【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
2. My Social
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yuji
yuji
Yuji Takayama
YUJI TAKAYAMA
Six Apart, Ltd.
Senior Product Manager
Movable Type Lead Engineer
シックス・アパートで、働き始めて10年
Movable Type 一筋
好きなタグは <MTAssetProperty>
9. Data API Overview
REST/JSON を用いた標準的な Web API
API エンドポイントはバージョン単位で利用可能
MT のユーザー管理 / 認証を API でそのまま利用可能
エンドポイント、出力フォーマットなどプラグインで拡張可能
SDK ライブラリ: JavaScript / Swift / 有志の方の実装
10. Data API v3
/authentication エンドポイントでの認証パスワードを
「ログインパスワード」から「web サービスパスワード」に変更
GET /v3/authentication?
clientId=testClient
username=YOUR_ACCOUNT&
password=YOUR_WEB_SERVICES_PASSWORD
11. Data API v3
list 系のエンドポイントで日付による絞込が可能に
より柔軟、かつ適切なデータの抽出が可能
GET /v3/sites/:site_id/entries?
dateFrom=2015-11-01&
dateEnd=2015-11-30
12. Why Data API?
PC やスマートフォンに限らず Web の世界は広がる
スマホ対応だけがマルチデバイス対応ではない
リッチな表現はフロントエンドで実現可能
Perl 以外の言語から Movable Type が利用できる
CMS で管理するコンテンツを API で利用する
14. Build web pages
Web pages
Mobile Applications
Templates
TV Watch
fridgeCar
Digital
Signage
Data API
<html>
Content
Data API
Any Devices
Other Services
After Data API
15. Movable Type
User Management
User Authentication
Template Engine
Markup Language
Data Manage
Database Schama
Management Screen
Data API
Your Applications Your Web Services
17. Data API Case 1 - COACH UNITED
• トップページの記事一覧を
Data API で無限スクロール
• ページ遷移が必要ない
• 【利用者目線】気になる記
事を探しやすく
• 【制作者目線】ページ分割
のための再構築が不要 = 負
荷が低減
http://coachunited.jp/
18. Data API Case 2 - ワンダードライビング
• エンドポイントを独自拡張
• Google Analytics と連携し、
アクセス数の多い記事をラ
ンキング表示
• 記事のサムネイルを生成
• 静的生成 + ダイナミックコ
ンテンツ
http://wonderdriving.com/
19. Data API Case 3 - 関連記事の表示
• 記事のタグを元に関連する
記事を動的に表示する
• 古い記事でも再構築なしで
情報がリアルタイムに表示
できる
• MTML + Data API
http://movabletype.jp/
20. Data API Case 4 - Movable Type Writer
• Google Chrome App
• HTML + JavaScript + CSS
• AngularJS + Bootstrap
• Movable Type の管理画面
を使わずにユーザーニーズ
に応える
• コンテンツに合わせて画面
をカスタマイズする
21. Data API Case 5 - Kintone plugin
• サイボウズ kintone から
Movable Typeへ Data API
で投稿HTML + JavaScript
+ CSS
• ワークフローに強い
kintone と MTML で自由な
デザインができる Movable
Type のコラボ
• それぞれの強みを活かせる
http://radical-bridge.com/product/kintone-mt-plugin.html
22. Data API Case 6 - Nintendo 3DS
• Nintendo 3DS でとった写
真を、Data API を利用して
Movable Type にアップロー
ドすることで、自前のフォ
トギャラリーを運営
• 写真を取り出してアップロー
ドするという手間がいらな
い
http://www.slideshare.net/kaorislideshare/six-apart
23. Data API Case 7 - オレグラム
• Data API で作成したウェブサ
イト & サービスのデモ
• バックエンドのプログラミン
グは一切なし。プラグインも
なし
• ファイルのアップロード、サ
ムネイル作成、バックグラウ
ンド再構築
• Data API を使えば、サービス
のバックエンドとして
Movable Type を利用可能
24. Data API Case 8 - ProNet 検索
http://www.sixapart.jp/pronet/
• カテゴリ、カスタムフィー
ルドによる絞り込み検索
• Data API で検索を実施
• Data API の実行は、AWS
上に構築した Movable
Type for AWS
• ウェブサイト用のデータベー
ス (RDS) を共有
25. Data API Case 9 - アクセスランキング
• Google Analytics と連携
• Data API で Google Analytics
のアクセス数を取得し、ア
クセスランキングを生成
http://www.movabletype.jp/blog/data-api-v2-06.html
26. Data API Case 10 - Movable Type for iOS
• Swift ライブラリを使った
iOS 用ネイティブアプリ
• ネイティブアプリだからこ
そのサクサク動作
• 必要最小限の API 呼び出し
• オフラインへの対応
http://www.sixapart.jp/movabletype/mtios/
30. Other examples…
Active Directory へのアカウント登録と連動して Movable Type
にユーザーを登録する
商品DBへの登録と連動して、Movable Type に商品の記事を作成
する
$ mt user add userdata.json
$ mt entry add product.json