https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS

1. YOLOX-ROSの紹介
Ar-Ray（GitHub: github/Ar-Ray-code）

2. 自己紹介
• 高専専攻科2年（≒ 大学4年生）
• 2020~ ブログを書いています！（最近は月3本程度💦）
• ロボットベンチャー企業でアルバイトしています←後述
• 2021~ 高専生向けにROSの講習会を実施（ROSjp #45）
 来月までには大きな発表ができるかも…？

3. YOLOXとは何なのか
• YOLOXのROS2移植パッケージ
• YOLOXとは（GitHub (Megvii-BaseDetection/YOLOX)からの引用）
 アンカーフリーな物体検出プログラム
 Yolov3〜v5と比べて高性能（らしい）
 Apache 2.0 License！
 学習はPyTorchだが、実行は広く対応（TensorRT、ONNX、OpenVINO、
ncnn...）
• スター数100超え（https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS）

4. 環境構築（Galactic）
• ROS2- Foxy/Galactic/Rollingに対応（Humble対応予定）
• ONNX Runtimeが最もサポートが広いのでこのバージョンを推奨
 NVIDIA GPUならGPU処理が効く (onnxruntime-gpu)
 X86-64 CPUだと結構速く実行できる
> sudo apt install ros-galactic-desktop ros-galactic-v4l2-camera
> source /opt/ros/galactic/setup.bash
> pip3 install yolox # Jetsonは依存pkgの手動インストールが必要
> git clone https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS.git --recursive ~/ros2_ws/src/YOLOX-ROS
> cd ~/ros2_ws/
> colcon build --symlink-install# Jetsonは依存pkgの手動インストールが必要
> source ~/ros2_ws/install/setup.bash
> ros2 launch yolox_ros_py yolox_nano_onnx.launch.py video_device:=/dev/video0
【構築】
【実行】

5. YOLOX-ROSのデモプログラム
Webカメラ
（v4l2-camera）
画像
（image-publisher）
動画
（YouTube-publisher）

6. YOLOX-ROSのデモプログラム
Gazebo
Unity
(RenderTexture2ROS2Image)

7. 採用事例
HarvestX株式会社
・植物工場向けの授粉・収穫ロボットの開発
・イチゴや花の検出部分のYOLOXへの乗り換え
イチゴ検出の様子
（アルゴリズム変更前） 植物工場の環境

8. 速度編

9. 対象デバイス

10. YOLOX-ROSの対応状況
Python3
デモプログラムの実行用
C++ (TensorRT・OpenVINO)
実装向け・高速
C++の実装は全てComposableNodeです

11. • C++ TensorRTを使用（ROS2-Galactic）
• Jetsonは以下の3種類を使用
 Jetson Nano (4GB)
 Jetson AGX Xavier (32GB)
 Jetson AGX Orin (32GB)※
 Jetson AGX Orinのみ最新のr34.1
• 開始後10秒後から15秒付近のfps値を参考に比較
 開始直後はfpsが落ちる傾向がある
• 比較用にdarknet_ros_fp16の実行速度も掲載
 darknet_ros_fp16は最新のdarknet-YOLOv4の動作確認用ROS2パッケージ
 https://github.com/Ar-Ray-code/darknet_ros_fp16
速度（Jetson編）

12. 速度（Jetson編）

13. 速度（Jetson編）
2.8倍
2.7倍
140fps ?
130fps ?
90fps ?
Jetson OrinのAI演算性能はRTX2080Ti(Desktop)とほぼ同じ
（TensorRTなしの場合）
現時点のTensorRTはJetson Orinに
最適化されていない

14. 速度（その他）

15. おわりに
• ROS2初めてでも、まず使ってみてください！
• YOLOX-ROSにissueやプルリクあれば送ってください❗