automatic control

1. BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng Viên: TS. Nguyễn Văn Lành

2.  Chương 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động
 Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
 Chương 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
 Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
 Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống rời rạc
Nội dung môn học

3. Chương 2
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
LIÊN TỤC

4. NỘI DUNG
CHƯƠNG 2
Khái niệm
Hàm truyền đạt
Phương pháp không gian trạng thái
Sơ đồ dòng tín hiệu
Đại số sơ đồ khối

5. KHÁI NIỆM

6. Vì sao điều khiển tự động cần cơ sở toán học???

7. Vì sao điều khiển tự động cần cơ sở toán học???
Điều khiển
ON-OFF

8. Vì sao điều khiển tự động cần cơ sở toán học???
Điều khiển
liên tục

9. Khái niệm mô hình toán học
Mô hình
toán học
Thiết kế hệ thống
điều khiển

10. Khái niệm mô hình toán học

11. Khái niệm mô hình toán học

12. Khái niệm mô hình toán học
Chứng minh

13. Khái niệm mô hình toán học
Chứng minh

14. Khái niệm mô hình toán học
cho sinθ = θ (Làm việc quanh điểm cân bằng)
Chứng minh

15. Động cơ DC

16. Động cơ DC

17. HÀM TRUYỀN ĐẠT

18. Phép biến đổi Laplace

19. Tính chất của biến đổi Laplace

20. Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

21. Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

22. Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

23. Định nghĩa hàm truyền đạt

24. Định nghĩa hàm truyền đạt

25. Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh

26. Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh

27. Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh

28. Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh

29. Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh

30. Hàm truyền của động cơ DC

31. Hàm truyền của động cơ DC

32. Hàm truyền của động cơ DC

33. Hàm truyền của động cơ DC

34. Hàm truyền của lò nhiệt

35. Hàm truyền của lò nhiệt

36. Hàm truyền của lò nhiệt

38. Đại số sơ đồ khối

39. Sơ đồ khối

40. Hàm truyền của hệ thống cơ bản

41. Hàm truyền của hệ thống cơ bản

42. Hàm truyền của hệ thống cơ bản

43. Hàm truyền của hệ thống cơ bản

44. Hàm truyền của hệ thống hồi tiếp nhiều vòng

45. Các phép biến đổi tương đương

46. Các phép biến đổi tương đương

47. Các phép biến đổi tương đương

48. Các phép biến đổi tương đương

49. Các phép biến đổi tương đương

50. Các phép biến đổi tương đương

51. Lưu ý: Phép biến đổi không tương đương

52. Lưu ý: Phép biến đổi không tương đương

53. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.1:

55. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Bước 1:

56. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Bước 2:

57. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Bước 3:

58. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2:

59. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2: Giải

60. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2:

61. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2:

62. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2:

63. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2:

64. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.2:

65. Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống
Ví dụ 2.3:
S=jw

67. Phương pháp không gian trạng thái

68. Phương pháp không gian trạng thái
Khái niệm về trạng thái:

69. Phương pháp không gian trạng thái
Hệ phương trình trạng thái:

70. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

71. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

72. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

73. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

74. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

75. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

76. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

77. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

78. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

79. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

80. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

81. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

82. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

83. Lập phương trình trạng thái từ PTVP

84. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
1. Biến đổi hàm truyền thành PTVP:

85. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
1. Biến đổi hàm truyền thành PTVP:

86. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
2. Dùng PP tọa độ pha:

87. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
2. Dùng PP tọa độ pha:
Dùng biến đổi Laplace ngược
ta có:
Đặt các biến trạng thái như sau:

88. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
2. Dùng PP tọa độ pha:
Suy ra hệ phương trình trạng thái như sau:

89. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
2. Dùng PP tọa độ pha:

90. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
2. Dùng PP tọa độ pha:

91. Lập PTTT từ hàm truyền và sơ đồ khối
2. Dùng PP tọa độ pha:
Suy ra hệ phương trình trạng thái như sau:

92. 3. Lập PTTT trực tiếp từ sơ đồ khối

93. 3. Lập PTTT trực tiếp từ sơ đồ khối

94. 3. Lập PTTT trực tiếp từ sơ đồ khối

95. Tìm hàm truyền từ PTTT

96. Tìm hàm truyền từ PTTT

97. Tìm hàm truyền từ PTTT

98. Nghiệm của phương trình trạng thái

99. Quan hệ giữa các phương pháp mô tả toán học

100. Lập PTTT của động cơ DC?

104. Cho Gc(s) = 1.
a. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống
b. Suy ra phương trình vi phân của hệ thống
c. Lập hệ PTTT của hệ thống trên.

105. So sánh: Hệ thống tuyến tính và phi tuyến

106. Ví dụ: Hệ thống phi tuyến 1

107. Ví dụ: Hệ thống phi tuyến 2

108. Ví dụ: Hệ thống phi tuyến 3

109. Ví dụ: Hệ thống phi tuyến 3

110. Ví dụ: Hệ thống phi tuyến 4