Introduction to Vim plugins developed by non-Japanese Vimmer (Japanese version)deris0126
This is vimconf 2015 slide. that title is "Introduction to Vim plugins developed by non-Japanese Vimmer" (Japanese version)
English version is here(http://www.slideshare.net/deris0126/vimconf2015-en)
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
29. 言語仕様
channel
非同期な処理同士のやり取りを行うための窓口
“Don't communicate by sharing memory,
share memory by communicating.” – Rob Pike
イメージ コード例
func ProcessA(c chan int) {
Process A Process B …
c <- SomeProcessA()
…
Channel C }
func ProcessB(c chan int) {
…
SomeProcessB(<-c)
…
}
http://talks.golang.org/2012/concurrency.slide
29
30. 言語仕様
channel
func Bakery(store chan string) {
for i := 1; i <= 10; i++ { チャンネルに値を渡す
breadName := "bread " + strconv.Itoa(i)
fmt.Println(breadName + "shipped to store!")
store <- breadName チャンネルを閉じる
}
close(store)
}
func Consumer(store chan string) {
for {
bread, ok := <-store チャンネルが開いてい
if !ok {
break る限り値を取得
}
fmt.Println("baught " + bread)
}
}
func main() {
store := make(chan string)
fmt.Println("store open!") 並列化
go Bakery(store)
go Consumer(store)
http://play.golang.org/p/6RhknPqi2d
time.Sleep(60 * time.Second)
} 30
31. 言語仕様
channel
非同期な処理同士のやり取りを行うための窓口
素数計算
// A concurrent prime sieve // The prime sieve: Daisy-chain Filter processes.
func main() {
package main ch := make(chan int) // Create a new channel.
go Generate(ch) // Launch Generate goroutine.
// Send the sequence 2, 3, 4, ... to channel 'ch'. for i := 0; i < 10; i++ {
func Generate(ch chan<- int) { prime := <-ch
for i := 2; ; i++ { print(prime, "n")
ch <- i // Send 'i' to channel 'ch'. ch1 := make(chan int)
} go Filter(ch, ch1, prime)
} ch = ch1
}
// Copy the values from channel 'in' to channel 'out', }
// removing those divisible by 'prime'.
func Filter(in <-chan int, out chan<- int, prime int) {
for {
i := <-in // Receive value from 'in'.
if i%prime != 0 {
out <- i // Send 'i' to 'out'.
}
}
}
http://play.golang.org/p/9U22NfrXeq
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35. 標準パッケージ
便利な標準ツール群
Goでの開発を助ける標準ツール
• go build パッケージをビルド
• go get 必要なパッケージを取得
• go install 必要なパッケージを取得&ビルド
• go run 一時的にビルドし実行
• go test テストとベンチマークを実行
• gofmt フォーマットを直してくれる
• godoc ドキュメントを生成
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36. 標準パッケージ
便利な標準ツール群
go test
• xxx_test.go内のTestXxxやBenchmarkXxxとい
う関数を実行する
コード例 結果
package main % go test
import (
PASS
"testing" ok _/…/main 0.006s
)
func TestAdd(t *testing.T) {
const n, m = 2, 3
const want = 6
if out := Add(n, m); out != want {
t.Errorf(”%v, want %v",
out, want)
}
} 36
44. 外部サービス
Travis CI
• 有名なCIサービス
• GitHub上のレポジトリを継続テスト
• go testを走らせるだけ
.travis.yaml の例
language: go
script: go test
http://about.travis-ci.org/docs/user/languages/go/
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45. 外部サービス
drone.io
• CIサービスとしてTravis CIの最右翼
• GitHub, Bitbucket, Google Codeが利用可
– Git, Mercurial, Bazaar, Subversionを利用可
• go testを走らせるだけ
Build Commandsの例
go get
go build
go test -short
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Paxosは、信頼性の低い複数の処理ノードによるネットワークで「コンセンサス」を得るための各種手順Paxos自体は汎用的なアルゴリズムでさまざまな問題に適用できますが、最近のNoSQLの文脈で語られるのは「データストアをマルチマスター構成にしたときに、どうやってデータの整合性を効率的に確保するか」って問題へのPaxos応用です。Paxosは独立した並列なプロセスをメッセージパッシングで行うので、goroutine & channelがはまったwebsocketとか便利だった(いまは準標準パッケージ)無駄な議論をしなくて済むようになったデプロイがすごく楽簡潔に書けてとてもよい