ta cần xác định các thay đổi tương ứng ở cỏc khõu hoạt
động và cấu trúc hình học của robot.
V.2.Tĩnh học Tĩnh học
Tĩnh học nghiên cứu quan hệ về lực ở trạng thái cân bằng của các phần
thay đổi của robot. Mét robot có thể hoạt động nhờ tác động lực sinh ra từ các
nguồn kích động khác nhau, như trọng lực, tải trọng, lực ma sát, lực quán
tính... những lực này cần phải được xem xét cẩn thận khi thiết kế các robot
bởi vì các thành phần của chúng có thể có trị số đáng kể và có thể làm cho
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 15
16. DOWNLOAD ĐỂ XEM ĐẦY ĐỦ NỘI DUNG
MÃ TÀI LIỆU: 50407
DOWNLOAD: + Link tải: Xem bình luận
Hoặc : + ZALO: 0932091562