20160713

進捗報告　 7/13
Ｂ４　植田裕哉

・進捗
• Arduino を使ってポテンショメータの動作
確認
• ステアリング回転角を測定する機構の検
討
• リアシャフト変更の検討
• タクトスイッチを使って電気自動車を操
作するプログラム＆回路を作成
• ＤＣＤＣコンバータを用いた電源供給の
実現

・ポテンショメータの動作確認
• Arduino を用いてポテンショメータの動作
確認を行った。
　左一杯まで回したとき→ 43
　右一杯まで回したとき→ 927
• ステアリング実働域の角度を計測し、今
回得られた数値と対応付ける必要がある

・ステアリングの機構検討
• 図のようにステムの軸に対しプーリーと
ベルトで車両後方に回転角を伝達するよ
う検討
　　　赤線のようにベルトで後方へ伝達

・リアシャフト変更の検討
• 現在　
　リアのシャフトが左右別になっているた
め
　剛性不足、アライメントがおかしい
　↑手で押すだけでも直進しない
• 変更後
　シャフトを一本にし、左右をつなぐ

左右でシャフトが別。さらに左右でシャフトの位置がず
れている。

・問題点
　シャフトが太いためスイングアーム
・解決策
　スイングアーム側の穴を広げる
　　　　左：新しいシャフト　右：現在の
シャフト

・タクトスイッチによる操作
• 仕様
　・ステアリング
　　スイッチを押している間、左右に舵き
り
　・前進、後進
　　スイッチを押している間、最高回転数
の
　　約半分で前進、後進を行う

・作成したプログラム
　・主に「 else if 」で作成

・コントローラ兼回路板
　　　ステアリング左右　　　　　　　　　赤：後退　青：前進

・プログラム自体は正しく動作
　↑テスタで調べるとプログラミング通りの
電圧を確認
・モータードライバの故障（メーカー問い
合わせ済み）により実験継続不可

・ DCDC コンバーターの取り付
け
・変更前
　走行用４８ V バッテリーと
　制御用 12V バッテリーの 2 つを搭載
・変更後
　コンバータで４８ V→12V とすることで
　４８ V バッテリーのみで走行が可能に
なった

・ DCDC コンバータの写真

・今後の予定
• 来週の輪講の準備
• ステアリング角計測機構の作成
• リアシャフトの取り付け

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