【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
20. テンプレート解説
テンプレートのバージョン
{ (最新は2010-09-09)
"AWSTemplateFormatVersion" : “2010-09-09",
"Description" : "Valid JSON strings up to 4K", テンプレートの詳細(説明文)
"Parameters" : {
set of parameters CloudFormation実行時に
}, 後で変更可能なパラメータを列挙
(例:DBユーザー名など)
"Mappings" : {
set of mappings
}, Hashtableのようなもの
キーに応じて値を特定出来る
"Resources" : { (例:リージョンに応じたAMI番号など)
set of resources
},
EC2やRDSなど、スタックを構成する
"Outputs" : { リソースを定義
set of outputs
}
} スタック構築後に取得したい値
(例:アクセスURLなど)
21. Parameters
{
"AWSTemplateFormatVersion" : “2010-09-09",
"Description" : "Valid JSON strings up to 4K",
"Parameters" : {
set of parameters CloudFormation実行時に
}, 後で変更可能なパラメータを列挙
(例:DBユーザー名など)
"Mappings" : {
set of mappings
},
"Resources" : {
set of resources
},
"Outputs" : {
set of outputs
}
}
22. Parametersとは
スタック構築時に値の入力が可能
データ型、デフォルト値、最小最大値など設定可能
"Parameters" : {
"Age":{
"Type":"Number",
“Default” : “30”,
“MinValue”: “20”,
“MaxValue”: “60”,
"Description":"input your age.“
},
"FirstName":{
"Type":"String",
"Description":"input your first name.“
},
}
27. Mappings
{
"AWSTemplateFormatVersion" : “2010-09-09",
"Description" : "Valid JSON strings up to 4K",
"Parameters" : {
set of parameters
},
"Mappings" : {
set of mappings
}, Hashtableのようなもの
キーに応じて値を特定出来る
"Resources" : { (例:リージョンに応じたAMI番号など)
set of resources
},
"Outputs" : {
set of outputs
}
}
30. Resources
{
"AWSTemplateFormatVersion" : “2010-09-09",
"Description" : "Valid JSON strings up to 4K",
"Parameters" : {
set of parameters
},
"Mappings" : {
set of mappings
},
"Resources" : {
set of resources
},
EC2やRDSなど、スタックを構成する
"Outputs" : { リソースを定義
set of outputs
}
}
33. リソースタイプ
Auto Scaling AutoScalingGroup AWS::AutoScaling::AutoScalingGroup Auto Scaling AutoScalingGroup AWS::AutoScaling::AutoScalingGroup
IAM Access Key AWS::IAM::AccessKey Auto Scaling LaunchConfiguration AWS::AutoScaling::LaunchConfiguration
IAM Group AWS::IAM::Group Auto Scaling Policy AWS::AutoScaling::ScalingPolicy
IAM Policy AWS::IAM::Policy Auto Scaling Trigger AWS::AutoScaling::Trigger
IAM Add User to Group UserToGroupAddition Amazon CloudFormation Stack AWS::CloudFormation::Stack
IAM User AWS::IAM::User Amazon CloudFormation WaitCondition AWS::CloudFormation::WaitCondition
Amazon CloudFormation
Elastic Load Balancing LoadBalancer AWS::ElasticLoadBalancing::LoadBalancer AWS::CloudFormation::WaitConditionHandle
WaitConditionHandle
Amazon RDS DBInstance AWS::RDS::DBInstance Amazon CloudFront Distribution AWS::CloudFront::Distribution
Amazon RDS DBSecurityGroup AWS::RDS::DBSecurityGroup Amazon CloudWatch AWS::CloudWatch::Alarm
Amazon Route 53 Resource Record Set AWS::Route53::RecordSet Amazon EBS Volume AWS::EC2::Volume
Amazon Route 53 Resource Record Set Amazon EBS Volume Attachment AWS::EC2::VolumeAttachment
AWS::Route53::RecordSetGroup
Group
Amazon EC2 Elastic IP Address AWS::EC2::EIP
Amazon S3 Bucket AWS::S3::Bucket
Amazon EC2 Elastic IP Address
AWS::EC2::EIPAssociation
Amazon S3 Bucket Policy AWS::S3::BucketPolicy Association
Amazon EC2 Instance AWS::EC2::Instance
Amazon SimpleDB Domain AWS::SDB::Domain
Amazon EC2 Security Group AWS::EC2::SecurityGroup
SNS Topic Policy AWS::SNS::TopicPolicy
Amazon EC2 Security Group Ingress AWS::EC2::SecurityGroupIngress
Amazon SNS Subscription AWS::SNS::Subscription
Amazon SQS Queue Policy AWS::SQS::QueuePolicy
Amazon SNS Topic AWS::SNS::Topic
Amazon SQS Queue AWS::SQS::Queue
http://docs.amazonwebservices.com/AWSCloudFormation/latest/UserGuide/index.h
tml?aws-template-resource-type-ref.html
34. Outputs
{
"AWSTemplateFormatVersion" : “2010-09-09",
"Description" : "Valid JSON strings up to 4K",
"Parameters" : {
set of parameters
},
"Mappings" : {
set of mappings
},
"Resources" : {
set of resources
},
"Outputs" : {
set of outputs
}
} スタック構築後に取得したい値
(例:アクセスURLなど)