【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
44. データベースの時間・時刻
Oracleの場合
型名
格納
サイズ(B)
説明 最遠の過去 最遠の未来 精度
Date 7バイト
日付と時刻両方
(時間帯なし)
4713 BC 9999 AD 1秒
timestamp [ (p=0~9) ]
7~11
バイト
日付と時刻両方
(時間帯なし)
4713 BC 9999 AD
秒以下
p桁
timestamp [ (p=0~9) ]
with time zone
13バイト
日付と時刻両方、
時間帯付き
4713 BC
-14:00
9999 AD
+12:00
秒以下
p桁
timestamp [ (p=0~9) ]
with local time zone
7~11
バイト
日付と時刻両方
(時間帯なし)
4713 BC 9999 AD
秒以下
p桁
interval year [ (p=0~9) ]
to month
5バイト
年月の期間
(pは年の桁数)
0 999999999年 月
interval day [ (p=0~9) ]
to second [ (q=0~9) ]
11バイト
日秒の期間
(pは日の桁数)
0 999999999日
秒以下
q桁
https://docs.oracle.com/cd/E57425_01/121/SQLRF/sql_elements001.htm
45. PostgreSQLの場合
型名
格納
サイズ
説明 最遠の過去 最遠の未来 精度
timestamp [ (p) ]
[ without time zone ]
8 バイト
日付と時刻両方
(時間帯なし)
4713 BC 294276 AD
1μ秒、
14桁
timestamp [ (p) ]
with time zone
8バイト
日付と時刻両方、
時間帯付き
4713 BC 294276 AD
1μ秒、
14桁
date 4バイト 日付(時刻なし) 4713 BC 5874897 AD 1日
time [ (p) ]
[ without time zone ]
8バイト 時刻(日付なし) 00:00:00 24:00:00
1μ秒、
14桁
time [ (p) ]
with time zone
12バイト
その日の時刻のみ、
時間帯付き
00:00:00+1459 24:00:00-1459
1μ秒、
14桁
interval [ fields ] [ (p) ] 16バイト 時間間隔 -178000000年 178000000年
1μ秒、
14桁
https://www.postgresql.jp/document/9.4/html/datatype-datetime.html
46. MySQLの場合(5.6.4以降)
型名
格納
サイズ
説明 最遠の過去 最遠の未来 精度
date 3バイト 日付(時刻なし) 1000 AD 9999 AD 1日
datetime [ (p=0~6) ] 5~8 日付時刻 1000 AD 9999 AD
秒以下
p桁
timestamp [ (p=0~6) ] 4~7 日付時刻 1970 AD
2038-01-19
03:14:07.99…
秒以下
p桁
time [ (p) ] 3~6 時刻(日付なし) -838:59:59
838:59:59
.999999
秒以下
p桁
year 1バイト 年 1901 AD 2155 AD 1年
https://dev.mysql.com/doc/refman/5.6/ja/date-and-time-types.html