セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching
20091030 Uncle Bob Said You Should Be A Professional With Clean Code
1. ボブおじさんの
夢を見た
Uncle Bob said you should be a
professional with clean code.
2009-10-30 Ruby Sapporo Night vol.12
アップルストア札幌
日本Rubyの会
Ruby札幌
しまだ こうじ
SHIMADA Koji
2009年10月31日土曜日
2. 提供
From Sapporo, with Love for Ruby.
Ruby札幌
2009年10月31日土曜日
16. ボブおじさんの
夢を見た
Uncle Bob said you should be a
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2009年10月31日土曜日
31. Clean Code that works, in
Ron Jefferies’ pretty phrase,
is the goal of Test-Driven
Development(TDD).
「動作するきれいなコード」、
この Ron Jefferies の簡潔な言葉こそが
TDD のゴールである
2009年10月31日土曜日
57. 意味のある名前
Meaningful Names
photo by foliosus
2009年10月31日土曜日
58. 明確な名前を付ける
int d; // 日単位の経過時間
int elapsedTimeDays;
int daysSinceCreation;
int daysSinceModification;
int fileAgeInDays;
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2009年10月31日土曜日
59. 明確な名前を付ける
public List<int[]> getThem() {
List<int[]> list1 = new ArrayList<int[]>();
for (int[] x : the List)
if (x[0] == 4)
list1.add(x);
return list1;
}
photo by foliosus
2009年10月31日土曜日
60. 明確な名前を付ける
public List<Cell> getFlaggedCells() {
List<Cell> flaggedCells = new ArrayList<Cell>();
for (Cell cell : gameBoard)
if (cell.isFlagged())
flaggedCells.add(cell);
return flaggedCells;
}
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2009年10月31日土曜日
61. 発音可能な名前を付ける
class DtaRcrd102 {
private Date genymdhms;
private Date modymdhms;
private final String pszqint = ...;
class Customer {
private Date generationTimestamp;
private Date modyficationTimestamp;
private final String recordid = ...;
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2009年10月31日土曜日
62. 検索可能な名前を付ける
for (int j = 0; j < 34; j++) {
s += (t[j]*4/5);
}
int realDaysPerIdealDay = 4;
const int WORK_DAYS_PER_WEEK = 5;
int sum = 0;
for (int j=0; j < NUMBER_OF_TASKS; j++) {
int realTaskDays = taskEstimate[j] * realDaysPerIdealDay;
int realTaskWeeks = (realdays / WORK_DAYS_PER_WEEK);
sum += realTaskWeeks;
}
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2009年10月31日土曜日
63. コードの中で説明する
# 従業員が給与の完全給付を受け取るかどうか
チェックする
if ((employee.flags & HOURLY_FLAG) &&
(employee.age > 65))
...
end
if employee.eligible_for_full_benefits?
...
end
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2009年10月31日土曜日
64. あとは本で
学んでください!!!
photo by foliosus
2009年10月31日土曜日
68. Coplien and Martin Debate
TDD, CDD and Professionalism.
http://www.infoq.com/jp/interviews/coplien-martin-tdd_ja
2009年10月31日土曜日
69. Crasmanship over crap
http://blogs.itmedia.co.jp/hiranabe/2008/08/agile2008-rober.html
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70. ボブおじさんの
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