【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
23. EXTENDS STATS PROVIDER
package OtherService::Provider;
sub is_ready {
# should return true value if this provider is configured
# and usable
}
sub snipet {
#should return tracking code (JS or something?)
}
13年8月3日土曜日
24. EXTENDS STATS PROVIDER
sub pageviews_for_path {#Do something }
sub visits_for_path {#Do something }
sub pageviews_for_date {#Do something }
sub visits_for_date {#Do something }
Parameters:
startDate
endDate
offset
limit
path
13年8月3日土曜日
47. EXTENDS SITE STATS
sub my_handler {
my ( $app, $ten_days_ago_tl, $param ) = @_;
# Do something
return %results; # Key:YYYY-MM-DD /Value: Count
}
Arguments
$app: MT::App::CMS object
$ten_days_ago_tl: gmtime array of date of 10 days ago
$param: Optional parameter hash
13年8月3日土曜日
68. JAVASCRIPT LIBRARY
• REST API の呼び出しをラッピングした、JavaScript ライ
ブラリを提供
• 他の言語についても(需要次第で)順次サポート予定
(時期未定)
• MIT で提供中
13年8月3日土曜日
69. var api = new MT.DataAPI({
baseUrl: "https://your-host/mt/mt-data-api.cgi",
clientId: "your-client-id"
});
api.listEntries(siteId, function(response) {
if (response.error) {
// Handle error
return;
}
for (var i = 0; i < response.items.length; i++) {
var entry = response.items[i];
// Render an entry
}
});
13年8月3日土曜日
70. var api = new MT.DataAPI({
baseUrl: "https://your-host/mt/mt-data-api.cgi",
clientId: "your-client-id"
});
api.getToken(function(response) {
if (response.error) {
if (response.error.code === 401) {
// You have not been authenticated yet.
location.href = api.getAuthorizationUrl(location.href);
} else { /* Handle error */ }
} else {
// You have been authenticated.
api.listEntries(siteId, {status: 'Draft'}, function(response) {
if (response.error) { /* Handle error */ return; }
// Fetched a list of drafts.
for (var i = 0; i < response.items.length; i++) {
var entry = response.items[i];
// Render an entry
}
});
}
});
13年8月3日土曜日
71. var api = new MT.DataAPI({
baseUrl: "https://your-host/mt/mt-data-api.cgi",
clientId: "your-client-id"
});
var params = {
search: "foo",
searchFields: "title,body",
fields: "assets,author,title,permalink,body,categories"
};
api.listEntries(siteId, params, function(response) {
if (response.error) {
// Handle error
return;
}
for (var i = 0; i < response.items.length; i++) {
var entry = response.items[i];
// Render an entry
}
});
13年8月3日土曜日
88. THE POINT OF UPGRADE
• Transformer をご利用の皆様
• User Dashboard のThis isYou を移動した
• 記事/ページ編集画面に公開終了日の項目を追加した
• Blog Stats が無くなって、Site Stats になった
• Notification Centerのメッセージバーが出る領域
13年8月3日土曜日
89. THE POINT OF UPGRADE
• Plugin 開発者の皆様
• Callback や API レベルで変更した点はほとんどない
• レジストリの変更はない
• ウェブサイトで記事が作れることにより、ブログの
み対応していた記事・カテゴリ系のプラグインは対
応が必要になると想定されます
13年8月3日土曜日
90. THE POINT OF UPGRADE
• Theme 開発者の皆様
• ウェブサイトでブログのテーマが利用可能になるの
で、”class: Blog” と指定していても、ウェブサイトで
適用されます
• “class:Website”と指定されているテーマは、旧バージ
ョン同様にウェブサイトでのみ利用可能です
13年8月3日土曜日