This is a slide for Fully Convolutional Refined Auto-Encoding Generative Adversarial Networks for 3D Multi Object Scenes which is my work at Stanford AI Lab as a visiting scholar.
Special thanks to Christopher Choy and Prof. Silvio Savarese.
Github:
https://github.com/yunishi3/3D-FCR-alphaGAN
This is a slide for Fully Convolutional Refined Auto-Encoding Generative Adversarial Networks for 3D Multi Object Scenes which is my work at Stanford AI Lab as a visiting scholar.
Special thanks to Christopher Choy and Prof. Silvio Savarese.
Github:
https://github.com/yunishi3/3D-FCR-alphaGAN
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
10. Neural Networkによる自然言語処理の進化
■ネットワークのトレンド
「Bi-LSTM with Attention」が文章理解のタスクにおいてスタンダードに使われていると感じた
This is a pen
両方向でLSTM(RNNの一種)
をかける
注目すべき単語に重みをかける
Text Classification
Machine Translation etc
Bi-LSTM=
Bidirectional Long Short Term Memory
12. ACL2018での研究紹介
■Word Semantics (Word Embedding)
ドメインや意味合いの違いに合わせてベクトル化を工夫
Word2vec (2013)
・最初のEmbedding手法
Glove(2014)
・従来のBug of Words的手法
といいとこ取り
FastText(2016)
・形態素を考慮し、
単語の変化形にも対応可能
一般的なベクトル化手法
Maksim et al. , Singapore Univ., Searching for the X-Factor: Exploring Corpus Subjectivity for Word Embeddings
Sentiment(Pos/Neg) 別に類義語の距離が近くなるようにベクトル化
同義語でも、意味合いによって
存在空間を変える(rock:stone, music)
Ben et al., Cornell Univ., Probabilistic FastText for Multi-Sense Word Embeddings
一般的なベクトル化手法の
提案はシュリンク
線の長さ:距離の近さ
13. ACL2018での研究紹介
■Information Extraction
タスク
・イベント検出
・Knowledge Base
・Entity
・Aspect
・名前検出
等様々
手法
・CRF
・Recursive NN
・RNN
・RL
等様々
・タスク、手法が様々。データドメインの変化への対応に関するものが多かった。
・Aspect抽出は、高精度化はされているものの、教師あり学習の必要性が実運用上課題。
業務に関連
Wenya et al., Nangyang Univ., Recursive Neural Structural Correspondence Network for Cross-domain Aspect and Opinion Co-Extraction
Aspect(=Sentimentの対象の単語)の抽出タスクの例
Recursive Neural Networkを
工夫した手法により、
Aspect検出の高精度化を実現。
ただし、教師データの作成は高コスト。