0a5a3124 4703-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data

Controller
KR C4 compact
Návod na montáž
KUKA Deutschland GmbH
Stav: 23.04.2018
Verzia: MA KR C4 compact V13
KR C4 com-
pact

KR C4 compact
2 / 95 Stav: 23.04.2018 Verzia: MA KR C4 compact V13
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Nemecko
Z tejto dokumentácie sa smú zhotovovať kópie (aj čiastočné) alebo sa táto dokumentácia smie sprís-
tupniť tretím osobám len s výslovným povolením KUKA Deutschland GmbH.
Je možné, že v riadení fungujú aj iné funkcie, ktoré nie sú popísané v tejto dokumentácii. V prípade
novej dodávky, resp. v prípade servisu však nevzniká nárok na tieto funkcie.
Prekontrolovali sme, či sa obsah prospektu zhoduje s popísaným hardvérom a softvérom. Napriek
tomu nemôžeme vylúčiť rozdiely, takže za úplnú zhodu neručíme. Údaje v tomto prospekte sa pravi-
delne kontrolujú a nasledujúce vydanie obsahuje potrebné opravy.
Technické zmeny bez ovplyvnenia funkcie sú vyhradené.
KIM-PS5-DOC
Preklad originálnej dokumentácie
Publikácia: Pub MA KR C4 compact (PDF) sk
Štruktúra knihy: MA KR C4 compact V12.1
Verzia: MA KR C4 compact V13

3 / 95Stav: 23.04.2018 Verzia: MA KR C4 compact V13
Obsah
1 Úvod .............................................................................................................. 7
1.1 Dokumentácia priemyselného robota ........................................................................ 7
1.2 Znázornenie upozornení ............................................................................................ 7
1.3 Značky ....................................................................................................................... 7
1.4 Použité pojmy ............................................................................................................ 8
2 Určenie účelu ............................................................................................... 9
2.1 Cieľová skupina ......................................................................................................... 9
2.2 Použitie v súlade s určením ....................................................................................... 9
3 Popis výrobku .............................................................................................. 11
3.1 Popis priemyselného robota ...................................................................................... 11
3.2 Prehľad riadenia robota ............................................................................................. 11
3.3 Skrinka riadenia ......................................................................................................... 12
3.3.1 Riadiaci počítač .................................................................................................... 12
3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot ......................................................................... 13
3.3.3 Nízkonapäťový sieťový diel ................................................................................... 14
3.3.4 Akumulátory .......................................................................................................... 14
3.3.5 Sieťový filter .......................................................................................................... 14
3.4 Skrinka pohonu (Drive Configuration (DC)) ............................................................... 14
3.5 Popis rozhraní ............................................................................................................ 15
3.5.1 Rozhrania riadiaceho počítača ............................................................................. 16
3.5.1.1 Počítačové rozhrania základnej dosky D3076-K ............................................. 16
3.6 Chladenie ................................................................................................................... 19
4 Technické údaje ........................................................................................... 21
4.1 Rozmery ..................................................................................................................... 22
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot ........................................................................ 23
4.3 Rozmery držiaka smartPAD (voliteľná výbava) ......................................................... 24
4.4 Rozmery pridržiavacieho uholníka ............................................................................. 24
4.5 Štítky .......................................................................................................................... 24
4.6 Informačná povinnosť REACH podľa čl. 33 nariadenia (ES) 1907/2006 ................... 25
5 Bezpečnosť .................................................................................................. 27
5.1 Všeobecne ................................................................................................................. 27
5.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky ................................................................................... 27
5.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením ......................................... 27
5.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení ................................................ 28
5.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 28
5.2 Personál ..................................................................................................................... 30
5.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna ................................................. 31
5.3.1 Vypočítanie dráh zastavenia ................................................................................. 31
5.4 Príčiny reakcií zastavenia .......................................................................................... 32
5.5 Bezpečnostné funkcie ................................................................................................ 33
5.5.1 Prehľad bezpečnostných funkcií ........................................................................... 33
5.5.2 Bezpečnostné riadenie ......................................................................................... 33
Obsah

KR C4 compact
5.5.3 Výber prevádzkového režimu ............................................................................... 34
5.5.4 Signál "Ochrana obsluhy" ..................................................................................... 35
5.5.5 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ............................................................ 35
5.5.6 Odhlásenie od nadradeného bezpečnostného riadenia ....................................... 35
5.5.7 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ............................................... 36
5.5.8 Potvrdzovacie zariadenie ..................................................................................... 36
5.5.9 Externé potvrdzovacie zariadenie ........................................................................ 37
5.5.10 Externé bezpečné zastavenie prevádzky ............................................................. 37
5.5.11 Externé bezpečnostné zastavenie 1 a externé bezpečnostné zastavenie 2 ........ 37
5.5.12 Kontrola rýchlosti v T1 .......................................................................................... 37
5.6 Dodatočná ochranná výbava ..................................................................................... 38
5.6.1 Impulzná prevádzka ............................................................................................. 38
5.6.2 Softvérový koncový spínač ................................................................................... 38
5.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 38
5.6.4 Mechanické ohraničenie osi (voliteľná výbava) .................................................... 38
5.6.5 Možnosti pojazdu manipulátora bez hnacej energie ............................................ 39
5.6.6 Označenia na priemyselnom robote ..................................................................... 39
5.6.7 Externé ochranné zariadenia ................................................................................ 39
5.7 Prehľad prevádzkových režimov a ochranných funkcií ............................................. 40
5.8 Bezpečnostné opatrenia ............................................................................................ 40
5.8.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia .................................................................... 40
5.8.2 Preprava ............................................................................................................... 41
5.8.3 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky ............................... 42
5.8.3.1 Kontrola strojových údajov a bezpečnostnej konfigurácie ............................... 43
5.8.3.2 Režim uvedenia do prevádzky ........................................................................ 45
5.8.4 Manuálna prevádzka ............................................................................................ 46
5.8.5 Simulácia .............................................................................................................. 47
5.8.6 Automatická prevádzka ........................................................................................ 47
5.8.7 Údržba a oprava ................................................................................................... 47
5.8.8 Odstavenie z prevádzky, skladovanie a likvidácia ................................................ 49
5.8.9 Bezpečnostné opatrenia pre Single Point of Control ............................................ 49
5.9 Použité normy a predpisy .......................................................................................... 50
6 Plánovanie .................................................................................................... 53
6.1 Prehľad plánovania .................................................................................................... 53
6.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 53
6.3 Podmienky inštalácie a montáže ............................................................................... 53
6.4 Podmienky pre pripojenie .......................................................................................... 54
6.5 Sieťová prípojka ........................................................................................................ 55
6.6 Bezpečnostné rozhranie X11 .................................................................................... 55
6.6.1 Bezpečnostné rozhranie X11 ............................................................................... 56
6.6.2 Príklad zapojenia obvodu NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a ochranného zariadenia 59
6.6.3 Príklady zapojenia pre bezpečné vstupy a výstupy .............................................. 60
6.7 Bezpečnostné funkcie prostredníctvom bezpečnostného rozhrania Ethernet .......... 62
6.7.1 Tlačidlo súhlasu schematického zapojenia .......................................................... 66
6.7.2 SafeOperation prostredníctvom bezpečnostného ethernetového rozhrania (voliteľná výba-
va) .............................................................................................................................. 67
6.7.3 X66 ethernetové rozhranie (RJ45) ....................................................................... 70
6.8 Referencovanie nastavenia ....................................................................................... 71

Obsah
6.9 Rozhranie EtherCAT X65 .......................................................................................... 71
6.10 X69 KUKA Service Interface ...................................................................................... 72
6.11 Vyrovnanie potenciálu PE .......................................................................................... 73
6.12 Performance Level ..................................................................................................... 74
6.12.1 Hodnoty PFH bezpečnostných funkcií .................................................................. 74
7 Preprava ....................................................................................................... 75
7.1 Preprava riadenia robota ........................................................................................... 75
8 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky .................. 77
8.1 Prehľad Uvedenie do prevádzky ................................................................................ 77
8.2 Inštalácia riadenia robota ........................................................................................... 78
8.3 Pripojenie spojovacích vedení ................................................................................... 78
8.3.1 Zástrčka motora X20 ............................................................................................ 78
8.3.2 Dátové vedenie X21 ............................................................................................. 79
8.4 Pripojenie KUKA smartPAD ....................................................................................... 79
8.5 Pripojenie vyrovnania potenciálu (PE) ....................................................................... 80
8.6 Deaktivácia ochrany proti vybitiu akumulátora ........................................................... 80
8.7 Pripojenie riadenia robota k sieti ................................................................................ 80
8.7.1 Pripojenie riadenia robota k sieti so sieťovou zástrčkou ....................................... 80
8.7.2 Pripojenie riadenia robota k sieti bez sieťovej zástrčky ........................................ 81
8.8 Konfigurácia a pripojenie zástrčky X11 ...................................................................... 81
8.9 Zapnutie riadenia robota ............................................................................................ 81
9 Servis spoločnosti KUKA ........................................................................... 83
9.1 Vyžiadanie podpory ................................................................................................... 83
9.2 Zákaznícka podpora KUKA ........................................................................................ 83
Index ............................................................................................................. 91

KR C4 compact

1 Úvod
1 Úvod
1.1 Dokumentácia priemyselného robota
Dokumentácia k priemyselnému robotu pozostáva z nasledovných častí:
 Dokumentácia pre mechaniku robota
 Dokumentácia pre riadenie robota
 Návod na obsluhu a programovanie pre systémový softvér
 Návody pre voliteľné výbavy a príslušenstvo
 Katalóg dielov na dátovom nosiči
Každý návod predstavuje samostatný dokument.
1.2 Znázornenie upozornení
Bezpečnosť Tieto pokyny prispievajú k bezpečnosti a musia sa dodržiavať.
Toto upozornenie informuje o postupoch, ktoré slúžia na prevenciu alebo od-
stránenie núdzových situácií alebo prípadov poruchy:
Postupy označené týmto upozornením sa musia dodržiavať presne.
Pokyny Tieto pokyny slúžia na uľahčenie práce a obsahujú odkazy na doplňujúce in-
formácie.
1.3 Značky
 Windows je ochrannou značkou spoločnosti Microsoft Corporation.
v
Tieto výstražné upozornenia znamenajú, že s ur-
čitosťou alebo s vysokou pravdepodobnosťou
dôjde k smrti alebo k ťažkému zraneniu, ak nebudú prijaté žiadne preventív-
ne opatrenia.
Tieto výstražné upozornenia znamenajú, že
môže dôjsť k smrti alebo k ťažkým poraneniam,
ak nebudú prijaté žiadne bezpečnostné opatrenia.
môže dôjsť k ľahkým zraneniam, ak nebudú pri-
jaté žiadne preventívne opatrenia.
môže dôjsť k vecným škodám, ak nebudú prijaté
žiadne preventívne opatrenia.
Tieto upozornenia obsahujú odkazy na informácie týkajúce sa bez-
pečnosti alebo na všeobecné bezpečnostné opatrenia.
Tieto upozornenia sa nevzťahujú na jednotlivé druhy nebezpečens-
tiev alebo na jednotlivé preventívne opatrenia.
Presne dodržiavajte nasledujúci postup!
Pokyny pre uľahčenie práce alebo odkazy na doplňujúce informácie

KR C4 compact
 EtherCAT® je zapísaná ochranná známka a patentovaná
technológia, licencovaná spoločnosťou Beckhoff Automation GmbH, Ne-
mecko.
 CIP Safety® predstavuje značku spoločnosti ODVA.
1.4 Použité pojmy
Pojem Popis
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety
CIP Safety je bezpečnostné rozhranie na báze
ethernetu/IP pre pripojenie bezpečnostného
PLC k riadeniu robota. (PLC = master, riadenie
robota = slave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Karta Dual-NIC Sieťová karta Dual
EDS Electronic Data Storage (pamäťová karta)
EMD Electronic Mastering Device
EMC Elektromagnetická kompatibilita
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Pripojenie k nadradenej
riadiacej infraštruktúre (PLC, archivácia)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC Riadiaci počítač
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot
KRL Programovací jazyk robotov KUKA (KUKA
Robot Language)
KSB KUKA System Bus. Interná zbernica KUKA na
interné zosieťovanie riadení
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS KUKA System Software
Manipulátor Mechanika robota a príslušná elektroinštalácia
PMB_SR Power Management Board Small Robot
RDC Resolver Digital Converter.
Prípojky SATA Dátová zbernica pre výmenu dát medzi proceso-
rom a pevným diskom
USB Universal Serial Bus. Zbernicový systém pre
spojenie počítača s doplnkovými zariadeniami
ZA Doplnková os (lineárna jednotka, Posiflex)

2 Určenie účelu
2 Určenie účelu
2.1 Cieľová skupina
Táto dokumentácia je určená pre užívateľov s nasledovnými vedomosťami:
 Pokročilé vedomosti v elektrotechnike
 Pokročilá znalosť riadenia robota
 Pokročilé vedomosti o operačnom systéme Windows
2.2 Použitie v súlade s určením
Použitie Riadenie robota KR C4 compact je určené výlučne na prevádzku týchto kom-
ponentov:
 Priemyselné roboty KUKA
Nesprávne použí-
vanie
Používania odlišujúce sa od stanoveného účelu používania sa považujú za
nesprávne a neprípustné používanie. Medzi takéto používania patrí napr.:
 Používanie zariadenia ako pomôcky pre výstup
 Používanie mimo prípustných prevádzkových limitov
 Používanie v prostredí ohrozenom explóziou
 Používanie pri podzemnej ťažbe
2
Pre optimálne používanie našich výrobkov odporúčame našim zá-
kazníkom absolvovanie školenia v KUKA College. Informácie o prog-
rame školení nájdete na www.kuka.com alebo priamo v našich
pobočkách.

KR C4 compact

3 Popis výrobku
3 Popis výrobku
3.1 Popis priemyselného robota
Priemyselný robot pozostáva z nasledovných komponentov:
 Manipulátor
 Riadenie robota
 Ručný programovací prístroj smartPAD
 Spojovacie vedenia
 Softvér
 Voliteľné výbavy, príslušenstvo
3.2 Prehľad riadenia robota
Riadenie robota sa používa na riadenie nasledujúcich systémov:
 Malé roboty KUKA
Riadenie robota pozostáva z nasledovných komponentov:
 Riadiaci počítač
 Výkonový diel
 Bezpečnostný logický obvod
 Ručný programovací prístroj smardPAD
 Pripojovací panel
Riadenie robota možno zabudovať do 19" racku.
s
v
ý
Obr. 3-1: Príklad priemyselného robota
1 Manipulátor
2 Ručný programovací prístroj
3 Spojovacie vedenie/smartPAD
4 Riadenie robota
5 Spojovacie vedenie/dátové vedenie
6 Spojovacie vedenie/vedenie motora
7 Napájací kábel prístroja

KR C4 compact
3.3 Skrinka riadenia
Skrinka riadenia pozostáva z nasledujúcich komponentov:
3.3.1 Riadiaci počítač
Komponenty K riadiacemu počítaču (KPC) patria nasledujúce komponenty:
Obr. 3-2: Prehľad KR C4 compact
1 Riadiaci diel (skrinka riadenia)
2 Výkonový diel (skrinka pohonu)
Obr. 3-3: Prehľad skrinky riadenia
1 Ventilátor 7 Hlavný spínač
2 Pevný disk 8 Rozhrania
3 Nízkonapäťový sieťový diel 9 Voliteľné výbavy
4 Pamäťová karta (EDS) 10 Základná doska
5 Cabinet Control Unit Small
Robot (CCU_SR)
11 Akumulátory
6 Rozhrania v kryte

3 Popis výrobku
 Základná doska
 Procesor
 Chladiace teleso
 Pamäťové moduly
 Pevný disk
 Sieťová karta LAN-Dual-NIC (nie je k dispozícii pri všetkých variantoch zá-
kladnej dosky)
 Voliteľné moduly, napr. karty prevádzkovej zbernice
Funkcie Riadiaci počítač (KPC) preberá tieto funkcie riadenia robota:
 Ovládacia plocha
 Vytváranie, oprava, archivácia a údržba programov
 Riadenie priebehu
 Plánovanie dráhy
 Aktivácia hnacieho okruhu
 Monitorovanie
 Bezpečnostná technika
 Komunikácia s externou perifériou (iné riadenia, hlavný počítač, počítače,
sieť)
3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot
Popis Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) je centrálnym rozdeľovačom prú-
du a komunikačným rozhraním pre všetky prvky riadenia robota. CCU_SR po-
zostáva z Cabinet Interface Board Small Robot (CIB_SR) a Power
Management Board Small Robot (PMB_SR). Všetky údaje sa prostredníc-
tvom internej komunikácie zasielajú riadeniu, kde sa ďalej spracúvajú. V prí-
pade výpadku sieťového sú komponenty riadenia napájané prúdom z
akumulátorov dovtedy, kým údaje o polohe nie sú zabezpečené a riadenie sa
nevypne. Záťažovým testom sa kontroluje stav nabitia a kvalita akumulátorov.
CCU_SR má tiež zaznamenávacie, riadiace a spínacie funkcie. Výstupné sig-
nály sú k dispozícii ako galvanicky oddelené výstupy.
Funkcie  Komunikačné rozhranie pre komponenty riadenia robota
 Bezpečné výstupy a vstupy
 Ovládanie stýkača
 4 beznapäťové výstupy
 9 bezpečných vstupov
 Zapojený ovládací prístroj BHG
 Referencovanie nastavenia
 6 rýchlych meracích vstupov pre zákaznícke aplikácie
 Monitorovanie ventilátorov sieťového dielu
 Zaznamenávanie teploty:
 Vnútorná teplota skrinky riadenia
 Prostredníctvom zbernice KUKA Controller Bus sú s KPC spojené tieto
komponenty:
 Skrinka pohonu
 Resolver Digital Converter
 Prostredníctvom zbernice KUKA System Bus sú s riadiacim počítačom
spojené tieto ovládanie a servisné prístroje:
 KUKA Operator Panel Interface
 Diagnostické LED diódy

KR C4 compact
 Rozhranie k Electronic Data Storage
Zdroj prúdu s vyrovnávaním
 Skrinka pohonu
 KUKA smartPAD
 Riadiaci počítač Multicore
 Resolver Digital Converter (RDC)
Napájacie napätie bez vyrovnávania
 Brzdy motora
 Rozhranie zákazníka
3.3.3 Nízkonapäťový sieťový diel
Popis Nízkonapäťový sieťový diel napája komponenty riadenia robota napätím.
Zelená LED dióda zobrazuje prevádzkový stav nízkonapäťového sieťového
dielu.
3.3.4 Akumulátory
Popis V prípade výpadku napájania alebo odpojenia prúdu sa riadenie robota vypne
prostredníctvom akumulátorov. Akumulátory sa nabíjajú prostredníctvom
CCU a stav nabíjania sa kontroluje a zobrazuje.
3.3.5 Sieťový filter
Popis Sieťový filter (odrušovací filter) potláča rušivé napätia v sieťovom vedení.
3.4 Skrinka pohonu (Drive Configuration (DC))
Skrinka pohonu pozostáva z nasledujúcich komponentov:
Obr. 3-4: Prehľad skrinky pohonu
1 Zástrčka motora X20 4 Sieťový filter

3 Popis výrobku
Funkcie Skrinka pohonu preberá nasledujúce funkcie:
 Vytváranie napätia medziobvodu
 Ovládanie motorov
 Ovládanie bŕzd
 Kontrola napätia medziobvodu v prevádzke brzdenia
3.5 Popis rozhraní
Prehľad Pripájací panel riadenia robota štandardne pozostáva z prípojok pre nasledov-
né vedenia:
 Pripájacie vedenie zariadenia
 Vedenie motora/dátové vedenie
 Vedenie smartPAD
 Periférne vedenia
V závislosti od voliteľného zákazníckeho variantu je prípojný panel rôzne vy-
bavený.
Informácia Na riadení robota môžu byť nakonfigurované tieto bezpečnostné rozhrania:
 Diskrétne bezpečnostné rozhranie X11
 Ethernetové bezpečnostné rozhranie X66
 PROFIsafe KLI alebo
 CIP Safety KLI
V závislosti od voliteľnej výbavy a od požiadavky zákazníka je pripojovací pa-
nel rôzne vybavený. V tejto dokumentácii je riadenie robota popísané s maxi-
málnym vybavením.
Pripájací panel
2 Brzdový odpor 5 KUKA Servo-Pack Small Ro-
bot (KSP_SR)
3 KUKA Power-Pack Small Ro-
bot (KPP_SR)
6 Ventilátor
Diskrétne rozhranie X11 a bezpečnostné rozhranie X66 nemôžu byť
pripojené a používané spolu.
Môže sa používať vždy len jedno z týchto bezpečnostných rozhraní.
Obr. 3-5: Rozhrania KR C4 compact

KR C4 compact
3.5.1 Rozhrania riadiaceho počítača
Základné dosky V riadiacom počítači môžu byť zabudované nasledujúce varianty základných
dosiek:
 D3076-K
 D3236-K
 D3445-K
3.5.1.1 Počítačové rozhrania základnej dosky D3076-K
Prehľad
1 Bezpečnostné rozhranie X11 (voliteľná výbava)
2 Prípojka smartPAD X19
3 Extension Interface X65
4 Service Interface X69
5 Rozhranie manipulátora X21
6 Ethernetové bezpečnostné rozhranie X66
7 Sieťová prípojka K1
8 Zástrčka motora X20
9 Rozhrania riadiaceho počítača
Môže sa konfigurovať len rozhranie X11 alebo bezpečnostné rozhra-
nie Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety).
Všetky cievky stýkača, cievky relé a cievky ventilov, ktoré sú u zákaz-
níka v spojení s riadením robota, musia byť vybavené vhodnými nu-
lovými diódami. Články RC a odpory VCR nie sú vhodné.
Základnú dosku spoločnosť KUKA Deutschland GmbH optimálne
osadila, otestovala a vyexpedovala. Spoločnosť KUKA Deutschland
GmbH neručí za zmeny osadenia, ktoré vykonal iný subjekt.
Obr. 3-6: Rozhrania základnej dosky D3076-K
1 Zásuvky kariet prevádzkovej zbernice 1 až 4
2 Kryt kariet prevádzkovej zbernice
3 2 porty USB 2.0
4 DVI-I
5 4 porty USB 2.0
6 Voliteľná výbava LAN Onboard KUKA Network Interface

3 Popis výrobku
Priradenie
zásuviek
Do zásuviek počítača sa môžu vložiť tieto zásuvné karty:
Prehľad
Obr. 3-7: Priradenie zásuviek základnej dosky
Zásuvka Typ Zásuvná karta
1 PCI Prevádzková zbernica
5 PCIe Nie je k dispozícii
6 PCIe Nie je k dispozícii
7 PCIe Sieťová karta LAN-Dual-NIC
3 2 porty USB 3.0
4 DVI-I
5 4 porty USB 2.0
6 Voliteľná výbava LAN Onboard KUKA Network Interface

KR C4 compact
Priradenie
zásuviek
Do zásuviek počítača sa môžu vložiť tieto zásuvné karty:
Prehľad
Obr. 3-9: Priradenie zásuviek základnej dosky
3 - nie je k dispozícii
3 2 porty USB 3.0
4 DVI-D
5 Port obrazovky

3 Popis výrobku
Priradenie
zásuviek
3.6 Chladenie
Popis Chladenie riadiacej a výkonovej elektroniky sa vykonáva pomocou 2 ventilá-
torov a vonkajšieho vzduchu.
6 4 porty USB 2.0
7 LAN Onboard KUKA Option Network Interface
Možnosť VGA-Support prostredníctvom DP na adaptéri VGA. Zobra-
zenie ovládacej plochy riadenia na externom monitore je možné len
vtedy, ak s riadením nie je spojený žiadny aktívny ovládací prístroj
(SmartPAD, VRP).
Obr. 3-11: Priradenie zásuviek základnej dosky D3445-K
5 PCIe nie je k dispozícii
Predradené filtračné rohože na ventilačných ka-
náloch vedú k nadmernému prehriatiu a tým k
zníženiu životnosti zabudovaných prístrojov.

KR C4 compact
Chladiaci okruh
skrinky riadenia
Chladiaci okruh
skrinky pohonu
Obr. 3-12: Chladiaci okruh skrinky riadenia
1 Vstup vzduchu 3 Výstup vzduchu
2 Ventilátor
Obr. 3-13: Chladiaci okruh skrinky pohonu
1 Vstup vzduchu 3 Výstup vzduchu
2 Ventilátor

4 Technické údaje
4 Technické údaje
Základné údaje
Sieťové pripo-
jenie
Riadenie robota sa smie pripojiť len k sieti s uzemneným nulovým bodom.
Klimatické
podmienky
4
T
Typ skrine 19" skriňa
Farba RAL 7016
Počet osí max. 6
Hmotnosť 33 kg
Druh ochrany IP 20
Hladina hluku podľa DIN 45635-1 Priemerne 54 dB (A)
Menovité pripájacie napätie AC 200 V - 230 V, jednofázové,
dvojfázové (s uzemneným nulovým
bodom (pokiaľ možno symetricky)
medzi použitými fázami)
Prípustná tolerancia menovitého
pripájacieho napätia
Menovité pripájacie napätie ±10 %
Sieťová frekvencia 50 Hz ± 1 Hz alebo 60 Hz ± 1Hz
Menovitý vstupný výkon 2 kVA, pozri typový štítok
Tepelný stratový výkon max. 400 W
Istenie na strane siete 2x 16 A pomalé (1 (2)x fáza; 1x
neutrálny vodič (voliteľné))
Vyrovnanie potenciálu Pre vedenia vyrovnávania poten-
ciálu a všetky ochranné vodiče je
spoločným nulovým bodom
vzťažná koľajnička výkonového
dielu
Teplota okolia počas prevádzky +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)
Teplota okolia pri skladovaní a pre-
prave s akumulátormi
-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
Teplota okolia pri skladovaní a pre-
prave bez akumulátorov
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
Zmena teploty max. 1,1 K/min
Vlhkostná trieda 3k3 podľa DIN EN 60721-3-3; 1995
Výška inštalácie  do 1000 m nad NN bez zníženia
výkonu
 1000 m … 3000 m nad NN so
znížením výkonu 5 %/1000 m
Pre zabránenie nadmerného vybitia a zničenia
akumulátorov sa musia akumulátory v závislosti
od teploty skladu pravidelne nabíjať.
Pri skladovacej teplote +20 °C alebo menej sa akumulátory musia nabíjať
každých 9 mesiacov.
Pri skladovacej teplote od +20 °C do +30 °C sa akumulátory musia nabíjať
každých 6 mesiacov.
Pri skladovacej teplote od +30 °C do +40 °C sa akumulátory musia nabíjať
každé 3 mesiace.

KR C4 compact
Odolnosť proti
otrasom
Ak sa očakáva väčšie mechanické zaťaženie, riadenie musí byť postavené na
prvky, ktoré tlmia kmity.
Riadiaca jednotka
Riadiaci počítač
KUKA smartPAD
Dĺžky vedení Označenia vedení, dĺžky vedení (štandard) ako aj špeciálne dĺžky sú uvedené
v návode na prevádzku alebo montáž manipulátora a/alebo návodu na mon-
táž externej kabeláže KR C4.
4.1 Rozmery
Na obrázku (>>> Obr. 4-1 ) sú znázornené rozmery riadenia robota.
Druh zaťaženia Pri preprave
V nepretržitej pre-
vádzke
Skutočná hodnota zrýchle-
nia (trvalé kmitanie)
0,37 g 0,1 g
Frekvenčný rozsah (trvalé
kmitanie)
4...120 Hz
Zrýchlenie (otrasy v smere
X/Y/Z)
10 g 2,5 g
Tvar krivky trvania (otrasy v
smere X/Y/Z)
Polsínus/11 ms
Napájacie napätie DC 27,1 V ± 0,1 V
Hlavný procesor pozri stav dodávky
Pamäťové moduly DIMM pozri stav pri dodávke (min. 2 GB)
Pevný disk pozri stav dodávky
Napájacie napätie DC 20 … 27,1 V
Rozmery (ŠxVxH) cca 24x29x5 cm3
Displej Farebná obrazovka citlivá na dotyk
600 x 800 bodov
Veľkosť obrazovky 8,4"
Rozhrania USB
Hmotnosť 1,1 kg
Druh ochrany (bez USB kľúča a prí-
pojky USB zatvorené uzatváracou
zátkou)
IP 54
Pri použití predĺženia kábla smartPAD sa môžu použiť len dve predl-
žovačky. Celková dĺžka kábla nesmie byť väčšia ako 50 m.
Vzdialenosť dĺžky vedení medzi jednotlivými kanálmi skrinky RDC
smie byť maximálne 10 m.

4 Technické údaje
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot
Výstupy CIB_SR
Po dosiahnutí počtu spínacích cyklov sa modul musí vymeniť.
Vstupy CIB_SR
Obr. 4-1: Rozmery
1 Pohľad zhora
2 Pohľad spredu
3 Pohľad zboku
Prevádzkové napätie záťa-
žových kontaktov
≤ 30 V
Prúd cez záťažový kontakt min. 10 mA
< 750 mA
Dĺžky vedení (prípojka akto-
rov)
< 50 m dĺžka vedenia
< 100 m dĺžka drôtu (vedenie tam a späť)
Priemer vedenia (prípojka
aktorov)
≥ 1 mm2
Spínacie cykly CIB_SR Doba používania 20 rokov
< 100 000 (zodpovedá 13 spínacím cyklom
na deň)
Spínacia úroveň vstupov Stav pre vstupy nie je definovaný pre roz-
sah napätia od 5 V ... 11 V (prechodová
oblasť). Do úvahy sa berie zapnutý alebo
vypnutý stav.
Vypnutý stav pre rozsah napätia -3 V … 5 V
(rozsah vypnutia)
Zapnutý stav pre rozsah napätia od 11 V…
30 V (rozsah zapnutia)
Zaťažovací prúd pri napája-
com napätí 24 V
> 10 mA

KR C4 compact
4.3 Rozmery držiaka smartPAD (voliteľná výbava)
Na obrázku (>>> Obr. 4-2 ) sú znázornené rozmery a veľkosti otvorov pre
upevnenie k ochrannému oploteniu.
4.4 Rozmery pridržiavacieho uholníka
4.5 Štítky
Prehľad Na riadení robota sú umiestnené tieto štítky. Nesmú byť odstránené alebo po-
škodené. Nečitateľné štítky je nutné vymeniť.
Zaťažovací prúd pri napája-
com napätí 18 V
> 6,5 mA
Max. zaťažovací prúd < 15 mA
Dĺžka vedenia snímača pri-
pájacej svorky
Dĺžka drôtu < 50 m alebo < 100 m (vedenie
tam a späť)
Priemer spojovacieho vede-
nia medzi testovacím výstu-
pom a vstupom
> 0,5 mm2
Kapacitné zaťaženie pre
testovacie výstupy na jed-
notlivých kanáloch
< 200 nF
Ohmické zaťaženie pre tes-
tovacie výstupy na jednotli-
vých kanáloch
< 33 Ω
Testovacie výstupy A a B sú odolné voči trvalému skratu.
Uvedené prúdy prechádzajú cez kontaktný prvok pripojený na vstu-
pe. Tento musí byť dimenzovaný pre maximálny prúd 15 mA.
Obr. 4-2: Rozmery a rozmery otvorov držiaka smartPAD
Obr. 4-3: Rozmery pridržiavacieho uholníka

4 Technické údaje
Označenia
4.6 Informačná povinnosť REACH podľa čl. 33 nariadenia (ES) 1907/2006
Na základe informácií od našich dodávateľov obsahuje tento výrobok v nasle-
dujúcich homogénnych súčastiach (výrobkoch) mimoriadne znepokojujúce
látky (SVHC) v koncentrácii viac ako 0,1 hmotnostného percenta, ktoré sú
Obr. 4-4: Štítky
Poz. Popis
1
Typový štítok riadenia robota
2
Vytiahnite sieťovú zástrčku
Pred otvorením krytu vytiahnite sieťovú zástrčku
3
Nebezpečenstvo zásahu elektrickým prúdom
Pred vykonávaním prác na riadení robota je nutné si prečítať a po-
chopiť návod na prevádzku a bezpečnostné predpisy.
V závislosti od typu skrine alebo z dôvodu aktualizácie sa štítky môžu
nepatrne líšiť od znázornených obrázkov.

KR C4 compact
uvedené v dokumente „Zoznam kandidátov“. Za normálnych a racionálne
predpokladaných podmienok používania nedochádza k uvoľňovaniu žiadnej z
týchto látok.
Výrobok Kandidát REACH/názov látky SVHC Číslo CAS
Gombíková batéria
CR 2032
1,2-dimetoxyetán; etylénglykoldimetyléter
(EGDME)
110-71-4

5 Bezpečnosť
5 Bezpečnosť
5.1 Všeobecne
5.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky
Zariadenie popísané v tomto dokumente je buď priemyselný robot alebo jeho
komponent.
Komponenty priemyselného robota:
 Manipulátor
 Riadenie robota
 Ručný programovací prístroj
 Spojovacie vedenia
 Doplnkové osi (voliteľné)
napr. lineárna jednotka, otočný sklápací stôl, nastavovač polohy
 Softvér
 Voliteľné výbavy, príslušenstvo
Priemyselný robot je skonštruovaný podľa najnovšieho stavu techniky a v sú-
lade s uznávanými bezpečnostno-technickými predpismi. Aj napriek tomu
môže pri jeho nesprávnom používaní dôjsť k ohrozeniu zdravia a života a k po-
škodeniu priemyselného robota a iných vecných hodnôt.
Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, v sú-
lade s určením, pri dodržiavaní bezpečnostných pokynov a pri zohľadnení
možných rizík. Pri používaní sa musí dodržiavať tento dokument a vyhlásenie
o začlenení, ktoré je súčasťou dodávky priemyselného robota. Poruchy, ktoré
môžu mať vplyv na bezpečnosť, sa musia okamžite odstrániť.
Bezpečnostné
informácie
Údaje o bezpečnosti sa nesmú interpretovať v neprospech spoločnosti KUKA
Deutschland GmbH. Aj keď sa dodržia všetky bezpečnostné pokyny, nie je za-
ručené, že priemyselný robot nespôsobí žiadne zranenia alebo škody.
Bez povolenia spoločnosti KUKA Deutschland GmbH sa nesmú na priemysel-
nom robote realizovať žiadne zmeny. Do priemyselného robota možno integ-
rovať dodatočné komponenty (nástroje, softvér atď.), ktoré nepatria do
rozsahu dodávky KUKA Deutschland GmbH. Ak tieto komponenty spôsobia
poškodenie priemyselného robota alebo iných vecných hodnôt, zodpovednosť
znáša prevádzkovateľ.
Okrem kapitoly o bezpečnosti sa v tejto dokumentácii nachádzajú ďalšie bez-
pečnostné pokyny. Tieto sa takisto musia dodržiavať.
5.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením
Priemyselný robot je výhradne určený na účel, ktorý je uvedený v kapitole "Ur-
čenie účelu" návodu na prevádzku alebo návodu na montáž.
nesprávne a neprípustné používanie. Za škody vyplývajúce z nesprávneho
používania výrobca neručí. Riziko znáša výlučne prevádzkovateľ.
K používaniu priemyselného robota v súlade s určením patrí aj dodržiavanie
návodu na prevádzku a montáž jednotlivých komponentov a najmä dodržiava-
nie predpisov týkajúcich sa údržby.
Nesprávne použí-
vanie
nesprávne a neprípustné používanie. Medzi takéto používania patrí napr.:
z
s
ť

KR C4 compact
 Používanie zariadenia ako pomôcky pre výstup
 Používanie mimo špecifikovaných prevádzkových limitov
 Používanie bez potrebných ochranných zariadení
5.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení
Priemyselný robot je v zmysle smernice ES o strojových zariadeniach nekom-
pletný stroj. Priemyselný robot môže byť uvedený do prevádzky len za nasle-
dujúcich predpokladov:
 Priemyselný robot je integrovaný do zariadenia.
Alebo: Priemyselný robot vytvára zariadenie s inými strojmi.
Alebo: Priemyselný robot bol doplnený o všetky bezpečnostné funkcie a
ochranné zariadenia, ktoré sú pre kompletné strojové zariadenie v zmysle
smernice ES o strojových zariadeniach potrebné.
 Zariadenie zodpovedá smernici ES o strojových zariadeniach. Toto bolo
zistené metódou pre posudzovanie zhody.
Vyhlásenie o
zhode ES
Systémový integrátor musí vystaviť vyhlásenie o zhode ES pre celé zariadenie
podľa smernice o strojových zariadeniach. Vyhlásenie o zhode ES je zákla-
dom pre CE označenie zariadenia. Priemyselný robot sa smie prevádzkovať
len v súlade so zákonmi, predpismi a normami, ktoré sú špecifické pre danú
krajinu.
Riadenie robota má CE označenie podľa smernice o elektromagnetickej kom-
patibilite a smernice o nízkom napätí.
Vyhlásenie o
začlenení
Čiastočne skompletizované strojové zariadenie sa dodáva spolu s vyhlásením
o začlenení podľa prílohy II B smernice 2006/42/ES o strojových zariadeniach.
Súčasťou vyhlásenia o začlenení je zoznam s dodržanými základnými požia-
davkami podľa prílohy I a návod na montáž.
Prostredníctvom vyhlásenia o začlenení sa vyhlasuje, že uvedenie čiastočne
skompletizovaného strojového zariadenia do prevádzky je zakázané dovtedy,
kým toto čiastočne skompletizované strojové zariadenie nebude začlenené do
kompletného strojového zariadenia alebo jeho montážou s inými časťami ne-
bude vytvorené strojové zariadenie, ktoré bude zodpovedať ustanoveniam
smernice ES o strojových zariadeniach a bude k nemu predložené vyhlásenie
o zhode ES v súlade s prílohou II A.
5.1.4 Použité pojmy
STOP 0, STOP 1 a STOP 2 sú definície zastavenia podľa EN 60204-1:2006.
Pojem Popis
Oblasť osi Oblasť každej osi v stupňoch alebo milimetroch, v ktorej sa smie daná
os pohybovať. Oblasť osi sa musí definovať pre každú os.
Dráha zastavenia Dráha zastavenia = reakčná dráha + brzdná dráha
Dráha zastavenia je súčasťou nebezpečnej oblasti.
Pracovná oblasť Oblasť, v ktorej sa môže pohybovať manipulátor. Pracovná oblasť je
určená oblasťami jednotlivých osí.
Prevádzkovateľ Prevádzkovateľom priemyselného robota môže byť podnikateľ, zamest-
návateľ alebo poverená osoba, ktorá zodpovedá za používanie priemy-
selného robota.
Nebezpečná oblasť Nebezpečná oblasť zahŕňa pracovnú oblasť a dráhy zastavenia manipu-
látora a doplnkových osí (voliteľná výbava).

5 Bezpečnosť
Doba používania Doba používania konštrukčného dielu relevantného z hľadiska bezpeč-
nosti začína okamihom dodávky dielu zákazníkovi.
Doba používania nie je ovplyvnená tým, či sa diel prevádzkuje alebo
nie, pretože konštrukčné diely relevantné z hľadiska bezpečnosti starnú
aj počas skladovania.
KUKA smartPAD Pozri "smartPAD"
Manipulátor Mechanika robota a príslušná elektroinštalácia
Ochranná zóna Ochranná oblasť sa nachádza mimo nebezpečnej oblasti.
Bezpečné zastavenie
prevádzky
Bezpečné zastavenie prevádzky je kontrolou nečinnosti. Nezastaví
pohyb robota, ale kontroluje, či sú osi robota nečinné. Keď sa tieto
počas bezpečného zastavenia prevádzky pohybujú, aktivuje to bezpeč-
nostné zastavenie STOP 0.
Bezpečné zastavenie prevádzky sa môže aktivovať aj externe.
Keď bolo aktivované bezpečné zastavenie prevádzky, riadenie robota
vytvorí výstup k prevádzkovej zbernici. Výstup sa vytvorí aj vtedy, ak v
čase aktivácie neboli všetky osi nečinné a tým sa aktivovalo bezpeč-
nostné zastavenie STOP 0.
Bezpečnostné zasta-
venie STOP 0
Zastavenie, ktoré aktivovalo a realizovalo bezpečnostné riadenie. Bez-
pečnostné riadenie okamžite odpojí pohony a zdroj napätia bŕzd.
Informácia: Toto zastavenie je v dokumente označené ako bezpeč-
nostné zastavenie 0.
venie STOP 1
Zastavenie, ktoré aktivovalo a kontrolovalo bezpečnostné riadenie. Brz-
denie vykoná časť riadenia robota, ktorá nie je orientovaná na bezpeč-
nosť a kontroluje ho bezpečnostné riadenie. Hneď ako sa manipulátor
zastaví, bezpečnostné riadenie odpojí pohony a zdroj napätia bŕzd.
Keď bolo aktivované bezpečnostné zastavenie STOP 1, riadenie robota
vytvorí výstup k prevádzkovej zbernici.
Bezpečnostné zastavenie STOP 1 sa môže aktivovať aj externe.
venie STOP 2
Zastavenie, ktoré aktivovalo a kontrolovalo bezpečnostné riadenie. Brz-
denie vykoná časť riadenia robota, ktorá nie je orientovaná na bezpeč-
nosť a kontroluje ho bezpečnostné riadenie. Pohony zostanú zapnuté a
brzdy sa otvoria. Hneď ako sa manipulátor zastaví, aktivuje sa bez-
pečné zastavenie prevádzky.
Keď bolo aktivované bezpečnostné zastavenie STOP 2, riadenie robota
vytvorí výstup k prevádzkovej zbernici.
Bezpečnostné zastavenie STOP 2 sa môže aktivovať aj externe.
Bezpečnostné voli-
teľné výbavy
Nadradený výraz pre voliteľné výbavy, ktoré umožňujú, nakonfigurovať
dodatočné bezpečnostné kontroly k štandardným bezpečnostným fun-
kciám.
Príklad: SafeOperation
smartPAD Ručný programovací prístroj pre riadenie robota
smartPAD má všetky možnosti ovládania a zobrazovania, ktoré sú
potrebné pre obsluhu a programovanie priemyselného robota.
Pojem Popis

KR C4 compact
5.2 Personál
Pre priemyselný robot sú zadefinované nasledujúce osoby alebo skupiny
osôb:
 Prevádzkovateľ
 Personál
Prevádzkovateľ Prevádzkovateľ musí dodržiavať právne predpisy týkajúce sa bezpečnosti
práce. K tomu patrí napr.:
 Prevádzkovateľ si musí plniť svoje kontrolné povinnosti.
 Prevádzkovateľ musí v stanovených intervaloch vykonávať školenia.
Kategória Stop 0 Pohony sa okamžite vypnú a aktivujú sa brzdy. Manipulátor a doplnkové
osi (voliteľné) zabrzdia blízko dráhy.
Informácia: Táto kategória zastavenia je v dokumente označená ako
STOP 0.
Kategória Stop 1 Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zabrzdia presne na dráhe.
 Prevádzkový režim T1: Pohony sa vypnú okamžite po zastavení ro-
bota, najneskôr však po 680 ms.
 Prevádzkové režimy T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
Pohony sa vypnú po 1,5 s.
STOP 1.
Kategória zastave-
nia 1 – Drive Ramp
Stop
Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zabrzdia blízko dráhy.
 Prevádzkový režim T1: Pohony sa vypnú okamžite po zastavení ro-
bota, najneskôr však po 680 ms.
 Prevádzkové režimy T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
Pohony sa vypnú po 1,5 s.
STOP 1 – DRS.
Kategória Stop 2 Pohony sa nevypnú a brzdy sa neaktivujú. Manipulátor a doplnkové osi
(voliteľné) zabrzdia pomocou brzdnej rampy na dráhe.
STOP 2.
Systémový integrátor
(integrátor zariadenia)
Systémový integrátor je zodpovedný za integráciu priemyselného robota
do zariadenia a za uvedenie do prevádzky v súlade s bezpečnostnými
predpismi.
T1 Testovací manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou
(<= 250 mm/s)
T2 Testovací manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou (povolené
> 250 mm/s)
Doplnková os Os pohybu, ktorá nepatrí k manipulátoru, ale je ovládaná riadením
robota. Napr. lineárna jednotka, otočný sklápací stôl, Posiflex
Pojem Popis
Všetky osoby, ktoré na priemyselnom robote pracujú, si musia prečí-
tať a pochopiť dokumentáciu s kapitolou o bezpečnosti priemyselné-
ho robota.

5 Bezpečnosť
Personál Pred začatím práce musí byť personál poučený o druhu a rozsahu prác, ako
aj o možných nebezpečenstvách. Poučenia sa musia realizovať pravidelne.
Okrem toho musí byť personál poučený zakaždým po mimoriadnych udalos-
tiach alebo technických zmenách.
K personálu patria:
 systémový integrátor
 užívatelia, ktorí sa ďalej delia na:
 personál zodpovedný za uvedenie do prevádzky, údržbu a servis
 personál obsluhy
 personál zodpovedný za čistenie
Systémový integ-
rátor
Systémový integrátor musí priemyselný robot začleniť do zariadenia v zmysle
bezpečnostných predpisov.
Systémový integrátor je zodpovedný za nasledujúce úlohy:
 Inštalácia priemyselného robota
 Pripojenie priemyselného robota
 Posúdenie rizík
 Používanie potrebných bezpečnostných funkcií a ochranných zariadení
 Vystavenie vyhlásenia o zhode ES
 Umiestnenie značky CE
 Vyhotovenie návodu na prevádzku zariadenia
Užívateľ Užívateľ musí spĺňať nasledovné predpoklady:
 Užívateľ musí byť zaškolený na prácu, ktorú vykonáva.
 Práce na zariadení smie vykonávať len kvalifikovaný personál. To sú oso-
by, ktoré na základe svojho odborného vzdelania, vedomostí, skúseností
a znalostí príslušných noriem, môžu posúdiť vykonávané práce a rozpoz-
nať možné nebezpečenstvá.
5.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna
Pracovné zóny sa musia obmedziť na minimálnu potrebnú mieru. Pracovnú
zónu je potrebné zabezpečiť ochrannými zariadeniami.
Ochranné zariadenia (napr. ochranné dvierka) sa musia nachádzať v ochran-
nej zóne. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) pri zastavení zabrz-
dia a zastanú v nebezpečnej zóne.
Nebezpečná zóna zahŕňa pracovnú zónu a dráhy zastavenia manipulátora a
doplnkových osí (voliteľná výbava). Je nutné ich zabezpečiť oddeľovacími
bezpečnostnými zariadeniami, aby sa vylúčilo ohrozenie osôb alebo vecí.
5.3.1 Vypočítanie dráh zastavenia
Z posúdenia rizík vykonaného systémovým integrátorom môže vyplynúť, že
pre aplikáciu je nutné vypočítať dráhy zastavenia. Pre vypočítanie dráh zasta-
Inštalácia, výmena, nastavenie, obsluha, údržba a opravy sa smú vy-
konávať len v súlade pokynmi uvedenými v návode na prevádzku ale-
bo montáž príslušného komponentu priemyselného robota, pričom
tieto činnosti smie vykonávať len špeciálne vyškolený personál.
Práce na elektrických a mechanických častiach priemyselného robo-
ta smú vykonávať len odborníci.

KR C4 compact
venia musí systémový integrátor na naprogramovanej dráhe identifikovať
miesta, ktoré sú z hľadiska bezpečnosti relevantné.
Pri výpočte sa musí robot pohybovať spolu s nástrojom a záťažami, ktoré
bude používané aj v aplikácii. Robot musí byť zohriaty na prevádzkovú teplo-
tu. Prevádzková teplota sa dosiahne po cca 1 h normálnej prevádzky.
Pri vypínaní aplikácie je nutné robot zastaviť na tom mieste, od ktorého má byť
vypočítaná dráha zastavenia. Tento postup je nutné viackrát zopakovať po-
mocou bezpečnostného zastavenia 0 a bezpečnostného zastavenia 1. Roz-
hodujúca je pritom najdlhšia dráha zastavenia.
Bezpečnostné zastavenie 0 možno vyvolať napr. pomocou bezpečného za-
stavenia prevádzky prostredníctvom rozhrania. Ak je nainštalovaná bezpeč-
nostná voliteľná výbava, možno bezpečnostné zastavenie vyvolať napr.
narušením priestoru (napr. robot v automatickej prevádzke prekročí hranicu
aktivovaného pracovného priestoru).
Bezpečnostné zastavenie 1 možno vyvolať napr. stlačením zariadenia pre
NÚDZOVÉ ZASTAVENIE na smartPAD.
5.4 Príčiny reakcií zastavenia
Reakcie zastavenia priemyselného robota sa realizujú na základe manipulá-
cie obsluhy alebo ako reakcia na kontroly a hlásenia poruchy. Nasledujúca ta-
buľka znázorňuje reakcie zastavenia v závislosti od nastaveného
prevádzkového režimu.
Spúšťač T1, T2 AUT, AUT EXT
Uvoľnenie štartovacieho
tlačidla
STOP 2 -
Stlačenie tlačidla STOP STOP 2
Pohony VYP. STOP 1
Vstup $MOVE_ENABLE
nie je
STOP 2
Odpojenie napätia pomo-
cou hlavného spínača
alebo výpadok napätia
STOP 0
Interná chyba v diele ria-
denia robota, ktorý nie je
orientovaný na bezpeč-
nosť
STOP 0 alebo STOP 1
(závisí od príčiny chyby)
Zmena prevádzkového
režimu počas prevádzky
Bezpečnostné zastavenie 2
Otvorenie ochranných
dverí (ochrana personálu
obsluhy)
- Bezpečnostné zasta-
venie 1
Uvoľnenie potvrdenia Bezpečnostné zasta-
venie 2
-
Stlačenie potvrdenia
alebo chyba
venie 1
-
Aktivácia NÚDZOVÉHO
ZASTAVENIA
Chyba bezpečnostného
riadenia alebo periférie
bezpečnostného riadenia

5 Bezpečnosť
5.5 Bezpečnostné funkcie
5.5.1 Prehľad bezpečnostných funkcií
Na priemyselnom robote sú k dispozícii tieto bezpečnostné funkcie:
 Výber prevádzkového režimu
 Ochrana obsluhy (= pripojenie pre monitorovanie oddeľovacích ochran-
ných zariadení)
 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE
 Potvrdzovacie zariadenie
 Externé bezpečné zastavenie prevádzky
 Externé bezpečnostné zastavenie 1
 Externé bezpečnostné zastavenie 2
 Kontrola rýchlosti v T1
Bezpečnostné funkcie priemyselného robota spĺňajú nasledujúce požiadavky:
 Kategória 3 a Performance Level d podľa EN ISO 13849-1
Požiadavky sú však splnené len za nasledujúceho predpokladu:
 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE sa aktivuje minimálne každých
12 mesiacov.
Na bezpečnostných funkciách sa podieľajú tieto komponenty:
 Bezpečnostné riadenie v riadiacom počítači
 KUKA smartPAD
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power-Pack (KPP)
 KUKA Servo-Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) (ak sa používa)
Okrem toho sú k dispozícii rozhrania pre komponenty mimo priemyselného ro-
bota a pre iné riadenia robota.
5.5.2 Bezpečnostné riadenie
Bezpečnostné riadenie je jednotkou v riadiacom počítači. Spája signály, ako
aj kontroly dôležité z hľadiska bezpečnosti.
Úlohy bezpečnostného riadenia:
 Vypnutie pohonov, zabezpečenie zapadnutia bŕzd
 Kontrola brzdnej rampy
 Kontrola zastaveného stavu (po zastavení)
Priemyselný robot môže bez funkčných bezpeč-
nostných a ochranných zariadení spôsobiť ublí-
ženie na zdraví alebo vecné škody. Keď sú bezpečnostné alebo ochranné
zariadenia odmontované alebo deaktivované, priemyselný robot sa nesmie
prevádzkovať.
Pri plánovaní zariadenia sa musia naplánovať a dimenzovať doplňu-
júce bezpečnostné funkcie celého zariadenia. Priemyselný robot sa
musí integrovať do tohto bezpečnostného systému celého zariade-
nia.

KR C4 compact
 Kontrola rýchlosti v T1
 Vyhodnotenie signálov dôležitých pre bezpečnosť
 Nastavenie výstupov orientovaných na bezpečnosť
5.5.3 Výber prevádzkového režimu
Prevádzkové
režimy
Prevádzka priemyselného robota sa môže realizovať v nasledovných reži-
moch:
 Manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou (T1)
 Manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou (T2)
 Automatická prevádzka (AUT)
 Externá automatická prevádzka (AUT EXT)
Prepínač voľby
prevádzkového
režimu
Užívateľ môže zmeniť prevádzkový režim prostredníctvom správcu spojení.
Správca spojení je náhľad, ktorý sa vyvolá prostredníctvom prepínača voľby
prevádzkového režimu na smartPAD.
Prepínač voľby prevádzkového režimu môže byť vyhotovený v nasledujúcich
variantoch:
 S kľúčom
Prevádzkový režim je možné zmeniť, len keď je zastrčený kľúč.
 Bez kľúča
Počas spracovania programu nemeňte prevádzkový režim. Keď sa
prevádzkový režim mení počas odpracovania programu, priemyselný
robot sa zastaví bezpečnostným zastavením 2.
Prevádz-
kový
režim
Používanie Rýchlosti
T1
Pre testovaciu pre-
vádzku, programova-
nie a zisťovanie
 Verifikácia programu:
Naprogramovaná rýchlosť, ma-
ximálne 250 mm/s
 Ručná prevádzka:
Rýchlosť ručného pohybu, ma-
ximálne 250 mm/s
T2
Pre testovaciu pre-
vádzku
 Verifikácia programu:
Naprogramovaná rýchlosť
 Ručná prevádzka: Nie je možná
AUT
Pre priemyselný robot
bez nadradeného ria-
denia
 Programovaná prevádzka:
AUT EXT
Pre priemyselné
roboty s nadradeným
riadením, napr. PLC
 Programovaná prevádzka:
Keď je smartPAD vybavený spínačom bez kľúča:
K dispozícii musí byť doplňujúce zariadenie, kto-
ré zabezpečí, že relevantné funkcie nemôžu realizovať všetci užívatelia, ale
len obmedzený okruh osôb.
Samotné zariadenie nesmie aktivovať žiadne pohyby priemyselného robota
alebo iné ohrozenia. Keď toto zariadenie chýba, následkom môže byť úmrtie
alebo ťažké zranenia.

5 Bezpečnosť
Systémový integrátor je zodpovedný za realizáciu tohto zariadenia.
5.5.4 Signál "Ochrana obsluhy"
Signál "Ochrana obsluhy" slúži na monitorovanie oddeľovacích ochranných
zariadení, napr. ochranných dvierok. Bez tohto signálu nie je možná automa-
tická prevádzka. Pri strate signálu počas automatickej prevádzky (napr.
ochranné dvierka sa otvoria) manipulátor zastane prostredníctvom bezpeč-
nostného zastavenia 1.
V prevádzkových režimoch Manuálny prevádzkový režim so zníženou rých-
losťou (T1) a Manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou (T2) ochrana
obsluhy nie je aktívna.
5.5.5 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE
Zariadením pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE priemyselného robota je prístroj
NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na smartPAD. Prístroj musí byť stlačený v nú-
dzovej alebo nebezpečnej situácii.
Reakcie priemyselného robota, keď sa stlačí prístroj NÚDZOVÉHO ZASTA-
VENIA:
 Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zastavia bezpečnostným zastave-
ním 1.
Aby prevádzka mohla pokračovať, prístroj NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA sa
musí otáčaním odblokovať.
Vždy musí byť nainštalované minimálne jedno externé zariadenie pre NÚ-
DZOVÉ ZASTAVENIE. Toto zabezpečí, že aj pri odpojenom smartPAD je k
dispozícii jedno zariadenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
(>>> 5.5.7 "Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE" Strana 36)
5.5.6 Odhlásenie od nadradeného bezpečnostného riadenia
Ak je riadenie robota spojené s nadradeným bezpečnostným riadením, toto
spojenie sa neodvratne preruší v nasledujúcich prípadoch:
Po strate signálu môže automatická prevádzka
pokračovať len v tom prípade, ak bolo znovu za-
tvorené ochranné zariadenie a ak toto zatvorenie bolo potvrdené. Potvrdenie
má zabrániť tomu, že sa v automatickej prevádzke bude pokračovať omylom,
napr. zatvorením ochranných dvierok, zatiaľ čo sa v nebezpečnej zóne budú
nachádzať osoby.
Potvrdenie môže nasledovať len po predchádzajúcej skutočnej kontrole ne-
bezpečnej zóny. Iné potvrdenia (napr. potvrdenie, ktoré nasleduje automatic-
ky po zatvorení ochranného zariadenia) nie sú prípustné.
Systémový integrátor je zodpovedný za splnenie týchto požiadaviek. Ak tieto
nie sú splnené, následkom môže byť smrť, ťažké zranenia alebo vecné ško-
dy.
Nástroje alebo iné zariadenia, ktoré sú spojené s
robotom, sa musia na strane zariadenia spojiť s
obvodom NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, ak by mohli spôsobovať nebezpe-
čenstvo.
Pri nerešpektovaní tohto pokynu môže dôjsť k smrti, vzniku ťažkých poranení
alebo vzniku značných vecných škôd.

KR C4 compact
 Odpojenie napätia prostredníctvom hlavného spínača riadenia robota
alebo výpadok napätia
 Vypnutie riadenia robota cez smartHMI
 Aktivácia projektu WorkVisual z WorkVisual alebo priamo na riadení robo-
ta
 Zmeny v Uvedenie do prevádzky > Sieťová konfigurácia
 Zmeny v Konfigurácia > Bezpečnostná konfigurácia
 Ovládače vstupov/výstupov > Rekonfigurácia
 Obnovenie archívu
Následok prerušenia:
 Ak sa používa diskrétne bezpečnostné rozhranie, toto aktivuje NÚDZOVÉ
ZASTAVENIE pre celé zariadenie.
 Ak sa používa bezpečnostné rozhranie Ethernet, bezpečnostné riadenie
KUKA vytvorí signál, ktorý má za účinok, že nadradené riadenie neaktivuje
NÚDZOVÉ ZASTAVENIE pre celé zariadenie.
5.5.7 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE
Každá ovládacia stanica, pomocou ktorej možno aktivovať pohyb robota alebo
inú situáciu, ktorá môže znamenať ohrozenie, musí byť vybavená zariadením
NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA. O toto sa musí postarať systémový integrátor.
Vždy sa musí nainštalovať minimálne jedno externé zariadenie NÚDZOVÉHO
ZASTAVENIA. Toto zabezpečí, že aj pri odpojenom smartPAD je k dispozícii
jedno zariadenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
Externé zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE sa pripájajú prostredníc-
tvom rozhrania zákazníka. Externé zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE
nie sú súčasťou rozsahu dodávky priemyselného robota.
5.5.8 Potvrdzovacie zariadenie
Potvrdzovacím zariadením priemyselného robota sú potvrdzovacie spínače
na smartPAD.
Na smartPAD sú umiestnené 3 potvrdzovacie tlačidlá. Potvrdzovacie tlačidlá
majú 3 polohy:
 Nestlačené
 Stredná poloha
 Úplné stlačenie (núdzová poloha)
Keď sa použije ethernetové bezpečnostné rozhranie: Systémový in-
tegrátor musí vo svojom posúdení rizika zohľadniť, či skutočnosť, že
vypnutie riadenia robota neaktivuje NÚDZOVÉ ZASTAVENIE celého
zariadenia, môže predstavovať nebezpečenstvo a ako možno proti tomuto
nebezpečenstvu zakročiť.
Pri nedodržaní tohto pokynu môže dôjsť k usmrteniu, poraneniam alebo k
vecným škodám.
Keď je riadenie robota vypnuté, zariadenie NÚ-
DZOVÉHO ZASTAVENIA na prístroji smartPAD
nie je funkčné. Prevádzkovateľ musí zabezpečiť, aby prístroj smartPAD ne-
bol zakrytý alebo odstránený zo zariadenia. Tým sa predíde zámenám účin-
ných a neúčinných zariadení NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
Pri nerešpektovaní tohto opatrenia môže dôjsť k usmrteniu, poraneniam ale-
bo k vecným škodám.

5 Bezpečnosť
V testovacích prevádzkových režimoch sa môže manipulátor pohybovať len
vtedy, keď sa potvrdzovacie tlačidlo drží v strednej polohe.
 Pustenie potvrdzovacieho tlačidla aktivuje bezpečnostné zastavenie 2.
 Pretlačenie potvrdzovacieho tlačidla aktivuje bezpečnostné zastavenie 1.
 Až do 15 s je možné súčasne stláčať 2 potvrdzovacie tlačidlá v strednej
polohe. Toto umožňuje, že sa z jedného potvrdzovacieho tlačidla dá do-
siahnuť na druhé. Ak sú potvrdzovacie tlačidlá v strednej polohe dlhšie
ako 15 sekúnd, aktivuje sa bezpečnostné zastavenie 1.
Pri chybnej funkcii potvrdzovacieho tlačidla (napr. zaseknutie v strednej polo-
he) možno priemyselný robot zastaviť týmito metódami:
 Pretlačte potvrdzovacie tlačidlo.
 Aktivujte zariadenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
 Uvoľnite štartovacie tlačidlo.
5.5.9 Externé potvrdzovacie zariadenie
Externé potvrdzovacie zariadenia sú potrebné v tom prípade, ak sa v nebez-
pečnej zóne priemyselného robota musí zdržiavať viac osôb.
Externé potvrdzovacie zariadenia nie sú súčasťou rozsahu dodávky priemy-
selného robota.
5.5.10 Externé bezpečné zastavenie prevádzky
Bezpečné zastavenie prevádzky sa môže spustiť prostredníctvom vstupu na
zákazníckom rozhraní. Stav zostáva zachovaný tak dlho, kým má externý sig-
nál hodnotu FALSE. Keď má externý signál hodnotu TRUE, je opäť možný po-
jazd manipulátora. Potvrdenie nie je potrebné.
5.5.11 Externé bezpečnostné zastavenie 1 a externé bezpečnostné zastavenie 2
Bezpečnostné zastavenie 1 a bezpečnostné zastavenie 2 sa môžu aktivovať
prostredníctvom vstupu na zákazníckom rozhraní. Stav zostáva zachovaný
tak dlho, kým má externý signál hodnotu FALSE. Keď má externý signál hod-
notu TRUE, je opäť možný pojazd manipulátora. Potvrdenie nie je potrebné.
Ak sa za rozhranie zákazníka zvolí X11, k dispozícii je len signál Bezpečnost-
né zastavenie 2.
5.5.12 Kontrola rýchlosti v T1
V prevádzkovom režime T1 sa kontroluje rýchlosť na montážnej prírube. Keď
rýchlosť prekročí 250 mm/s, aktivuje sa bezpečnostné zastavenie 0.
Potvrdzovacie tlačidlá nesmú byť zafixované po-
mocou lepiacich pások alebo iných pomôcok a
nesmie sa s nimi manipulovať žiadnym iným spôsobom.
Následkom môže byť smrť, ťažké poranenia alebo vecné škody.
To, prostredníctvom ktorého rozhrania sa môžu pripojiť externé potvr-
dzovacie zariadenia, je opísané v návode na použitie riadenia robota
v kapitole "Plánovanie".

KR C4 compact
5.6 Dodatočná ochranná výbava
5.6.1 Impulzná prevádzka
V prevádzkových režimoch Manuálny so zníženou rýchlosťou (T1) a Manuál-
ny s vysokou rýchlosťou (T2) vie riadenie robota spracovať program len v im-
pulzovej prevádzke. To znamená: Pre spracovanie programu sa musí
potvrdzovacie tlačidlo a štartovacie tlačidlo držať stlačené.
 Pustenie potvrdzovacieho tlačidla aktivuje bezpečnostné zastavenie 2.
 Pretlačenie potvrdzovacieho tlačidla aktivuje bezpečnostné zastavenie 1.
 Pustenie štartovacieho tlačidla aktivuje STOP 2.
5.6.2 Softvérový koncový spínač
Oblasti osí všetkých osí manipulátora a polohovateľných osí sú ohraničené
nastaviteľnými softvérovými koncovými vypínačmi. Tieto softvérové koncové
vypínače slúžia na ochranu stroja a nastavujú sa tak, aby manipulátor/nasta-
vovač polohy nemohol nabehnúť na mechanický koncový doraz.
Softvérové koncové vypínače sa nastavia počas uvedenia priemyselného ro-
bota do prevádzky.
5.6.3 Mechanické koncové dorazy
Oblasti základných a ručných osí manipulátora sú v závislosti od variantu ro-
bota čiastočne ohraničené mechanickými koncovými dorazmi.
Na doplnkové osi možno namontovať ďalšie mechanické koncové dorazy.
5.6.4 Mechanické ohraničenie osi (voliteľná výbava)
Niektoré manipulátory môžu byť na osiach A1 až A3 vybavené nastaviteľnými
mechanickými ohraničeniami osi. Ohraničenia osi obmedzujú pracovnú oblasť
na potrebné minimum. Týmto sa zvýši ochrana osôb a zariadenia.
Pri manipulátoroch, ktoré nie sú určené na vybavenie mechanickými ohrani-
čeniami osi, je nutné pracovný priestor zariadiť tak, aby aj bez mechanických
ohraničení osi nehrozilo pre osoby alebo veci žiadne nebezpečenstvo.
Ak toto nie je možné, musí byť pracovná oblasť ohraničená pomocou svetel-
ných závor, záclon alebo iných zábran na strane zariadenia. V oblastiach vkla-
dania a preberania sa nesmú nachádzať žiadne miesta, na ktorých by hrozilo
porezanie alebo pomliaždenie.
Ďalšie informácie nájdete v návode na obsluhu a programovanie.
Keď manipulátor alebo doplnková os nabehne na
prekážku, na mechanický koncový doraz alebo
na mechanické ohraničenie osi, manipulátor už ďalej nemožno prevádzkovať
bezpečne. Manipulátor sa musí vyradiť z prevádzky a pred opätovným uve-
dením do prevádzky je potrebná konzultácia so spoločnosťou KUKA De-
utschland GmbH.
Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre všetky modely robotov. In-
formácie o modeloch robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA
Deutschland GmbH.

5 Bezpečnosť
5.6.5 Možnosti pojazdu manipulátora bez hnacej energie
Popis Pre pojazd manipulátora po nehode alebo v prípade poruchy bez hnacej ener-
gie sú k dispozícii tieto možnosti:
 Zariadenie na voľné otáčanie (voliteľná výbava)
Zariadenie na voľné otáčanie sa môže použiť pre hnacie motory základnej
osi a v závislosti od variantu robota aj na hnacie motory ručnej osi.
 Zariadenie na uvoľnenie bŕzd (voliteľná výbava)
Zariadenie na uvoľnenie bŕzd je určený pre varianty robotov, ktorých mo-
tory nie sú voľne prístupné.
 Priame manuálne pohybovanie ručnými osami
Pri variantoch nižšej triedy zaťaženia nie je pre ručné osi k dispozícii žiad-
ne zariadenie na voľné otáčanie. Toto zariadenie nie je potrebné, pretože
ručnými osami možno priamo pohybovať manuálne.
5.6.6 Označenia na priemyselnom robote
Všetky štítky, upozornenia, symboly a označenia sú bezpečnostné súčasti
priemyselného robota. Nesmú sa meniť alebo odstraňovať.
Označenia na priemyselnom robote sú:
 Výkonové štítky
 Výstražné upozornenia
 Bezpečnostné symboly
 Štítky s označením
 Označenia vedení
 Typové štítky
5.6.7 Externé ochranné zariadenia
Vstupu osôb do nebezpečnej oblasti priemyselného robota sa musí zabrániť
pomocou ochranných zariadení. O to sa musí postarať systémový integrátor.
Oddeľovacie ochranné zariadenia musia spĺňať nasledujúce požiadavky:
 Zodpovedajú požiadavkám podľa EN ISO 14120.
Prevádzkovateľ zariadenia musí zabezpečiť, aby súčasťou školenia
personálu o správaní sa v núdzových prípadoch alebo vo výnimoč-
ných situáciách bola aj inštruktáž o tom, ako možno manipulátorom
pohybovať bez hnacej energie.
Informácie o tom, ktoré možnosti sú k dispozícii pre jednotlivé modely
robotov a ako sa tieto možnosti používajú, sú uvedené v návode na
montáž alebo prevádzku robotov alebo ich môžete získať od spoloč-
nosti KUKA Deutschland GmbH.
Ak sa manipulátor pohybuje bez hnacej energie,
môže dôjsť k poškodeniu bŕzd motora prísluš-
ných osí. Ak je brzda poškodená, motor sa musí vymeniť. Z tohto dôvodu sa
manipulátorom smie bez hnacej energie pohybovať len v núdzových prípa-
doch, napr. pri vyslobodzovaní osôb.
Ďalšie informácie nájdete v Technických údajoch v návodoch na pre-
vádzku alebo v návodoch na montáž komponentov priemyselného
robota.

KR C4 compact
 Zabraňujú vstupu osôb do nebezpečnej oblasti a nemôžu byť prekonané
ľahkým spôsobom.
 Sú dostatočne upevnené a odolávajú predvídateľným silám spôsobeným
prevádzkou a okolitým silám.
 Samotné nepredstavujú nebezpečenstvo a nemôžu ho ani spôsobiť.
 Predpísané vzdialenosti, napr. od nebezpečných miest, sú dodržiavané.
Ochranné dvierka (servisné dvierka) musia spĺňať nasledujúce požiadavky:
 Počet je obmedzený na nutné minimum.
 Blokovania (napr. spínač ochranných dverí) sú prostredníctvom spínacích
prístrojov ochranných dverí alebo bezpečnostného PLC spojené so vstu-
pom ochrany obsluhy na riadení robota.
 Spínacie prístroje, spínače a spôsob spínania zodpovedajú požiadavkám
tzv. Performance Level d a kategórii 3 podľa EN ISO 13849-1.
 V závislosti od stavu ohrozenia: Ochranné dvierka sú dodatočne vybave-
né zaistením, ktoré otvorenie ochranných dvierok povoľuje až vtedy, keď
sa už manipulátor bezpečne zastavil.
 Tlačidlo na potvrdenie ochranných dvierok je umiestnené mimo priestoru
ohraničeného ochrannými zariadeniami.
Ostatnéochranné
zariadenia
Ostatné ochranné zariadenia sa musia do zariadenia integrovať v zmysle prí-
slušných noriem a predpisov.
5.7 Prehľad prevádzkových režimov a ochranných funkcií
Nasledujúca tabuľka znázorňuje, v ktorom prevádzkovom režime sú ochranné
funkcie aktívne.
5.8 Bezpečnostné opatrenia
5.8.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia
Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, v sú-
lade s určením a pri dodržaní bezpečnostných pokynov. Nesprávna manipu-
lácia môže spôsobiť zranenia osôb a vecné škody.
Aj pri vypnutom a zabezpečenom riadení robota je potrebné počítať s možný-
mi pohybmi priemyselného robota. Nesprávna montáž (napr. preťaženie) ale-
bo mechanické poruchy (napr. porucha brzdy) môžu spôsobiť pokles
manipulátora alebo doplnkových osí. Keď sa pracuje na vypnutom priemysel-
nom robote, je predtým potrebné manipulátor a doplnkové osi dostať do takej
Ďalšie informácie nájdete v príslušných normách a predpisoch. K
týmto patrí aj EN ISO 14120.
Ochranné funkcie T1 T2 AUT AUT EXT
Ochrana užívateľa - - aktívne aktívne
Zariadenie pre NÚDZOVÉ
ZASTAVENIE
aktívne aktívne aktívne aktívne
Potvrdzovacie zariadenie aktívne aktívne - -
Znížená rýchlosť pri verifiká-
cii programu
aktívne - - -
Impulzná prevádzka aktívne aktívne - -
Softvérový koncový spínač aktívne aktívne aktívne aktívne

5 Bezpečnosť
polohy, aby sa so záťažou alebo bez nej nemohli samostatne hýbať. Ak to nie
je možné, je potrebné manipulátor a doplnkové osi primerane zabezpečiť.
smartPAD Prevádzkovateľ musí zabezpečiť, aby priemyselný robot so smartPAD obslu-
hovali len autorizované osoby.
Ak sa na jednom zariadení používa viacero prístrojov smartPAD, je nutné dbať
na to, aby každý prístroj smartPAD bol jednoznačne priradený k príslušnému
priemyselnému robotu. Nemôže dôjsť k žiadnej zámene.
Zmeny Po zmenách na priemyselnom robote sa musí overiť, či je zaručená potrebná
bezpečnostná úroveň. Pri tejto kontrole je nutné dbať na platné štátne alebo
regionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Okrem toho je nutné otes-
tovať funkčnosť všetkých bezpečnostných funkcií.
Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať v manuálnom
prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1).
Po zmenách vykonaných na priemyselnom robote sa musia existujúce prog-
ramy vždy najprv otestovať v manuálnom prevádzkovom režime so zníženou
rýchlosťou (T1). To platí pre všetky komponenty priemyselného robota, vráta-
ne zmien vykonaných napr. na doplnkových osiach alebo na softvéri a v kon-
figuračných nastaveniach.
Poruchy Pri poruchách na priemyselnom robote je potrebné postupovať nasledovne:
 Vypnite riadenie robota a zabezpečte ho proti neoprávnenému opätovné-
mu zapnutiu (napr. visiacim zámkom).
 Poruchu označte štítkom s príslušným upozornením.
 Veďte záznamy o poruchách.
 Odstráňte poruchu a vykonajte kontrolu funkčnosti.
5.8.2 Preprava
Manipulátor Musí sa dodržať predpísaná prepravná poloha manipulátora. Preprava sa
musí uskutočniť v zmysle návodu na prevádzku alebo návodu na montáž ma-
nipulátora.
Priemyselný robot môže bez funkčných bezpeč-
nostných a ochranných zariadení spôsobiť ublí-
ženie na zdraví alebo vecné škody. Keď sú bezpečnostné alebo ochranné
zariadenia odmontované alebo deaktivované, priemyselný robot sa nesmie
prevádzkovať.
Zdržiavanie sa pod mechanikou robota môže
viesť k smrti alebo k zraneniam. Z tohto dôvodu
je zdržiavanie sa pod mechanikou robota zakázané!
Počas prevádzky dosahujú motory teploty, ktoré
môžu spôsobiť popáleniny kože. Z tohto dôvodu
sa ich nedotýkajte. Je nutné zabezpečiť vhodné ochranné opatrenia, akými
sú napr. ochranné rukavice.
Prevádzkovateľ sa musí postarať o to, aby odpo-
jené prístroje smartPAD boli ihneď odstránené zo
zariadenia a boli uschované mimo dohľadu a dosahu personálu pracujúceho
na priemyselnom robote. Tým sa predíde zámenám účinných a neúčinných
zariadení NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
Pri nerešpektovaní môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značným
vecným škodám.

KR C4 compact
Počas prepravy zabráňte otrasom alebo nárazom, aby nedošlo k poškodeniu
mechaniky robota.
Riadenie robota Musí sa dodržať predpísaná prepravná poloha riadenia robota. Preprava sa
musí uskutočniť v zmysle návodu na prevádzku alebo návodu na montáž ria-
denia robota.
Počas prepravy zabráňte otrasom alebo nárazom, aby nedošlo k poškodeniu
riadenia robota.
Doplnková os
(voliteľné)
Predpísaná prepravná poloha doplnkovej osi (napr. lineárna jednotka KUKA,
otočný sklápací stôl, nastavovač polohy) sa musí dodržať. Preprava sa musí
uskutočniť v zmysle návodu na prevádzku alebo návodu na montáž doplnko-
vej osi.
5.8.3 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky
Pred prvým uvedením zariadení a prístrojov do prevádzky je nutné vykonať
kontrolu, ktorá zaručí, že zariadenia a prístroje sú kompletné a funkčné, môžu
sa bezpečne prevádzkovať a prípadné škody budú identifikované.
Pri tejto kontrole je nutné dbať na platné štátne alebo regionálne predpisy tý-
kajúce sa bezpečnosti práce. Okrem toho je nutné otestovať funkčnosť všet-
kých bezpečnostných funkcií.
Kontrola funkč-
nosti
Pred uvedením do prevádzky a opätovným uvedením do prevádzky je nutné
vykonať nasledovné kontroly:
Všeobecná kontrola:
Je potrebné zabezpečiť nasledovné:
 Priemyselný robot je správne nainštalovaný a upevnený v súlade s údajmi
uvedenými v dokumentácii.
 Na robote nie sú prítomné žiadne poškodenia, ktorých príčinou by mohlo
byť vonkajšie pôsobenie sily. Príklady: Preliačiny alebo odery farby, ktoré
mohli vzniknúť pri náraze alebo kolízii.
Pred uvedením do prevádzky sa v softvérovom systéme KUKA musia
zmeniť heslá pre užívateľské skupiny. Heslá sa môžu oznámiť len au-
torizovanému personálu.
Riadenie robota je vopred nakonfigurované pre
príslušný priemyselný robot. Pri zámene káblov
môže manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) dostať nesprávne dáta a tým
spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Ak zariadenie pozostáva z
viacerých manipulátorov, spojovacie vedenia pripájajte vždy k manipulátoru
a príslušnému riadenia robota.
Ak budú doplnkové komponenty (napr. vedenia), ktoré nepatria do
rozsahu dodávky spoločnosti KUKA Deutschland GmbH, integrované
do priemyselného robota, je prevádzkovateľ zodpovedný za to, aby
tieto komponenty neobmedzovali žiadne bezpečnostné funkcie alebo ich ne-
vyraďovali z prevádzky.
Keď je rozdiel medzi teplotou vo vnútri skrine ria-
denia robota a teplotou okolia príliš veľký, môže
dôjsť k tvorbe kondenzátu, čo vedie k poškodeniu elektrických zariadení.
Riadenie robota uveďte do prevádzky až po prispôsobení teploty vo vnútri
skrine teplote okolia.

5 Bezpečnosť
 Na priemyselnom robote sa nenachádzajú žiadne cudzie telesá alebo
chybné, uvoľnené alebo voľné časti.
 Všetky potrebné ochranné zariadenia sú správne nainštalované a funkč-
né.
 Pripájacie hodnoty priemyselného robota súhlasia s miestnym sieťovým
napätím a konfiguráciou siete.
 Ochranný vodič a vedenie na vyrovnanie potenciálu sú dostatočne nadi-
menzované a správne pripojené.
 Spojovacie káble sú správne pripojené a zástrčky zaistené.
Kontrola bezpečnostných funkcií:
Pri nasledujúcich bezpečnostných funkciách je nutné pomocou skúšky funkč-
nosti overiť ich správne fungovanie:
 Lokálne zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE
 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (vstup a výstup)
 Potvrdzovacie zariadenie (v testovacích prevádzkových režimoch)
 Ochrana užívateľa
 Všetky ďalšie použité vstupy a výstupy, ktoré sú dôležité z hľadiska bez-
pečnosti
 Ďalšie externé bezpečnostné funkcie
5.8.3.1 Kontrola strojových údajov a bezpečnostnej konfigurácie
 Po ukončení uvedenia do prevádzky sa musia vykonať praktické testy
strojových údajov. Musí sa vykonať premeranie nástroja (buď skutočným
premeraním alebo numerickým zadaním údajov).
 Po vykonaní zmien strojových údajov sa musí skontrolovať bezpečnostná
konfigurácia.
 Po aktivácii projektu WorkVisual v riadení robota sa musí skontrolovať
bezpečnostná konfigurácia.
 Ak sa pri kontrole bezpečnostnej konfigurácie prevzali strojové údaje (ne-
záleží na tom, z akého dôvodu bola kontrola bezpečnostnej konfigurácie
vykonaná), musia sa vykonať praktické testy strojových údajov.
 Od systémového softvéru 8.3: Ak došlo k zmene kontrolného súčtu bez-
pečnostnej konfigurácie, je nutné skontrolovať bezpečné monitorovania
osí.
Ak praktické testy nedopadli pri prvom uvedení do prevádzky úspešne, je nut-
né sa obrátiť na spoločnosť KUKA Deutschland GmbH.
Pri výskyte takéhoto poškodenia je nutné vyme-
niť príslušné komponenty. Je nutné mimoriadne
pozorne skontrolovať motor a vyrovnanie záťaže.
Vonkajším pôsobením sily nesmú vzniknúť viditeľné poškodenia. V prípade
motora môže dôjsť napríklad k pomalej strate prenosu sily. To môže viesť k
neúmyselným pohybom manipulátora. Následkom by mohla byť smrť, pora-
nenia alebo značné vecné škody.
Ak sa načítali nesprávne strojové údaje alebo ne-
správna konfigurácia riadenia, priemyselný robot
sa nesmie posúvať! Následkom by mohla byť smrť, ťažké poranenia alebo
značné vecné škody. Musia byť načítané správne strojové údaje.
Informácie týkajúce sa kontroly bezpečnostnej konfigurácie a bez-
pečných monitorovaní osí sú uvedené v návode na obsluhu a prog-
ramovanie systémových integrátorov.

KR C4 compact
Ak praktické testy nedopadli úspešne pri inom výkone, strojové údaje a bez-
pečnostná konfigurácia riadenia sa musia skontrolovať a opraviť.
Praktický test
všeobecne
Ak sú praktické testy strojových údajov potrebné, musí sa tento test vždy vy-
konať.
Pre 6-osový robot:
Pre vykonanie všeobecného praktického testu sú k dispozícii tieto možnosti:
 Meranie TCP pomocou 4-bodovej metódy XYZ
Praktický test dopadol úspešne, ak bolo možné úspešne vykonať preme-
ranie TCP.
Alebo:
1. TCP nastavte na bod, ktorý ste sami zvolili. Tento bod slúži ako referenčný
bod.
 Bod musí ležať tak, aby sa mohol preorientovať.
 Bod nesmie ležať na osi Z súradnicového systému FLANGE.
2. TCP vždy jedenkrát manuálne posuňte o minimálne 45° v smere A, B a C.
Pohyby sa nemusia spočítavať. T. j. ak bol pohyb vykonaný do jedného
smeru, je možné vrátiť sa späť predtým, ako sa vykoná pohyb do nasledu-
júceho smeru.
Praktický test dopadol úspešne, ak sa TCP od referenčného bodu neod-
chýlilo o viac 2 cm.
Pre paletizačný robot:
Paletizačné roboty sú v tomto prípade roboty, ktoré sa buď od samého začiat-
ku používajú len na paletizáciu alebo roboty, ktoré sa prevádzkujú v paletizač-
nom režime. Tie druhé musia byť aj počas praktického testu v paletizačnom
režime.
Prvá časť:
1. Označte východiskovú polohu TCP.
Okrem toho východiskovú polohu odčítajte na smartHMI prostredníctvom
indikátora Skutočná poloha – Karteziánsky a poznačte ju.
2. Robot manuálne presuňte v smere X. Trasa musí byť minimálne 20 % ma-
ximálneho dosahu robota. Presnú dĺžku zistite prostredníctvom indikátora
Skutočná poloha.
3. Odmerajte prejdenú trasu a porovnajte ju s trasou vykonanou podľa
smartHMI: Odchýlka musí byť < 5 %.
4. Zopakujte kroky 1 a 2 pre smer Y a smer Z.
Prvá časť praktického testu bola úspešne vykonaná, keď odchýlka v každom
smere je vždy < 5 %.
Druhá časť:
 Nástroj manuálne otočte o 45° okolo A: raz v kladnom smere, raz v zápor-
nom smere. Pritom sledujte TCP.
Druhá časť praktického testu bola úspešne vykonaná, keď sa poloha TCP v
miestnosti počas otáčania nezmenila.
Praktický test osí
nepripojených
matematicky
Ak sú praktické testy strojových údajov potrebné, musí sa tento test vykonať,
ak sú k dispozícii osi, ktoré nie sú matematicky pripojené.
1. Označte východiskovú pozíciu osi, ktoré nie je matematicky pripojená.
Okrem toho východiskovú polohu zistite na smartHMI prostredníctvom in-
dikátora Skutočná poloha.
2. Os manuálne posuňte o dĺžku, ktorú ste si sami zvolili. Dĺžku dráhy zistite
prostredníctvom indikátora Skutočná poloha.

5 Bezpečnosť
 Lineárne osi posuňte po určitej dráhe.
 Rotačné osi posuňte o určitý uhol.
3. Odmerajte dráhu posunu a porovnajte ju s dráhou vykonanou podľa
smartHMI.
Praktický test dopadol úspešne, ak sa hodnoty líšia o maximálne 5 %.
4. Tento test zopakujte pre každú os, ktorá nie je matematicky pripojená.
Praktický test pre
robot KUKA na
lineárnej jednotke
Ak sú praktické testy strojových údajov potrebné, musí sa tento test vykonať,
keď sú robot a KLI matematicky pripojené.
 Vykonajte manuálny karteziánsky pojazd KL.
Praktický test dopadol úspešne, keď sa pritom TCP nepohol.
Praktický test
pripojiteľných osí
Ak sú potrebné praktické testy strojových údajov, musí sa tento test vykonať,
ak sú k dispozícii fyzicky pripojiteľné/odpojiteľné osi, ako napr. servokliešte.
1. Pripojiteľnú os fyzicky odpojte.
2. Všetky zvyšné osi posúvajte jednotlivo.
Praktický test dopadol úspešne, keď bolo možné posúvať všetky zvyšné
osi.
5.8.3.2 Režim uvedenia do prevádzky
Popis Priemyselný robot možno do režimu uvedenia do prevádzky nastaviť prostred-
níctvom ovládacej plochy smartHMI. V tomto režime je možný pojazd manipu-
látora v T1 bez toho, aby boli externé bezpečnostné zariadenia v prevádzke.
Na režim uvedenia do prevádzky má vplyv, ktoré bezpečnostné rozhranie sa
používa:
Diskrétne bezpečnostné rozhranie
 Systémový softvér 8.2 a nižší:
Režim uvedenia do prevádzky je potom možný vždy, keď majú všetky
vstupné signály na diskrétnom rozhraní stav „logická nula“. Ak to tak nie
je, potom riadenie robota zabráni režimu uvedenia do prevádzky resp. ho
ukončí.
Ak sa dodatočne použije diskrétne bezpečnostné rozhranie pre bezpeč-
nostné voliteľné možnosti, musia mať aj tu vstupy stav „logická nula“.
 Systémový softvér 8.3 a vyšší:
Režim uvedenia do prevádzky je možný vždy. To tiež znamená, že je ne-
závislý od stavu vstupov na diskrétnom bezpečnostnom rozhraní.
Keď sa dodatočne použije diskrétne bezpečnostné rozhranie pre bezpeč-
nostné voliteľné možnosti: Ani stavy týchto vstupov nehrajú žiadnu úlohu.
Ethernetové bezpečnostné rozhranie
Riadenie robota zabráni režimu uvedenia do prevádzky alebo ho ukončí, keď
existuje alebo sa vytvorí spojenie s nadradeným bezpečnostným systémom.
Následok Po aktivácii režimu uvedenia do prevádzky sa všetky výstupy automaticky pre-
pnú do stavu "logická nula".
Ak riadenie robota disponuje stýkačom periférie (US2) a v bezpečnostnej kon-
figurácii je stanovené, že tento stýkač spína v závislosti od povolenia pohybu,
tak takéto nastavenie platí aj v režime uvedenia do prevádzky. To znamená,
že keď je povolenie pohybu prítomné, je – aj v režime uvedenia do prevádzky
– zapnuté napätie US2.
Počet spínacích cyklov periférnych stýkačov je
max. 175 za deň.

KR C4 compact
Ohrozenia Možné ohrozenia a riziká pri použití režimu uvedenia do prevádzky:
 Do nebezpečnej zóny manipulátora vstúpi človek.
 V prípade ohrozenia sa aktivuje ešte neaktívne externé zariadenie NÚ-
DZOVÉHO ZASTAVENIA a manipulátor sa nevypne.
Doplňujúce opatrenia na zabránenie rizika pri režime uvedenia do prevádzky:
 Nefunkčné zariadenia NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA prikryte alebo na ne
upozornite príslušným výstražným štítkom.
 Ak nie je k dispozícii ochranné oplotenie, musí sa inými opatreniami (napr.
ochrannou páskou) zabrániť vstupu osôb do nebezpečnej zóny.
Používanie Použitie režimu uvedenia do prevádzky v súlade so stanoveným účelom:
 Pre uvedenie do prevádzky v režime T1, keď ešte nie sú bezpečnostné za-
riadenia nainštalované alebo uvedené do prevádzky. Nebezpečná zóna
musí byť pritom ohraničená minimálne ochrannou páskou.
 K ohraničeniu chyby (chyba periférie).
 Využitie režimu uvedenia do prevádzky musí byť podľa možnosti na nízkej
úrovni.
Nesprávne použí-
vanie
nesprávne a neprípustné používanie. Spoločnosť KUKA Deutschland GmbH
neručí za škody vyplývajúce z nesprávneho používania. Riziko znáša výlučne
prevádzkovateľ.
5.8.4 Manuálna prevádzka
Všeobecne Manuálna prevádzka je prevádzka určená pre nastavovacie práce. Nastavo-
vacie práce sú všetky práce, ktoré musia byť na priemyselnom robote vykona-
né, aby sa mohlo začať s automatickou prevádzkou. K nastavovacím prácam
patria:
 Impulzná prevádzka
 Zistenie
 Programovanie
 Verifikácia programu
Pri manuálnej prevádzke treba dbať na nasledovné:
 Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať v manuál-
nom prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1).
 Nástroje, manipulátor alebo doplnkové osi (voliteľné) sa nikdy nesmú do-
týkať uzáveru alebo cezeň presahovať.
 Obrobky, nástroje a iné predmety nesmú vplyvom pohybu priemyselného
robota uviaznuť, spôsobiť skraty ani spadnúť.
 Všetky nastavovacie práce sa musia, pokiaľ je to možné, vykonávať mimo
priestoru ohraničeného bezpečnostnými zariadeniami.
Nastavovacie
práce v T1
Ak je potrebné nastavovacie práce vykonávať v rámci priestoru ohraničeného
bezpečnostnými zariadeniami, v prevádzkovom režime Manuálny prevádz-
kový režim so zníženou rýchlosťou (T1) je potrebné dbať na nasledovné:
Pri použití režimu uvedenia do prevádzky sú
všetky externé ochranné zariadenia mimo pre-
vádzky. Kým sú ochranné zariadenia mimo prevádzky, servisný personál
musí zabezpečiť, aby sa v nebezpečnej zóne manipulátora (resp. v jej blíz-
kosti) nenachádzali žiadne osoby.
Pri nedodržaní tohto pokynu môže dôjsť k usmrteniu, poraneniam alebo k
vecným škodám.

5 Bezpečnosť
 Ak je tomu možné predísť, v priestore ohraničenom bezpečnostnými za-
riadeniami sa nesmú zdržiavať žiadne ďalšie osoby.
 Ak je potrebné, aby sa v priestore ohraničenom bezpečnostnými zariade-
niami zdržiavali ďalšie osoby, treba dbať na nasledovné:
 Každá osoba musí mať k dispozícii potvrdzovacie zariadenie.
 Všetky osoby musia mať dobrý výhľad na priemyselný robot.
 Medzi všetkými osobami musí byť vždy možnosť očného kontaktu.
 Obsluha musí zaujať takú pozíciu, z ktorej bude dobre vidieť do nebezpeč-
nej oblasti a bude sa môcť vyhnúť nebezpečenstvu.
 Nie je možné vylúčiť, že manipulátor vykoná neočakávané pohyby, napr.
v prípade chyby. Z tohto dôvodu je nutné dodržiavať primeranú minimálnu
vzdialenosť medzi osobami a manipulátorom vrátane nástroja. Orientačná
hodnota: 50 cm.
Minimálna vzdialenosť sa môže líšiť v závislosti od miestnych okolností,
od programu riadiaceho pohyby a od iných faktorov. Aká minimálna vzdia-
lenosť je potrebná v konkrétnom prípade musí rozhodnúť prevádzkovateľ
na základe posúdenia rizík.
Nastavovacie
práce v T2
Ak je potrebné nastavovacie práce vykonávať v rámci priestoru ohraničeného
bezpečnostnými zariadeniami, v prevádzkovom režime Manuálny prevádz-
kový režim s vysokou rýchlosťou (T2) je potrebné dbať na nasledovné:
 Tento prevádzkový režim sa smie použiť len vtedy, keď si použitie vyža-
duje test s rýchlosťou vyššou, než aká je možná prevádzkovom režime T1.
 Zisťovanie a programovanie nie sú v tomto prevádzkovom režime povole-
né.
 Obsluha sa musí pred začiatkom testu ubezpečiť, že potvrdzovacie zaria-
denia sú funkčné.
 Obsluha musí zaujať pozíciu mimo nebezpečnej oblasti.
 V priestore ohraničenom bezpečnostnými zariadeniami sa nesmú zdržia-
vať žiadne ďalšie osoby. O to sa musí postarať obsluha.
5.8.5 Simulácia
Simulačné programy nezodpovedajú presne realite. Programy robota, ktoré
boli vytvorené v simulačných programoch, je potrebné otestovať na zariadení
v režime Manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou (T1). V prí-
pade potreby sa program musí prepracovať.
5.8.6 Automatická prevádzka
Automatická prevádzka je prípustná len vtedy, keď sú dodržané nasledujúce
bezpečnostné opatrenia:
 Všetky bezpečnostné a ochranné zariadenia sú k dispozícii a sú funkčné.
 V zariadení sa nezdržiavajú žiadne osoby.
 Sú dodržané stanovené pracovné postupy.
Keď manipulátor alebo doplnková os (voliteľné) bez zjavnej príčiny zostane
stáť, do nebezpečnej zóny sa smie vstúpiť len po aktivácii NÚDZOVÉHO ZA-
STAVENIA.
5.8.7 Údržba a oprava
Po vykonaní údržbových prác a opráv je nutné overiť, či je zaručená potrebná
úroveň bezpečnosti. Pri tejto kontrole je nutné dbať na platné štátne alebo re-

KR C4 compact
gionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Okrem toho je nutné otes-
tovať funkčnosť všetkých bezpečnostných funkcií.
Údržba a opravy majú zabezpečiť, aby sa zachoval alebo v prípade výpadku
obnovil funkčný stav. Opravy zahŕňajú hľadanie poruchy a samotnú opravu.
Bezpečnostné opatrenia pri vykonávaní činností na priemyselnom robote sú:
 Činnosti vykonávajte mimo nebezpečnej zóny. Ak je určitú činnosť nutné
vykonávať v rámci nebezpečnej zóny, musí prevádzkovateľ prijať doda-
točné bezpečnostné opatrenia, aby bola zaručená bezpečná ochrana
osôb.
 Vypnite priemyselný robot a zabezpečte ho proti opätovnému zapnutiu
(napr. visiacim zámkom). Ak sa určité činnosti musia vykonávať pri zapnu-
tom riadení robota, prevádzkovateľ musí prijať dodatočné bezpečnostné
opatrenia, aby bola zaručená bezpečná ochrana osôb.
 Ak sa určité činnosti musia vykonávať pri zapnutom riadení robota, možno
ich realizovať len v prevádzkovom režime T1.
 Činnosti označte štítkom na zariadení. Tento štítok musí byť umiestnený
aj pri dočasnom prerušení činností.
 Zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE musia zostať aktívne. Keď sú
bezpečnostné funkcie alebo ochranné zariadenia z dôvodu vykonávania
údržbových prác alebo opráv deaktivované, po ukončení týchto činností je
nutné okamžite obnoviť ochranný účinok takýchto funkcií alebo zariadení.
Chybné komponenty je nutné nahradiť novými s tým istým číslom výrobku ale-
bo komponentmi, ktoré spoločnosť KUKA Deutschland GmbH označila za rov-
nocenné.
Čistiace a ošetrovacie práce je nutné vykonávať podľa návodu na prevádzku.
Riadenie robota Aj keď je riadenie robota vypnuté, niektoré časti, ktoré sú spojené s periférny-
mi prístrojmi, môžu byť pod napätím. Preto sa externé zdroje musia vypnúť vž-
dy, keď sa pracuje na riadení robota.
Pri prácach na komponentoch riadenia robota sa musia dodržiavať smernice
ESD.
Po vypnutí riadenia robota sa na rôznych komponentoch môže po dobu nie-
koľkých minút nachádzať napätie vyššie ako 50 V (až do 780 V). Aby sa pre-
dišlo smrteľnému zraneniu, nesmú sa v tomto čase na priemyselnom robote
vykonávať žiadne práce.
Je nutné zabrániť vniknutiu vody a prachu do riadenia robota.
Kompenzátor
hmotnosti
Niektoré varianty robotov sú vybavené hydropneumatickým kompenzátorom
hmotnosti, pružinovým kompenzátorom hmotnosti alebo kompenzátorom
hmotnosti s plynovým valcom.
Hydropneumatické zariadenia na kompenzáciu hmotnosti a zariadenia na
kompenzáciu hmotnosti s plynovým valcom predstavujú tlakové zariadenia.
Patria k zariadeniam podliehajúcim monitorovaniu a vzťahuje sa na ne smer-
nica o tlakových zariadeniach.
Pred prácami na častiach robotického systému,
ktoré vedú napätie, musí byť hlavný spínač vy-
pnutý a zabezpečený proti opätovnému zapnutiu. Následne je potrebné sa
presvedčiť, či napätie už naozaj nie je prítomné.
Pred prácami na častiach vedúcich napätie nestačí aktivovať NÚDZOVÉ ZA-
STAVENIE, aktivovať bezpečnostné zastavenie alebo vypnúť pohony, preto-
že pritom nedôjde k odpojeniu robotického systému od siete. Niektoré časti
sú aj naďalej pod napätím. Následkom by mohla byť smrť alebo ťažké pora-
nenia.

0a5a3124 4703-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data

0a5a3124 4703-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data

Recommended

Recommended

More Related Content

More from Edson Silva

More from Edson Silva (20)

0a5a3124 4703-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data