セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
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「モデル検査」のススメ
(ゲームシナリオ進行編)
2013年8月21日
国立情報学研究所 GRACEセンター/先端ICTセンター
長久勝
mailto : nagaku@nii.ac.jp
Twitter : @mnagaku
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2
がいよう
仕様の通りに正しく振る舞うソフトウェアを開発するのは
極めて困難であるが、ソフトウェア工学において検討され
てきた「モデル検査」は、ソフトウェアをモデル化し、その
振る舞いを網羅的に検証することで、仕様の通りに正しく
振る舞うソフトウェアの開発を支援する。
コンピュータゲームにおけるシナリオ進行は、状態遷移
に基づくスクリプト表現(DSL)で記述されることが多く、モ
デル検査を行うためのモデル表現と親和性が高い。
本講演では、簡単なノベルゲームエンジンを示し、その上
に記述されたゲームのシナリオ進行を、モデル検査によ
って検証できることを示す。
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3
じゅこうすきるとえられるちけん
受講スキル
大学教養レベルの論理学。ノベルゲームなどの
スクリプトが書ける程度のゲーム開発経験
得られる知見
ゲームシナリオ進行に関してモデル検査を使うた
めの具体的なノウハウ。ゲーム開発にモデル検
査を導入するためのヒント
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4
おはなしするおじさん
長久勝(ながくまさる)
国立情報学研究所 GRACEセンター/先端ICTセンター
特任技術専門員
ゲーム、映像配信の技術職を経て現職。ソフトウェア工学教育
と、学術クラウドに携わっている。早稲田大学MNC非常勤講師
兼務。NADEC主宰、ゲームコミュニティサミット2013実行委員、
IGDA日本 福島ゲームジャムT/F副世話人。単著「Javaゲーム
プログラミング アルゴリズムとフレームワーク」、雑誌特集「生
物の生きるしくみを応用する免疫アルゴリズム」、TopSE修了
制作「FDRによるRPGシナリオの検証」、共著「ゲームクリエイ
ターが知るべき97のこと」。CEDECでは、2005-2011「ゲームAI
RT」、CEDECラボ2008プログラム委員、2009講演「僕より賢い
SATソルバー」。
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5
おはなしするおじさん
日科技連SQuBOK開発領域委員
もうすぐ改定作業が終わります
最新刊「ゲームクリエイターが知るべき97のこと②」
今日の話は①の方の話だけど
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6
かいじょうあんけーと
職種
プログラマ
スクリプタ、レベルデザイナ
企画、シナリオライタ
その他
知識
三段論法が分かる
状態機械が分かる
網羅的試験が分かる
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おしながき
正しく動くソフトウェア
モデル検査
ゲームシナリオ
デモ
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8
ただしくうごくそふとうぇあ
正しく動く≠イイ感じ
「イイ感じ」は曖昧
何が「正しい」か決めて、
それが損なわれないように動くのが「正しく動く」
何が「正しい」か書くのが仕様書
何が「正しい」かを明らかにするために、
何が「正しくない」か書くこともある
「正しい」とも「正しくない」とも判断できない部分が
残っている仕様書は「『正しくない』仕様書」
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9
ただしくうごくそふとうぇあ
「戦闘で勝つとアイテムがもらえる」
大雑把過ぎて何が「正しい」挙動か分からない
「戦闘に勝った後、戦闘画面からフィールド画面
に戻ると、敵の居た場所に、別途定める確率で、
別途定めるアイテムが入った宝箱が出現する。
宝箱に隣接した位置で、宝箱を向いて、Aボタン
を押すと、アイテムを取得した旨の演出が行わ
れ、持ち物にアイテムが加えられる」
確率やアイテムの種別は定めた通りか、宝箱の
どの方向からも開けられるか、持ち物にちゃんと
アイテムが入るか
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10
ただしくうごくそふとうぇあ
宝箱からアイテムを取らないで別の画面に移動
したらどうなる?取らないままじっとしていたらど
うなる?
異常系とかも明示しないとダメ
必要なら非機能についても書く
段階的詳細化
大雑把な要求から、実装や試験が可能な仕様に
詳細化していく
各段階での対応関係(トレーサビリティ)、守るべ
き性質を壊さないように工夫して行う
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11
もでるけんさ
仕様書に書かれた「正しい」を、設計もしくは実装
が守っているか検証するための手法の一つ
検査対象となるシステムを
状態機械としてモデル化
モデル上の全ての状態遷移について
網羅的に「正しい」が破られないか探す
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12
じょうたいきかい
100円玉と50円玉だけ受け入れて
100円の商品を出す自動販売機の例
内部留保0円
内部留保100円
100円玉投入
内部留保50円
50円玉投入
50円玉投入
100円玉投入 / 50円玉排出
50円玉投入 / 50円玉排出 100円玉投入 / 100円玉排出
購入ボタン押下 / 商品排出
購入ボタン押下 購入ボタン押下
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13
じょうたいきかいでみるただしさ
どんな状態からでも商品を得る遷移が存在する
内部留保0円
内部留保100円
100円玉投入
内部留保50円
50円玉投入
50円玉投入
100円玉投入 / 50円玉排出
50円玉投入 / 50円玉排出 100円玉投入 / 100円玉排出
購入ボタン押下 / 商品排出
購入ボタン押下 購入ボタン押下
14. Copyright (C) 2013 National Institute of Informatics, All rights reserved.
14
じょうたいきかいでみるただしくなさ
どんな状態からでも商品を得る遷移が
存在する?
内部留保0円
内部留保100円
100円玉投入
内部留保50円
50円玉投入
50円玉投入 / 50円玉排出 100円玉投入 / 100円玉排出
購入ボタン押下 / 商品排出
購入ボタン押下
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もでるけんさき
モデル検査器
「状態機械で見る正しさ」を検査するツール
SPIN、SMV、UPPAAL、LTSA、FDR2、PAT、
JavaPathFinder、CBMC、SyncStitch、etc…
今日はLTSAを紹介します
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もでるけんさき
LTSA
http://www.doc.ic.ac.uk/ltsa/
Javaで書かれてるので、どこでも動く
Appletでも動く
簡単な使い方や情報を紹介してるBlog
http://d.hatena.ne.jp/susumu/searchdiary?word=ltsa
http://ameblo.jp/kenkyu-nisshi/entry-10602734547.html
講義用スライドを玉井先生が日本語化したもの
(英語の本家教科書を読む際にも参考になる)
http://www.graco.c.u-tokyo.ac.jp/~tamai/concurrency.html
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げーむしなりお
攻略情報でフローチャートがよく出てくる
ゲームシナリオは状態機械で表現可能
フラグが立つ
ゲームシナリオ進行に使われる道具は
限られている
フラグは進行状態を表す
フラグの変化に注目したモデル化で検査ができる
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げーむしなりお
do / 鍵取得=false
開始
さて進めて どんどん進めて
ぐるぐる脱出最後のドア
探索
do / 鍵取得=true
鍵発見
もうないドア開
開く
開かない
終了
次へ 次へ
次へ
次へ
周りを探すドアを開ける
次へ [鍵取得==false]
次へ [鍵取得==true]
次へ
次へ
次へ [鍵取得==true]
次へ [鍵取得==false]
次へ
次へ
次へ
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22
でも
ゲームのスクリプトに潜むバグを
LTSAで取ってみます
http://code.9leap.net/codes/show/37974
ログインして、Forkして、自分用の環境を作る
config.jsのdebugフラグをtrueに変える
実行するとLTSA用のモデルがdialogで出る
LTSAにコピペで持って行く
ブラウザによってコピペ不可なのがあるので注意
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24
げーむしなりおともでるけんさ
デモでの不具合は単純に見える
人間の認識可能な量は簡単に超えてしまう
モデル検査は本来、並行システムの検証に用い
られるが、今回題材としているシナリオ進行では
並行性を扱わない
一般的なゲームシナリオ進行では、並行性がな
い、もしくは、既に並行合成が終わった後の並行
性がないプロセスを扱う
並行性のないモデル化ができるので、状態爆発
を回避できる
25. Copyright (C) 2013 National Institute of Informatics, All rights reserved.
25
ひんと
スクリプトも、リポジトリにコミットした時、CIでモデ
ル検査される仕組みだと、うれしい
ルールやツールを工夫すれば、ゲーム内の設定
の一貫性などを検査することも可能
27. Copyright (C) 2013 National Institute of Informatics, All rights reserved.
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かたよったさんこうぶんけん
CSPベースのモデル検査器は、LTSAの他にも
FDR2やPATなど、結構ある
28. Copyright (C) 2013 National Institute of Informatics, All rights reserved.
28
ふつうのさんこうぶんけん
日本語だと中島先生のSPIN本かな
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29
ろんぶんなど
[CEDEC2008]モデル検証入門
~ツールに振る舞いを検査させる~
http://cedil.cesa.or.jp/session/detail/154
モデル検査のゲームシナリオへの適用
http://www.seiki.org/mass/modelchecking/
設計段階におけるゲームシナリオのモデル検査
http://www.ppll.jp/mt.pdf
FDRによるRPGシナリオの検証
https://docs.google.com/file/d/0B4r-xhiV8R5xd1QyaE8yOVBrNmc/edit?usp=sharing
30. Copyright (C) 2013 National Institute of Informatics, All rights reserved.
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このりんぐ、われわれのうえに、
ひとり、かみがいる
菅野ひろゆき(1968-2011)
「この世の果てで恋を唄う少女YU-NO」に代表さ
れる複雑なシナリオ進行において先駆的
もし「複雑なシナリオ進行」の開発コストが低かっ
たとしたら、もっとシナリオ進行で遊ばせるゲー
ムが増えるのではないだろうか
モデル検査をその道具に使えないだろうか
アニメで表現できない面白さを
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ここまでよんでくれてありがとうね
Twitterで絡んでもらえば、いろいろお話します
@mnagaku
今回のセッション、いろいろ反省した
「ゲームとモデル検査ワークショップ」をやる
ハンズオンで体験してもらう会
少人数で、
参加者各自が何がしかの納得を持って帰れる会
平日20時-22時、神保町を予定
そのうちTwitterで情報流します
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じょうほうけんってどんなとこ?
国立情報学研究所
http://www.nii.ac.jp/
講演者の所属する国立情報学研究所は、情報学という新しい
学問分野での「未来価値創成」を目指すわが国唯一の学術総
合研究所として、ネットワーク、ソフトウェア、コンテンツなどの
情報関連分野の新しい理論・方法論から応用展開までの研究
開発を総合的に推進しています。また、大学共同利用機関と
して、学術コミュニティ全体の研究・教育活動に不可欠な最先
端学術情報基盤(サイバー・サイエンス・インフラストラクチャ:
CSI)の構築を進めるとともに、全国の大学や研究機関はもと
より民間企業やさまざまな社会活動との連携・協力を重視した
運営を行っています。民間企業出身の研究者も在籍しており、
民間企業との共同研究も多く行われています。
33. Copyright (C) 2013 National Institute of Informatics, All rights reserved.
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とっぷえすいーってなあに?
トップエスイー
http://www.topse.jp/
講演者が国立情報学研究所GRACEセンターの一員として運
営に参加しているソフトウェア工学の社会人向け教育プログラ
ム「トップエスイー」は、ソフトウェアシステム構築の現場で強力
なツール類を十分利用できる”スーパーアーキテクト”を育成
するために創設されました。先端的な教材を基に、ソフトウェア
産業における次世代リーダの育成を行っています。モデル検
査などソフトウェアの設計を検証する技術も学ぶことができま
す。これまで7期189名の修了生を輩出しており、講演者も2期
生として修了制作「FDRによるRPGシナリオの検証」で優秀賞
を獲得しています。